Усан доорх ROV: 11 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

Энэхүү зааварчилгаа нь 60 фут ба түүнээс дээш хэмжээтэй бүрэн ажиллагаатай ROV бүтээх явцыг танд харуулах болно. Би энэ ROV -ийг аав болон урьд нь ROV бүтээсэн бусад хүмүүсийн тусламжтайгаар бүтээсэн. Энэ бол зун, хичээлийн жилийн эхэн үеийг хамарсан урт төсөл байв.

Алхам 1: Дизайн

ROV -ийг усанд тогтвортой байлгахын тулд доод талдаа жинтэй, дээд талд нь хөвөх загвар хэрэгтэй. Эхний ROV -ийг Стив of Homebuilt ROVs бүтээжээ. Түүний вэбсайт нь олон тооны ROV дизайнтай бөгөөд бусад ROV вэбсайтуудын линктэй. Тэрээр мөн өөрийн сайтад Хэрхэн яаж хийх тухай хэд хэдэн зааврыг оруулсан болно. Би энэ сайтыг өөрийн ROV бүтээхэд үнэлж баршгүй үнэ цэнэтэй гэж үзсэн бөгөөд үүнийг өөрийн гараар бүтээх сонирхолтой хүмүүст санал болгож байна. Хоёрдахь ROV -ийг Rollette.com дээр Жэйсон Роллетт бүтээсэн бөгөөд түүний загвар нь арай өөр боловч маш үр дүнтэй хэвээр байна. том хоолой дээр, хоёр талд нь хоёр жижиг хоолой, төв хоолойноос бага зэрэг доогуур байрладаг.

Алхам 2: Хүрээ

Миний ROV -д зориулж барьж буй хүрээний эхлэл энд байна. Би plexiglas цонхыг хайчилж, хоолой дотор нь тааруулахын тулд зүлгүүрээр хийсэн. Энэ бол бохир усны шугамд ихэвчлэн ашигладаг ABS хуваарийн 40 -р шугам юм. Энэхүү хоолойг холбохдоо ABS -ийг наахад зориулагдсан тусгай уусгагч цавуу хэрэглэхээ мартуузай. Ердийн PVC цемент нь ажиллахгүй эсвэл алдагдах муу холбоос үүсгэхгүй. Би мөн далайн чигжээсийг ашиглан плексиглазыг битүүмжлэх, ус орохоос сэргийлж байна. Арын хэсэгт нь батерей эсвэл цахилгаан хэрэгсэлд дахин нэвтрэх шаардлагатай бол би шураг залгуур ашиглаж байна. Усыг ус нэвтэрдэггүй болгохын тулд утсыг тефлон туузаар боох хэрэгтэй болно. Туршилт хийсний дараа шурагны залгуур алдагдсаныг олж мэдээд бэхлэхийн тулд туузны хавчаар бүхий резинэн төгсгөлд шилжүүлэв.

