TLV493D, Joystick And Arduino ашиглан робот гарыг удирдах нь: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

TLV493D мэдрэгчтэй роботын өөр нэг хянагч, 3 градусын эрх чөлөөтэй (x, y, z) соронзон мэдрэгчтэй бол та шинэ төслүүдээ микроконтроллерууд болон Bast Pro Mini M0 электрон самбар дээр I2C холболтоор удирдах боломжтой. Arduino IDE дээрх SAMD21 микроконтроллер.

Зорилго нь төслүүдээ хянахын тулд өөр хувилбартай джойстик, энэ тохиолдолд 3 градусын эрх чөлөөтэй робот гартай байх явдал юм. Би MeArm робот зэвсэг ашигласан нь энэ бол нээлттэй эхийн төсөл бөгөөд та үүнийг хялбарчилж, эндээс олж болно. Та бүхэнтэй хуваалцахдаа баяртай байгаа энэхүү мэдлэгээр өөрийн гараар эсвэл өөр програмаар хийж болно.

Бүх электрон бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь дэлгүүрээс олж авах линкүүд, 3d принтерийн файлууд, Arduino IDE -ийн кодтой байдаг.

TLV493D нь Joystick байж болно 3D соронзон мэдрэгч TLV493D-A1B6 нь 6 зүү бүхий жижиг багцад маш бага цахилгаан зарцуулалттай гурван хэмжээст нарийвчлалтай мэдрэгчийг санал болгодог. Соронзон орон илрүүлэх x, y, z чиглэлд мэдрэгч нь гурван хэмжээст, шугаман, эргэлтийн хөдөлгөөнийг найдвартай хэмждэг.

Өргөдөлд джойстик, хяналтын элементүүд (цагаан эдлэл, олон үйлдэлт knops) эсвэл цахилгаан тоолуур (хөндлөнгийн эсрэг) болон өнцгийн нарийвчлалтай хэмжилт хийх эсвэл бага цахилгаан зарцуулалт шаарддаг бусад програмууд орно. Нэгдсэн температур мэдрэгчийг найдвартай байдлыг шалгахад ашиглаж болно. Гол шинж чанарууд нь 3D соронзон мэдрэгч бөгөөд үйл ажиллагааны явцад маш бага цахилгаан зарцуулдаг.

Мэдрэгч нь 2 утастай стандарт I2C интерфэйсээр 1 MBit/сек хүртэлх дижитал гаралттай бөгөөд тус бүрдээ 12 битийн өгөгдлийн нарийвчлал, хэмжлийн чиглэл (Bx, By ба Bz шугаман талбайн хэмжилт +-130mT хүртэл). TLV493D-A1B6 3DMagnetic бол бие даасан завсарлага юм.

Та үүнийг Arduino IDE -тэй нийцтэй, 3.3V логик түвшинтэй дурын микроконтроллертой хялбархан холбож болно. Энэ төсөлд бид Цахилгаан муурны хагарал, хөгжлийн самбарыг ашиглаж, дараа нь тайлбарлах болно.

electroniccats.com/store/tlv493d-croquette…

TLV493D мэдрэгчийг ашиглах давуу тал нь мэдээллийг хүлээн авахад зөвхөн I2C -тэй хоёр кабелийг ашигладаг тул картанд маш цөөн тооны зүү байгаа тохиолдолд энэ нь маш сайн сонголт бөгөөд I2C -ийн давуу талуудын ачаар бид илүү ихийг холбох боломжтой болно. мэдрэгч. Та энэ төслийн репозиторыг эндээс олж болно. Энэхүү төслийн хувьд бид 3D принтер дээр хэвлэх эсвэл хамгийн ойрын 3D хэвлэх дэлгүүрт хэвлүүлэх боломжтой тоглоомын хэрэгслийг ашиглах болно.

. STL файлуудыг төслийн төгсгөлд хавсаргасан болно. Түүний угсралт нь маш энгийн тул та үүнийг видеоноос харж болно.

Энэ тохиолдолд би энэ төслийг зохиогчийн хуудаснаас https://www.thingiverse.com/thing:993759 дээрээс олж болох Mearm v1 роботыг бүтээсэн.

