Nao робот Xbox Kinect камераар дамжуулан хуулах хөдөлгөөн: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Ахлах сургуулийн манай компьютерын шинжлэх ухааны хичээлийн төслийн хувьд (Портер Гауд) би (Легаре Вальполе) болон өөр нэг оюутан (Мартин Лаутеншлагер) Xbox кинетик камераар бидний хөдөлгөөнийг дуурайх Нао хэлбэрийн хүн дүрстэй робот авахаар зорьсон. Хэдэн сарын турш ахиц дэвшил гарсангүй, бид хамтрагч, итгэмээргүй гишүүн ВинсентВанбечелаерег олох хүртэл. Бид түүний зааврыг алхам алхамаар дагахыг хичээж байхад урагшлахын тулд хэд хэдэн чухал алхамуудыг орхигдуулсан бөгөөд нэмэлт судалгаа хийх шаардлагатай байв. Энэхүү үл ойлгогдох зүйлийн зорилго нь түүний зааврыг зөөлрүүлж, энэ төслийг хэрэгжүүлэхэд шаардлагатай жижиг асуудлуудыг шийдвэрлэхэд оршино гэж найдаж байна. Энэхүү баримт бичгийн төгсгөлд та энэ төслийг яг хуулбарлах боломжтой байх ёстой.

Алхам 1: Урьдчилсан нөхцөл

Эхлэхийн өмнө танд хэдэн материал хэрэгтэй болно. Доор жагсаасан хувилбарууд нь бидний хувьд үр дүнтэй болсон. Бид жагсаалтанд ороогүй аливаа програм хангамж, техник хангамжийн бусад хувилбартай хамтран ажиллах баталгааг өгч чадахгүй.

1. Nao Humanoid робот V5

2. XNA хувилбар 4.0 суулгасан Microsoft Visual Studios Community 2015 бүхий Windows компьютер

Татаж авах хуудас (Visual Studio):

Татаж авах хуудас (XNA):

3. Ubuntu 14.04 LTS 64 битийн үйлдлийн системтэй Linux компьютер. (32 бит дээр ажиллах боломжтой)

4. Линукс компьютер дээр Python хувилбар 2.7 (Python 3. чухал биш)

5. Линукс компьютер дээрх MQTT брокер

*Дараагийн алхамуудад татаж авах болно

6. SSH бүх төхөөрөмж болон сүлжээнд түгжээг нь тайлсан.

Алхам 2: MQTT брокерийг татаж аваад холболтыг баталгаажуулна уу

Бүх зүйлийг хооронд нь холбох эхний алхам бол MQTT брокерийг суулгах явдал юм.

MQTT Broker -ийг суулгахын тулд эдгээр тушаалуудыг Ubuntu терминал дээр бичнэ үү.

$ sudo apt-add-repository ppa: шумуул-dev/шумуул-ppa

$ sudo apt-get шинэчлэлт

$ sudo apt-get суулгах libmosquitto-dev

$ sudo apt-get шумуул үйлчлүүлэгчдийг суулгаарай

Эдгээр командууд MQTT -ийг бүрэн суулгах ёстой. Энэ командын суулгалтын төрлийг шалгахын тулд:

$ шумуул

Хэрэв терминал ажиллаж байсан бол дээрх зураг шиг харагдах ёстой. Үгүй бол үүнийг хэрхэн суулгах талаар олон янзын гарын авлага байдаг.

Алхам 3: Python 2.7 -ийг тохируулна уу

Та эхлээд Linux компьютер дээрээ python 2.7.x -ийг суулгах хэрэгтэй болно. (Бид python 2.7.6 ашиглаж байна)

Татаж авах хуудасны линк энд байна:

Python суулгасны дараа та Aldebaran -ийн NAOqi програмыг татаж аваад суулгах хэрэгтэй болно. Татаж авахын тулд та данс үүсгэх шаардлагатай болно. Санаа зоволтгүй. Энэ нь үнэгүй бөгөөд бага хугацаа шаардагдана.

Холбоос:

Linux x64 хувилбарыг татаж авах. Энэ нь "3 - Python NAOqi SDK" гэсэн гарчгийн дор байна.

Файлыг татаж авсны дараа задалж, хаана ч хамаагүй байрлуулна уу. Энэ нь хамаагүй, гэхдээ энэ нь хаана байрладаг болохыг мэдэх хэрэгтэй.

Дараа нь бичнэ үү

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Питоны замыг тохируулсны дараа.bashrc файлыг засахын тулд энэ тушаалыг оруулна уу

$ засварлагч ~/.bashrc

Та энэ файлыг засварлаж байгаа бол файлын доод хэсэгт үүнийг бичнэ үү.

экспортлох PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Үүнийг ажилладаг эсэхийг шалгахын тулд линукс терминал руу "python" гэж бичээд "import naoqi" гэж бичээрэй.

Энэ одоо ажиллах ёстой.

Алхам 4: Кодыг татаж аваад хөгжилтэй байгаарай

Visual Studios (kinect.zip) файлыг Windows компьютерт, Python файлыг (robot.py) линукс компьютерт татаж аваарай. Эдгээрийг хоёуланг нь компьютер дээрээ нээнэ үү.

Эдгээр компьютеруудыг ижил wifi сүлжээнд холбож, линк компьютерын IP хаягийг оруулна уу.

$ ifconfig

"Inet addr:" дараа (утасгүй сүлжээнд wlan, утастай хувьд eth0 дор) IP нь Visual Studios програмыг бичихэд зөв IP байх болно.

MQTT брокерыг linux дээр бичээд эхлүүлнэ үү

$ шумуул

Дараа нь бичээд Linux дээр python кодыг эхлүүлнэ үү

robot.py -ийн $ cd байршил

$ python./robot.py

Энэ нь python кодыг эхлүүлэх болно. Код нь танд робот IP, порт (стандарт 9559), MQTT ip (энэ тохиолдолд localhost байх болно), MQTT сэдэв (үүнийг "nao" гэж тохируулсан) гэх мэт танд хялбархан өгөх боломжтой мэдээллийг шаардах болно.

Энэ нь робот, MQTT брокер, Visual Studio -ийг холбож, роботыг удирдах боломжийг танд олгоно. Та одоо хийх ёстой зүйл бол Kinetic камерын өмнө зогсоод хөдлөх болно!

Энэхүү гарын авлага нь үйл явцыг тодорхой, хуулбарлахад хялбар болгосон гэж найдаж байна. Дахин нэг удаа энэхүү төслийн анхны бүтээгч бол Винсент Ванбекелаер юм. Бидний ашигласан код түүнээс авсан бөгөөд энэ төсөл эхний гурван сард унаагүйн гол шалтгаан нь тэр байсан юм. Та энэ бичлэгийг сургамжтай болгож, эцэст нь энэхүү үзэл баримтлалд хөндлөнгөөс оролцсон гэж найдаж байна.

Эцэст нь бид Винсент Ванбекелере -д онцгой талархал илэрхийлье. Түүний бичлэггүйгээр бид энэ төслийг хэзээ ч дуусгаж чадахгүй байсан. Тэрээр энэ төслийг хөл дээр нь босгосон гавьяаг хамгийн их хүртэх ёстой. Дараахь зүйл бол хэрэв та ямар нэгэн шалтгаанаар лавлахыг хүсвэл түүний төслийн хуудасны линк болно.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…