Алхам 3: Трустер

ROV -ийн хамгийн чухал шинж чанаруудын нэг бол хөдөлгөөн юм. Ихэнх хүмүүс далайн цөсний шахуургыг шахах хэрэгсэл болгон ашигладаг болохыг олж мэдсэн. BIlge насос нь олон давуу талтай. Эдгээр нь усанд живэх зориулалттай, нэлээд хүчирхэг бөгөөд одоо байгаа ROV -д нэмэхэд хялбар байдаг. Ихэнх нь тэдгээрийг одоогийн тохиргоондоо ашигладаг, гэхдээ би түлхэлтийг нэмэгдүүлэхийн тулд сэнсийг ашиглахаар шийдсэн. Би Homebuilt ROVs дээрх зааврыг дагасан. Хэрхэн яаж хийх вэ гэдэг хэсэгт тэрээр хий сорогчийг тулгуур болгон хувиргах заавартай. Сэнс нь Harbor Models -ээс гаралтай бөгөөд тэдгээр нь янз бүрийн хэмжээтэй хуванцар, гоёмсог гуулин тулгууртай бөгөөд 4 дүрмийн 1100 GPH цавуу шахуурга, 2 урагш, хойш, эргүүлэх, 2 дээш дээш доош чиглүүлдэг. 1: Шилэн шахуургын бүх цагаан орон сууцыг таслах боловч улаан моторын хайрцгийг таслахаас болгоомжил 2 -р алхам: Халив ашиглан сэнсийг салгаж, цэнхэр зүйл нь хөдөлгүүрийн босоо амыг ил гаргана. Алхам 3: Би ашигладаг сэнсийг босоо аманд бэхлэх нисэх онгоцны тулгуур адаптер. Энэ нь тогтоосон шурагтай, би зүгээр л байрлалыг түгжихийн тулд тулгуурын урсгалтай зангилааны самарыг чангалав. Жижиг хэмжээтэй байсан тул би адаптерийг дахин холбох шаардлагатай болсон. Нэмэлт урьдчилан сэргийлэх үүднээс би угсрах хэсгийг битүүмжлэхийн тулд утас түгжигч ашигласан. Утаснууд нь хоорондоо холбоогүй тул адаптерийг дахин дарах шаардлагатай болсон. Хэдийгээр энэ нь энгийн мэт санагдаж байсан ч үүнийг зөв хийхэд нэлээд хугацаа шаардагджээ.

Алхам 4: Жолоодлого

ROV ямар чиглэлд тулгарч байгааг тодорхойлохын тулд би электрон луужин ашигласан. Энэ бол Dinsmore 1490 электрон луужин юм. Би үүнийг Zargos Robotics -ээс авсан. Би энэ схемийг ашиглан чиглэлийг харуулсан дүрслэлийг бий болгосон. Нэг тэмдэглэл: Энэ луужинд Хойд байхгүй. Та зүгээр л хойд зүг рүү чиглэсэн чиглэлийг сонгоно уу, дараа нь бусад нь жагсана. Энэ нь бас хазайхад маш мэдрэмтгий байдаг, хэдэн градус, тэгээд боолттой болдог. Энэ нь дэлхийн соронзон орны өөрчлөлтийг мэдэрдэг тул түүнийг моторт байгаа соронзноос хол зайд байрлуулахаа мартуузай. Хэрэв танд луужингийн талаар илүү их мэдээлэл хэрэгтэй бол энэ сайтыг үзээрэй

Зураг дээр мөнгөн бүрхүүлд байгаа дөрвөн утас гадаргуу дээр гарч, компьютертэй холбогдож, миний зүг чиглэж байгааг харуулах болно. Би роботын дүрсийг эргүүлж чиглэл харуулах програм бичиж байна. Гэсэн хэдий ч энэ нь хэсэг хугацаа шаардагдах тул одоогоор би LED -ийг ашиглаж болно. Энэ нь мэдээж хамгийн шилдэг нь боловч EDIT -ийн асар их үнийн шошго дагалддаг: Тогтмол гарчиг хадгалах чадваргүйн улмаас би үүнийг хассан. Энэ нь луужингийн дийлэхгүй хазайлт, магнитин хөндлөнгийн оролцоотой холбоотой байж магадгүй юм.

Алхам 5: Камер

Мэдээжийн хэрэг, юу болж байгааг харахын тулд танд камер хэрэгтэй байна, тийм үү? Камер авахдаа хэд хэдэн өөр арга байдаг. Хэрэв та нэлээд гүнзгийрүүлэхээр төлөвлөж байгаа бол хар цагаан өнгийн камертай бол сайн сонголт байх болно. Гүехэн усны хувьд өнгө нь сайн ажилладаг бөгөөд үүнээс гадна илүү нарийвчлалтай харуулдаг (өөрөөр хэлбэл өнгө?). Хэрэв та үнэхээр сайн зураг авахыг хүсч байвал усан доорх зориулалтын камераар яваарай. Эдгээр нь арай илүү үнэтэй боловч та хашаа барих талаар санаа зовох хэрэггүй бөгөөд хангалттай гэрэл байхгүй үед IR гэрэлтүүлэгтэйгээр шөнийн хараанд автоматаар шилждэг.. Энэ нь RCA гаралттай бөгөөд үүнийг миний компьютерт холбох болно. Компьютерийн карт нь RCA -ээр холбогддог, мөн видео тэжээлийг үзэх, авах програмтай ирдэг.

