Ардуино - Maze Solving Robot (MicroMouse) Wall дагавар робот: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Тавтай морилно уу, би бол Исаак бөгөөд энэ бол миний анхны робот "Striker v1.0" юм. Энэхүү робот нь энгийн лабиринтийг бүтээхэд зориулагдсан юм. Уралдаанд бид хоёр лабиринттай байсан бөгөөд робот тэдгээрийг таних боломжтой болсон. Лабиринтэд гарсан бусад өөрчлөлтүүд. код, дизайныг өөрчлөх шаардлагатай байж магадгүй ч үүнийг хийхэд хялбар болно.

Алхам 1: эд анги

Юуны өмнө та юу хийж байгаагаа мэдэж байх ёстой.

Роботууд = Цахилгаан + Тоног төхөөрөмж + Програм хангамж 1- Цахилгаан: батерей нь олон тооны онцлог шинж чанартай байдаг тул та хичнээн их гүйдэл, хүчдэл хэрэгтэйг мэдэх ёстой.

2- Тоног төхөөрөмж: "Бие, мотор, мотор драйвер, мэдрэгч, утас ба хянагч" нь зөвхөн даалгаврыг гүйцэтгэдэг чухал хэсгүүдийг авах ёстой бөгөөд энгийн даалгаварт үнэтэй тансаг хянагч авах шаардлагагүй болно.

3- Програм хангамж: Код нь логиктой холбоотой. Та хянагч хэрхэн ажилладагийг ойлгосноор функцүүдийг сонгох, кодыг хялбарчлахад хялбар болно. Кодын хэлийг хянагчийн төрлөөр тодорхойлно.

Хэсгийн жагсаалт:

1. Ардуино НҮБ
2. 12V DC мотор (x2)
3. Дугуй (x2)
4. Мотор драйвер (L298N)
5. Зайн мэдрэгч (Ultra Sonic)
6. Утас
7. 12V батерей (1000 мАч)

Багаж хэрэгслийн жагсаалт:

1. Зай цэнэглэгч
2. Нийлэг хуудас
3. Гагнуурын төмөр
4. Утас таслагч
5. Nylon зип боолт

Нэмэлт хөгжилтэй байхын тулд та LED -ийг асааж болно, гэхдээ энэ нь тийм ч чухал биш юм.

Алхам 2: Биеийн дизайн

Гол санаа нь биеийн хэсгүүдийг овоолж, Nylon Zip боолт ашиглан Arduino -ийг тогтворжуулж, бусад хэсгүүдийг хөнгөн жингийн ачаар тогтворжуулах болно.

Би CorelDRAW -ийг ашиглан биеийг зохион бүтээсэн бөгөөд ирээдүйд ямар нэгэн өөрчлөлт гарах тохиолдолд би нэмэлт нүх гаргав.

Би лазер таслагчийг ашиглахаар орон нутгийн семинарт очиж, бүгдийг нь хамтад нь хийж эхлэв. Таны роботыг минийхтэй адил аргаар бүтээх шаардлагагүй гэж хэлмээр байна.

PDF файл болон CorelDRAW файлыг хавсаргасан болно.

Хэрэв та дизайныг лазераар огтлох боломжгүй бол санаа зовох хэрэггүй. Хэрэв танд Arduino, ижил мэдрэгч, мотор байгаа л бол миний кодыг робот дээрээ бага зэрэг өөрчлөлт оруулах боломжтой болно.

Алхам 3: Хэрэгжилт (барилга)

Энэхүү загвар нь биеийн мэдрэгчийг засахад хялбар болгосон.

Алхам 4: Цахилгааны утас

Энд роботын схемийг үзүүлэв. Эдгээр холболтууд нь кодтой холбоотой байдаг. Та холболтыг өөрчилж болно, гэхдээ кодыг өөрчилнө үү.

Би "Хэт авианы мэдрэгч" -ийг тайлбарлахыг хүсч байна.

Хэт авианы мэдрэгч нь дууны долгион ашиглан объект хүртэлх зайг хэмжих төхөөрөмж юм. Энэ нь тодорхой давтамжтай дууны долгионыг илгээж, энэ дууны долгионыг эргэж ирэхийг сонсох замаар зайг хэмждэг. Дууны долгион үүсэх ба дууны долгион эргэж ирэх хоорондох хугацааг тэмдэглэвэл энэ нь Sonar болон Radar -ийн ажилтай төстэй юм шиг санагдаж байна.

Хэт авианы мэдрэгчийг Arduino руу холбох:

1. GND зүү нь газартай холбогдсон байна.
2. VCC зүү нь эерэг (5v) -д холбогдсон байна.
3. Цуурай зүү нь Arduino -тэй холбогдсон байна. (дурын зүү сонгоод кодтой тааруулна уу)
4. TRIG pin нь Arduino -той холбогдсон байна. (дурын зүү сонгоод кодтой тааруулна уу)

Та нийтлэг Ground хийж, бүх GNDs -ийг (мэдрэгч, Arduino, Жолооч) холбох болно.

Vcc Pins -ийн хувьд 3 мэдрэгчийг 5V зүү рүү холбоно уу

(та тэдгээрийг Arduino эсвэл драйвертай холбож болно, би жолоочийг санал болгож байна)

Тэмдэглэл: Мэдрэгчийг 5в -оос дээш хүчдэлд бүү холбоорой, эс тэгвээс гэмтэх болно.