Энэ нь 5 вольтын хүчдэлтэй хөдөлгүүртэй тул хийх, хянахад хялбар робот юм. Та өөрийн хүссэн роботыг бүтээж эсвэл ашиглаж болно, энэ төсөл нь TLV493D мэдрэгч бүхий хяналтанд чиглэгдэх болно.

Хангамж:

• x1 Bast Pro Mini M0 худалдаж аваарай
• x1 Croquette TLV493D Худалдан авах
• x1 Kit MeArm v1
• x20 Dupont кабель
• x1 Protoboard
• x2 товчлуур
• x1 Соронз 5 мм диаметр x 1 мм зузаантай

Алхам 1: Мэдрэгчийг Bast Pro Mini M0 ашиглан холбох

Роботын гарыг удирдахын тулд SAMD21E ARM Cortex-M0 микроконтроллертой Bast Pro Mini M0 электрон муурыг хөгжүүлэх самбар ашигладаг.

Энэхүү чип нь 48MHz давтамжтай, 256KB програмчлалын санах ойтой, 32KB SRAM -тэй бөгөөд 1.6V -аас 3.6V хүртэлх хүчдэлд ажилладаг. Техникийн үзүүлэлтүүдийн ачаар бид үүнийг сайн гүйцэтгэлээр бага хэрэглээнд ашиглахаас гадна CircuitPython эсвэл микроконтроллер ашиглах боломжтой бусад хэлээр програмчлах боломжтой.

electroniccats.com/store/bast-pro-mini-m0/

Хэрэв та энэ картын талаар илүү ихийг мэдэхийг хүсч байвал би түүний мэдээллийн сангийн линкийг үлдээх болно.

github.com/ElectronicCats/Bast-Pro-Mini-M0…

Серваторын хөдөлгөөнийг хянахын тулд TLV493D соронзон мэдрэгчийг ашигладаг бөгөөд энэ нь servomotor -ийг зохих түвшинд байрлуулах дохиог илгээдэг.

Ганц мэдрэгчээр бид хоёр servomotors -ийг хөдөлгөж болно, энэ жишээнд бид зөвхөн нэг мэдрэгч болон товчлуурыг ашиглан бариулыг удирдах болно.

Таны хийж чадах өөр нэг санал бол TLV493D мэдрэгчийг нэмж, гурав дахь servo мотор болон хавчаарыг хөдөлгөх явдал юм. Хэрэв тийм бол туршлагаа коммент хэсэгт үлдээгээрэй, төслөө хуваалцахыг урьж байна.

Зураг дээр зэвсэглэсэн тойрог нь протобоард дээр харагдаж байна.

• Эхний servomotor нь шүүрч авах зориулалттай бөгөөд 2 -р зүүтэй холбогддог
• Хоёрдахь servomotor нь роботын сууринд зориулагдсан бөгөөд 3 -р зүүтэй холбогддог
• Гурав дахь servomotor нь роботын мөрөнд зориулагдсан бөгөөд 4 -р зүүтэй холбогддог
• Дөрөв дэх servomotor нь роботын тохойнд зориулагдсан бөгөөд 5 -р зүүтэй холбогддог
• Эхний түлхэх товчлуур нь роботын аливаа хөдөлгөөнийг зогсоох бөгөөд 2.2 кох эсэргүүцэлтэй 8-р зүүг доошоо доош нь холбох явдал юм.
• Хоёрдахь товчлуур нь бариулыг нээх, хаах зориулалттай бөгөөд 2.2 кох эсэргүүцэлтэй 9-р зүүгээр доошоо доошоо холбогдсон байна.

Хэлхээний зураг дээр TLV493D мэдрэгч гарч ирээгүй, учир нь энэ нь fritzing хийгээгүй боловч түүний VCC, GND, SCL, SDA холбогчийг дуурайхын тулд 4 зүү холбогчийг нэмсэн болно. Зураг дээр тэдгээрийг ижил дарааллаар байрлуулсан болно.

