Самус Морфбол (Ардуино): 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү зааварчилгааг Өмнөд Флоридагийн Их Сургуулийн Makecourse төслийн шаардлагыг биелүүлэх зорилгоор бүтээсэн болно (www.makecourse.com)

Эхлэхээсээ өмнө: Энэ төслийг эхнээс нь хуулбарлахад ойролцоогоор 80-100 доллар шаардлагатай болно (багаж хэрэгслийг оруулаагүй болно).

Билл материал:

2x Тасралтгүй эргүүлэх servo: $ 24

1 удаа Arduino: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

1х 1 кг PLA Хуванцар дамар: ~ 13.00 - 22.00

1х 1кг PETG Хуванцар дамар: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG утас: ~ 6.00

1х төгс самбар: ~ 1.99

2x nrf радио: ~ 1.99

16x RGB LED: ~ 1.50

улбар шар шүршигч будаг: 13 доллар

тунгалаг шүршигч будаг: 12 доллар

InstaMorph хэлбэрийн хуванцар: 10-20 доллар

Нарны USB цэнэглэгч: ~ 4-15 доллар

Алхам 1: Загваруудыг хэвлэх

Хэвлэмэл бүрийг Repetier-Host ашиглан хавсаргасан тохиргоог ашиглан хийсэн болно. Хэрэв танд одоогийн принтерийн ажлын тохиргоо байгаа бол миний дээр байгаа програмыг ашиглаарай гэж хэлмээр байна, гэхдээ хэрэв та шинээр ирсэн бол эндээс эхлэх хэрэгтэй байна.

Гаднах бүрхүүлийн хэсгүүдийг 2 мм -ийн өндөртэй, тулгуургүй, дунд хурдтай, 80% дүүргэгчтэй, ирмэгээр PLA хэлбэрээр хэвлэв. Эдгээрийг анх энэ авъяаслаг бүтээгч хийсэн боловч энэ төсөлд ажиллахаар өөрчилсөн. (Боломжтой бол хамаагүй бага дүүргэлт хийхийг зөвлөж байна). Нийт ~ 32 цаг

Дотор бүрхүүлийг PETG дээр хэвлэв. Давхаргын өндөр нь 2 мм, ирмэг, тулгуургүй, бага хурдтай, 80% дүүргэсэн. (Цоргоны хэмжээ, давхаргын өндрийг туршиж үзээрэй, миний уншсан олон нийтлэлд давхаргын өндөр нэмэгдэх тусам PETG илүү ил тод болдог гэж бичсэн байдаг). Нийт хугацаа ~ 26 цаг

Бусад бүх хэсгийг PLA дээр хэвлэсэн, 60% дүүргэлт, дунд хурд болон бусад тохиргоо тогтмол хэвээр байв.

Алхам 2: Алсын удирдлага

1) Схемд дүрсэлсэн шиг arduino наног утсаар холбоно уу.

1.5) (Нэмэлт боловч санал болгож байна) NRF радио дээрх антенны төгсгөл хүртэл утсыг гагнана.

2) Самбарыг ~ 26мм х 55мм ба түүнээс бага хэмжээтэй болгоно.

3) 9V батерейны хавчаарын хүчийг Vin pin, Ground -ийг Gnd руу холбоно уу (зураг дээр харуулаагүй болно).

4) Хэрэв таны джойстик модулийн дээд хэсэг уян хатан биш байвал эхлээд оруулаад дараа нь самбарыг шургуулж, дараа нь джойстик модулийг оруулна уу.

Нэмэлт алхамууд) Хуванцар эсвэл попсикул модны нимгэн хэсгийг хэлхээний самбар болон джойстик хооронд дээш, доош нь доош нь байрлуулж болно. Алсын удирдлагын урд талын жижиг хөөсөнцөр нь урагш/хойшоо хөдөлсөн тохиолдолд джойстикийг барьж чаддаг.

Алхам 3: Дотоод робот

Бүгдийг гагнахаас өмнө болон дараа нь хэлхээний дагуу ажиллаж байгаа эсэхийг дахин шалгаарай

1) Хоолойн саваа (5.25мм диаметртэй ~ 50мм урт) бөмбөрцөг (20мм диаметртэй).

2) Саваа (6.5мм диаметртэй ~ 20см урт) нугалж жижиг саваа, халуун цавуу/гагнуурыг байрлуулна.

3) Илүү том саваа урдаас 20мм -ээс 80 градусын өнцгөөр нугалж, сүүлээс 15мм -ийн зайд (body2.0) хэвлэх ба халуун цавуугаар нүхлэнэ. Хэвлэлийн арын 66 мм -ийн ард 30 градусаар нугалж, дараа нь 30 градус 17 мм -ээр нугална. Хоёр дахь бөмбөрцөг дугуйг ар талд нь халуун цавуугаар бэхлээрэй.

4) Хөдөлгүүрийг (body2.0) хэвлэх хэсэгт хэвтээ байрлуулж, утсыг тэгш өнцөгт нүхнээс гаргана. Боолтыг боолтоор нь бэхлээрэй (нүх нь 6 мм диаметртэй эрэг таарна).

4.5) Соронзон хальсыг хамтад нь байрлуулах нь заавал байх албагүй боловч миний хэвлэмэл хуудас тасарч байсан тул тэнд байгаа юм.

5) (btr) хэвийг (body2.0) хэвлэлийн дээд талд нааж, лити батерейг оруулна уу.

6) Ардуиног батерейны дээд талд хоёр талт соронзон хальс эсвэл халуун цавуугаар наа.

7) LED тээглүүрийг нугалж, зураг нь зүү шиг холбож, гагнана. Богино холболт үүсэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд цахилгаан соронзон хальс гэх мэт тусгаарлагч бүхий зүүг хүрээл.

8) Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг төгс самбар дээр гагнаж, arduino дээрх зүүгээр холбоно. USB -ээс улаан утсыг 5v, хар утсыг Gnd руу холбоно уу (Зураг дээр харуулаагүй болно).

9) Авсаархан утсыг хооронд нь холбож, бэхэлгээ эсвэл утсаар бэхлээрэй.

10) Арын саваа нум руу нугална.

11) Мотортой хамт ирдэг дугуйг угаалгын машинаас гарсан хоолойгоор хүрээлсэн боловч дугуй нь маш их үрэлттэй байвал өргөн резинэн тууз хангалттай байх болно.

12) Доод талаас нь нүх өрөмдсөн (урд талаас ~ 17мм), шураг нь жингээрээ металл хэсгийг хадгалдаг.

Алхам 4: Shell

1) Хэвлэж дууссаны дараа гаднах бүрхүүлийг тэгшлэхийн тулд дулааны буу ашиглаж болно (төвлөрсөн цэг дээр удаан байлгаж болохгүй, эсвэл хуванцар нь үндсэн 3 хэсэгт деформацид орж болно. Жижиг хэсгүүдийг тойроход маш бага цаг зарцуулдаг. Тэд салгаж болно).

2) Дунд зэргийн нунтаглагчтай зүлгүүрээр зүлгэж, чанарыг нь хангаж дуустал нь нэмэгдүүлнэ (Дулааны боловсруулалт, зүлгүүрийг давтан хийж, толигор, гялалзсан болгоно).

3) Агааржуулалттай газар очиж, улбар шар өнгийн будагны эхний давхаргыг шүршиж, хатаагаад өндөр ширхэгтэй зүлгүүрээр зүлгэнэ. Хоёрдахь өнгөт давхаргыг шүршиж хатаана.

4) Зураас, хагаралаас хамгаалахын тулд нэгээс хоёр тунгалаг цуваар хучна.

5) Дотор бүрхүүлийг зүлгэж, дулааны боловсруулалт хийх боломжтой боловч өндөр температурт хазайх хандлагатай байдаг. Ил тод давирхайтай цув нь тодорхой байдлын асуудлыг бага зэрэг шийдэх болно гэдгийг олж мэдсэн.

6) Гаднах бүрхүүлийг дотор бүрхүүл дээр байрлуулж, гадаргуутай хэвтээ хэвтэх шаардлагатай жижиг тэмдэг тавь. Бүрхүүлийг арилгаж, эпокси эсвэл халуун цавуугаар бэхлээрэй.

Алхам 5: Хүрч дуусгах

InstaMorph бол таны анзаараагүй зүйл байж магадгүй юм. Энэ нь бүгдийг хамтад нь барихад зориулагдсан болно.

Маш их хэмжээний бөмбөлгүүдийг авч, халаах буу ашиглан хайлуулж эсвэл тунгалаг болтол нь халуун усанд хийнэ.

Урт цилиндр рүү сунган бөмбөгний PETG төвийг орооно.

Гадаргууг бүхэлд нь бүрхэх хүртэл цилиндрийг тарааж эхэл. InstaMorph -ийг хөргөөд дахин цагаан болоорой.

Цилиндрийг анх удаа нээхийн тулд жижиг халив ашиглана уу.

Морфболыг онгойлгох шаардлагатай үед гаднах бүрхүүл бүрийн ирмэгийг шүүрэн аваад салга. PETG нь маш бат бөх бөгөөд гулзайлтыг тэсвэрлэх чадвартай байх ёстой. Заримдаа угсрахад хэцүү байдаг тул InstaMorph -ийг нугалж, дараа нь хооронд нь холбохын тулд жижиг халив авч явах нь ашигтай байдаг.

Алхам 6: Алдааг олж засварлах

1) Arduino асахгүй байна: Зайг буруу залгасан байж магадгүй эсвэл микро USB кабелиар цэнэглэх шаардлагатай.

2) Радио мессеж илгээх/хүлээн авахгүй байна: Тэд зөв холбогдсон эсэхийг шалгаарай. Өөр өөр хавтангууд нь арай өөр утас шаарддаг байж магадгүй юм. Энэ гарын авлагыг үзээрэй. Радио (ууд) -д холбогдсон антенн нь хүрээг нэмэгдүүлж, гүйцэтгэлийг нэмэгдүүлэх боломжтой.

3) Бөмбөг ямар ч чиглэлд биш харин урагш, хойшоо эргэлддэг: Роботын ёроолд илүү их жинтэй байх ба илүү үрэлт ихтэй дугуй нь амжилттай ээрэх чадварыг нэмэгдүүлдэг. Загвар нь хэвлэгчийн асуудал, дулааны боловсруулалт, зүлгүүр гэх мэтийн улмаас бөмбөрцөг хэлбэртэй биш эллипсоид хэлбэртэй байж болно.

4) Алсын удирдлага асаалттай үед нэг эсвэл хоёулаа хөдөлгүүр нь джойстик оруулахгүйгээр эргэдэг: Хэрэв энэ нь удаан эргэх юм бол кодын алслагдсан хэсэгт 22, 23 -р мөрийг өөрчлөх эсвэл тайлбарлах хэрэгтэй. Хурдан эргэлт нь мотор дээрх потенциометрийг тохируулаагүй эсвэл хөдөлгүүрийн утга өөр байгааг илтгэнэ. Миний ашигладаг моторуудын бүрэн хурдны CCW нь 0, харин ямар ч хөдөлгөөн 90, 180 нь бүрэн хурдны CW юм.

5) Бөмбөгийг удирдахад маш хэцүү байдаг: Тийм ээ.