Мотор жолооч

L298N H гүүр: Энэ нь хоёр тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн хурд, чиглэлийг хянах, эсвэл нэг туйлт хоёр шатлалт моторыг удирдах боломжийг олгодог IC юм. 5 ба 35В тогтмол гүйдэл.

Самбар дээр 5V зохицуулагч байдаг тул хэрэв таны тэжээлийн хүчдэл 12 в хүртэл байвал та 5 вольтыг самбараас авах боломжтой.

Зургийг анхаарч үзээрэй - зургийн доорх жагсаалттай харьцуулсан тоонуудыг тааруулна уу.

1. DC мотор 1 "+"
2. DC мотор 1 "-"
3. 12V холбогч - 12V DC -ээс их тэжээлийн хүчдэл ашиглаж байгаа бол үүнийг устгана уу. Энэ нь самбар дээрх 5V зохицуулагчийг идэвхжүүлдэг
4. Моторын тэжээлийн хүчдэлийг энд холбоно уу, хамгийн ихдээ 35 вольтын тогтмол гүйдэл.
5. GND
6. 12V холбогчийг байрлуулсан бол 5V гаралт
7. DC мотор 1 холбогчийг идэвхжүүлнэ. Холбогчийг аваад DC хөдөлгүүрийн хурдыг хянахын тулд PWM гаралт руу холбоно уу.
8. IN1 чиглэлийн хяналт
9. IN2 чиглэлийн хяналт
10. IN3 чиглэлийн хяналт
11. IN4 чиглэлийн хяналт
12. DC мотор 2 нь холбогчийг идэвхжүүлдэг. Холбогчийг салгаад DC хөдөлгүүрийн хурдыг хянахын тулд PWM гаралт руу холбогдоно уу
13. DC мотор 2 "+"
14. DC мотор 2 "-"

Анхаарна уу: Энэ драйвер нь нэг суваг бүрт 1А зөвшөөрдөг бөгөөд илүү их гүйдэл зайлуулах нь IC -ийг гэмтээх болно.

Батерей

Би 1000 мАч хүчин чадалтай 12V батерей ашигласан.

Дээрх хүснэгтэд батерейг цэнэглэх үед хүчдэл хэрхэн буурч байгааг харуулав. Та үүнийг санаж байх хэрэгтэй бөгөөд зайг байнга цэнэглэж байх ёстой.

Буулгах хугацаа нь үндсэндээ Ah эсвэл mAh үнэлгээг гүйдэлд хуваана.

300 мА хүчдэлтэй 1000 мАч батерейны хувьд танд дараахь зүйл байна.

1000/300 = 3.3 цаг

Хэрэв та илүү их ус зайлуулах юм бол цаг багасах болно. Тэмдэглэл: Батерейны цэнэг алдах гүйдлийн хэмжээнээс хэтрэхгүй байгаа эсэхийг шалгаарай, эс тэгвээс гэмтэх болно.

Мөн дахин нийтлэг Ground хийж, бүх GNDs -ийг (мэдрэгч, Arduino, Жолооч) холбоно уу.

Алхам 5: Кодлох

Би эдгээрийг функц болгон бүтээсэн бөгөөд энэ роботыг кодлоход хөгжилтэй байсан.

Гол санаа бол хана мөргөхөөс зайлсхийж, төөрдөг байшингаас гарах явдал юм. Бидэнд 2 энгийн лабиринт байсан бөгөөд тэд өөр байсан тул үүнийг санаж байх ёстой байв.

Цэнхэр лабиринт нь баруун ханыг дагаж мөрдөх алгоритмыг ашигладаг.

Улаан лабиринт нь зүүн хананы алгоритмыг ашигладаг.

Дээрх зураг нь лабиринт хоёуланд нь гарах гарцыг харуулж байна.

Кодын урсгал:

1. тээглүүрийг тодорхойлох
2. гаралт ба оролтын тээглүүрийг тодорхойлох
3. мэдрэгчийн заалтыг шалгана уу
4. мэдрэгчийн заалтыг ашиглан ханыг тодорхойлно уу
5. Эхний замыг шалгах (хэрэв үлдсэн бол зүүн ханыг дагах, зөв бол баруун ханыг дагах)
6. PID ашиглан хананд цохиулахгүй байх, моторын хурдыг хянах боломжтой

Та энэ кодыг ашиглаж болох боловч хамгийн сайн үр дүнд хүрэхийн тулд зүү болон тогтмол тоог өөрчилж болно.

Энэ холбоосыг дагаж код аваарай.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Номын сан болон Arduino кодын файлыг энэ линкээр орж үзнэ үү.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Алхам 6: Хөгжилтэй байгаарай

Зугаацаж байгаа эсэхээ шалгаарай: D Энэ бүхэн хөгжилтэй байхын тулд ажиллахгүй байгаа эсвэл буруу зүйл байвал бүү сандар. Алдааг хянаарай, бүү бууж өгөөрэй. Уншсанд баярлалаа, тусалсан гэж найдаж байна.

Имэйл: [email protected]