Алхам 6: Гэрэл

Надад нэлээд тод, бас үр ашигтай гэрэл хэрэгтэй байсан. LED бол яг ийм зүйл бөгөөд би Spark Fun Electronics -ээс заримыг нь олсон. Би 3 ваттын хоёр LED ашигладаг байсан бөгөөд үнэнийг хэлэхэд тэд сохордог. Тэд жаахан шарсан байдаг тул LED -ийн ашиглалтын хугацааг уртасгахын тулд дулаан шингээгчийг ашиглахаа мартуузай. Spark Fun нь утсыг гагнах толботой, мөн дулаан шингээгч болох хөнгөн цагаан хавтанг зардаг. Тэд бас өөр өөр LED өнгөтэй байдаг. Би LED -ийг үзлэгийн талбайн төв хэсэгт байрлуулахын тулд L хаалтанд хийсэн тавиур дээр холбосон. Өөрчлөлтийг хөнгөвчлөхийн тулд би тэдгээрийг хөнгөн цагаан туузаар боосон бөгөөд ингэснээр тэдгээрийг тохируулах эсвэл солих боломжтой байв. Нэг секундыг хайсны дараа алсын хараандаа толбо гарч ирэв

Алхам 7: Хяналт: ROV тал

Энэ нь барилгын бүх процессын хамгийн хэцүү хэсэг байж магадгүй юм. ROV -ийг удирдах олон янзын аргыг би харсан. Жейсон Роллетт микроконтроллер ашигладаг байсан нь үнэхээр хамгийн сайн арга юм. Тэрээр бүх моторын аналог хяналттай бөгөөд өгөгдлийг Cat 5e Ethernet кабелиар дамжуулдаг. Гэсэн хэдий ч хэрэв танд хэлхээний самбар хэвлэх, микроконтроллер програмчлах хэрэгсэл байхгүй бол угсрах нь тийм ч хялбар биш юм. Жейсон хэлхээний диаграм ба ПХБ -ийг энд байрлуулсан байна. Өөрөөр хэлбэл та моторыг асаах, унтраахын тулд реле ашиглаж болно. Энэ нь бүрэн хяналттай адил сайн биш боловч илүү энгийн бөгөөд ойлгомжтой байдаг. Homebuilt ROVs дээр Стив Seafox -ийг удирдахын тулд реле ашигладаг байсан бөгөөд олон тооны реле удирддаг моторыг угсрах сайн хөтөчтэй бөгөөд энэ нь миний тохируулагчийг удирдахад ашигладаг 4 хурдны хянагчийн нэг юм.

Алхам 8: Эрчим хүч

Илүү хараат бус болгож, гадаргуу дээр гарах кабелийн тоог багасгахын тулд би ROV машиндаа батерей авч явахаар шийдсэн. Энэ бол Battery Mart -аас худалдаж авсан 12 вольтын 2.5 ампер цагийн хоёр батерейны нэг юм. Би үүнийг аль хэдийн Deans Ultra холбогчтой холбосон тул шаардлагатай бол амархан салгаж болно. Цахилгаан гүйдлийн хүчдэлийн хүчдэлээс болж би батерейгаа цэнэггүй байлгахын тулд цэнэглэх хэлхээ оруулах шаардлагатай болж магадгүй юм. Тэд хоёр хажуугийн хоолойд зөөгдөх бөгөөд ROV -д шаардлагатай жинг нэмнэ

Алхам 9: Хяналт: Гадаргуу

Одоо бид туршилтын хүнд хэцүү ертөнцөд орж байна. Миний ярилцсан хоёр хүн зөөврийн компьютер ашиглан ROV -ийг хянаж, товчлуур эсвэл joystick ашиглан ROV -ийг хөдөлгөж чадсан. Энэ нь маш сайн, учир нь танд ROV, хяналтын кабель, зөөврийн компьютер л хэрэгтэй болно.