• Эхний зүү нь самбар дээрх 3.3 вольт руу холбогддог
• Хоёр дахь зүү нь GND -тэй холбогддог
• Гурав дахь SCL зүү нь самбар дээрх A5 зүүтэй холбогддог
• Дөрөв дэх SDA зүү нь самбар дээрх А4 зүүтэй холбогддог

SAMD21 чипийн давуу байдлын ачаар бид түүний дижитал тээглүүрийг PWM гаралт болгон ашиглаж болох бөгөөд энэ нь servomotor -ийг хөдөлгөх импульсийн өргөнийг зөв илгээхэд бидэнд туслах болно.

Анхаарах ёстой бас нэг чухал мэдээлэл бол servomotors -ийн гадаад тэжээлийн хангамж бөгөөд хэлхээнд самбарыг хэт ачаалах, гэмтээхээс зайлсхийхийн тулд 2Amp эх үүсвэрт 5 вольтод холбогддог залгуур холбогчийг харж болно.

Түүнчлэн картны ерөнхий дохио GND болон гадаад эх үүсвэрт нэгдэхээ бүү мартаарай, эс тэгвээс ижил servo мотор байхгүй тул servo моторыг удирдахад асуудал гарах болно.

Алхам 2: Arduino IDE -ийг Bast Pro Mini M0 болгон кодлох

Хамгийн эхний хийх зүйл бол Bast Pro Mini M0 картыг Arduino IDE -д суулгах явдал бөгөөд алхамуудыг Цахилгаан муурны репозитороос олж болох бөгөөд энэ нь ажиллахад чухал ач холбогдолтой юм.

github.com/ElectronicCats/Arduino_Boards_I…

Arduino IDE бэлэн болмогц TLV493D мэдрэгчийн албан ёсны номын санг суулгах шаардлагатай бөгөөд https://github.com/Infineon/TLV493D-A1B6-3DMagnet… хаягаар орж Releases руу очно уу.

Кодын эхний хэсэгт ашигласан номын санг зарласан болно, энэ тохиолдолд сервомоторын хувьд Servo.h, мэдрэгчийн хувьд TLV493D.h.

Servo.h номын санг ашиглахдаа роторын тоог мэдэгдэх нь чухал боловч робот 4 -тэй бөгөөд энэ үед ердөө 3 -ийг л ашигладаг.

Зүүг роботын хөдөлгөөн, бариулыг нээх, хаахыг зогсоох товчлууруудыг зарласан болно. Зарим глобал хувьсагчийг зарласан бөгөөд энэ нь бариулын төлөв, хөдөлгөөн байгаа эсэхийг мэдэх болно.

Кодын хоёр дахь хэсэгт бид цуваа монитор дээр моторын зэрэглэлийн утгыг харуулах болно. Өөр нэг чухал зүйл бол сервомоторуудынхаа градусын хязгаарыг тогтоох явдал юм, үүний тулд TLV493D мэдрэгчийн хөдөлгөөний утгыг сервомоторын 0 -ээс 180 градусын хооронд хөрвүүлдэг map () функцийг ашигладаг.

Кодын сүүлчийн хэсэгт servomotors-ийн хөдөлгөөнийг түлхэх товчлуураар идэвхжүүлж, хоёр дахь товчлуурыг дарахад дарагч дараагийн хөдөлгөөнд ямар төлөвт байгааг мэдэх нөхцлийг бүрдүүлсэн болно. Өмнөх зургуудаас харахад кодыг хэрэгжүүлэх, ойлгоход хэцүү биш тул төслийн төгсгөлд та кодыг олох боломжтой.

Та Circuit Python ашиглаж сурч байна уу?

Хэрэв та энэхүү IDE -ийг хэрхэн ашиглах талаар сурахыг сонирхож байгаа бол Bast Pro Mini M0 картыг доорх линкээс олж ачаалагчийг татаж аваад Python програмчилж эхлэх боломжтой.

Алхам 3: 3D хэсгүүд

Хэрэв та төсөл хийх сонирхолтой байгаа бол.stl доторх хэсгүүдийг татаж аваад хэвлэх боломжтой. Та суурийн болон эргэдэг модны файлуудыг олох болно.