Би аналог хяналтыг микроконтроллер ашиглан ашиглахыг хүсч байсан тул ESCs, Electronic Speed Controllers -ийг сонгохоор шийдсэн. Эдгээр нь загвар онгоц, машинтай бүх хүмүүст танил байх ёстой. Надад ухраах хурдны хянагч хэрэгтэй байсан бөгөөд Бэйн Ботс дээр бүдэрч унав. Тэд ROV дотор Reciever -д залгагдсан бөгөөд антенныг Cat 5 утаснуудын нэгэнд холбосон болно. Тэндээс би тохирох болор, давтамжтай Hitec Remote удирдлагаа ашигласан. Гэрлийг servo -ээр ажилладаг унтраалгаар удирддаг. Луужин хараахан тохируулагдаагүй байна, гэхдээ би үүнийг зөөврийн компьютертэйгээ холбохыг оролдохын оронд хэд хэдэн LED ашиглаж магадгүй гэж бодож байна. EDIT: Би түүнээс хойш Arduino микроконтроллер ба servo хянагч ашиглан хяналтын системээ шинэчилсэн. Далайн туршилтыг дуусгасны дараа би үр дүнгээ удахгүй оруулах болно.

Алхам 10: Тетер

ROV -ийг хянагчтай холбохын тулд би 100 фут Cat 5e Ethernet кабель ашиглаж байна. Энэ нь 8 утастай бөгөөд миний төлөвлөгөөнд маш сайн нийцдэг. Хэрэв надад илүү олон функц байгаа бол би хоёрдахь кабель нэмж магадгүй, гэхдээ одоогоор энэ нь сайн харагдаж байна. Энэ бол Cat 5 үнэлгээтэй пленум бөгөөд үүнийг загасны тууз ашиглан ханаар зөөх боломжтой гэсэн үг юм. Бүрхүүл нь нягт хумигдсан бөгөөд дотор нь нимгэн нейлон утастай бөгөөд энэ нь ачааг бүхэлд нь түгээхэд тусалдаг. Энэ нь бат бөх чанарыг нэмэгдүүлж, ачаалал хэт ихэссэнээс болж кабелийг гэмтээх магадлалыг бууруулдаг. Миний ашиглаж байгаа холбогч нь Bulgin Buccaneer Ethernet холбогч юм. Энэ нь кабель болон роботыг салгах замаар ROV -ийг тээвэрлэхэд хялбар болгодог. Булгин холбогчийг сайтар шалгадаг бөгөөд үүнийг 2 долоо хоногийн турш 30 фут, хэдэн өдрийн турш 200 фут гэж үнэлдэг. Би 100 -аас хэтрэхгүй гэж төлөвлөж байгаа тул энэ нь хязгаарлагдмал хэмжээнд байна.

Алхам 11: Туршилт

ROV машиныг анх хараад би авга ахынхаа усан санд туршиж үзсэн. Хүлээгдэж байсны дагуу ROV нь хэт хөвөх чадвартай байв. Би гулганд жин нэмэхийн тулд агнуурын дэлгүүрээс худалдаж авсан хар тугалганы жинг нэмсэн. Хар тугалга нь илүү нарийн, ашиглахад хялбар тул илүү үнэтэй байх болно, гэхдээ энэ нь үнэхээр үнэтэй юм. Тэргүүлэгч нь жингээ газар дээр нь өөрчлөх шаардлагатай тохиолдолд тогтворжуулагчийг боломжийн нарийвчлалтай тохируулах боломжийг олгодог. Шаардлагатай нийт тогтворжуулагч нь ойролцоогоор 8 фунт байсан бөгөөд энэ нь нэлээд ачаалалтай байв. Дараагийн туршилтыг өөр усан санд, дараа нь нууранд хийнэ гэж найдаж байна. Хэрэв та үүнийг давстай усанд ашиглахаар төлөвлөж байгаа бол зэврэлтээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд дараа нь зайлж угаах нь тийм ч муу биш байх болно.

Усан дахь энэ зүйл хэрхэн ажилладагийг харуулахын тулд би ойрын ирээдүйд хэдэн видео оруулахыг хичээх болно