TiggerBot II робот: 26 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

TiggerBot II бол жижиг дэвсдэг робот платформ юм. Хуванцар дэвслэх тавцан, микроконтроллер, дуу авианы мэдрэгч агуулсан хэвлэмэл хэлхээний самбарыг бүтээх зааварчилгааг багтаасан болно. Бүтээхэд хялбар байлгахын тулд бүх оролдлогыг хийсэн боловч роботууд хэцүү байдаг. Цаашилбал, энэхүү төсөл нь эд ангиудыг хаанаас худалдаж авахаас шалтгаалан таныг 150-250 долларын хооронд буцааж өгөх болно. Тодорхойлолт:> явах эд ангийн материал: cnc лазер зүссэн нийлэг> хөтөч мотор: 2х тасралтгүй эргэлддэг rc servo> зай: 2.2Ah 9.6v цэнэглэдэг NiMH> nav мэдрэгч: 5 талын хэт авианы sonar> cpu: AVR Mega32, 16MHz > програмчлал: RS-232 цуваа порт ачаалагч> код: c дээр бичигдсэн, gcc-avr-ээр хөрвүүлэгдсэн> өргөтгөлийн порт: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c хамгийн сүүлийн үеийн мэдээг https://robotarmy.org/ хаягаар орж үзнэ үү.

Алхам 1: Арын дэвсгэр

Энэ бол миний анхны робот байсан бөгөөд би 2002 онд коллежид нэгдүгээр курст байхдаа бүтээсэн. Хар, улбар шар, тэнэг болохоор би үүнийг TiggerBot гэж нэрлэсэн. Энэ нь хэд хэдэн чухал аргаар алдаатай байсан. TiggerBot II бол нэлээд шинэчилсэн загвар юм; Энэ нь ижил дэвслэх хэрэгслийг ашигладаг боловч бусад бүх талаараа давуу юм. Доорх зурган дээр анхны TiggerBot, хуучирсан TIggerBot II -ийн хэд хэдэн загвар, одоогийн загварыг харуулав.

Алхам 2: Дизайн

TiggerBot II -ийн үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь компьютер дээр зориулагдсан бөгөөд захиалгаар үйлдвэрлэгдсэн байдаг.

Хуванцар эд ангиудыг qcad дээр бүтээсэн болно. Дараа нь тэдгээрийг тусгаарлаж, хуулбарлаж, үр ашгийг дээшлүүлэхийн тулд хамтад нь савлаж, 1: 1 eps хэлбэрээр хэвлэнэ. Үүнийг нийлэгээс хайчилж авахын тулд хуванцар үйлдвэрлэгч рүү илгээдэг. Хэлхээний самбарыг eagle cad хэлбэрээр бүтээсэн бөгөөд pcb прототип нийлүүлэгч үйлдвэрлэдэг.

Алхам 3: Үйлдвэрлэл

Надад Хятадад байдаг Gold Phoenix ПХБ -ийн хийсэн самбар, Canal Plastics -ийн нийлэг зүсмэлүүд байдаг. Санамсаргүй байдлаар, үнэхээр. Тооцоолох хугацаа нь ~ 9 хоног, ~ 3 цаг байдаг бөгөөд энэ нь магадгүй би илүү олон хүрээний засвар хийсэн байж магадгүй юм. Самбарын үнэ 13 доллар буюу тус бүр нь ~ 11 доллар байдаг. Хүрээ нь суваг дээр 59 доллар, эсвэл понокогоос тус бүр нь 78 доллар, эсвэл тус бүр нь 26 доллар байдаг, гэхдээ би хэзээ ч захиалж байгаагүй. Ямар ч тохиолдолд Поноко 6 мм хэмжээтэй тунгалаг акрилийн будаг гаргаагүй юм шиг байна.

Алхам 4: Танд хэрэгтэй зүйл

явах эд анги: 1 хуванцар мотор: 2 HS-425BБолгооны хэсэг: Tamiya 70100 иж бүрдэл батерей: 8 эсийн АА батерейны бэхэлгээ (mmasmaster carr): зогсолт: 4 (3/4 "6-32 зогсолт), 8 (6-32 x 3/8) "шураг" босоо ам: 8 (4-40 x 1 1/8 "шураг), 16 (4-40 самар), 8 (тусгаарлагч) түдгэлзүүлэлт: 6 (4-40 x 1 1/2" шураг), 6 (4 -40 самар), 6 (Nylon flange spacer), 6 (өнцгийн хаалт), 6 (булаг) servos: 4 (4-40 x 1/2 "шураг), 4 (4-40 самар) хөтлөгчтэй дугуй: 4 (4) -40 x 1/2 "шураг), 8 (4-40 самар) pcb бэхэлгээ: 5 (3/4" 6-32 зогсолт), 10 (6-32 x 3/8 "шураг) Энд илүү бүрэн эд ангиуд байна. жагсаалт:

Алхам 5: Танд хэрэгтэй багаж хэрэгсэл

Эдгээр нь механик хэсгүүдэд шаардлагатай багаж хэрэгсэл юм. Дэд бариул нь юм барихад зориулагдсан тул оронд нь дэд байрыг ашиглаж болно. Электроникийн хэсэгт илүү олон хэрэгсэл хэрэгтэй болно.

Алхам 6: RC Servos -ийг тасралтгүй эргүүлэх зорилгоор өөрчлөх

Эхний алхам бол servos бэлтгэх явдал юм. RC servo нь жижиг DC мотор ба геартрейн, байрлалын талаархи потенциометр ба хяналтын хүрдийг хаах электрон төхөөрөмжөөс бүрдэнэ. Тэдгээрийг тасралтгүй эргүүлэхийн тулд өөрчлөхийн тулд хоёр зүйлийг хийх шаардлагатай байна: нэгдүгээрт, тасралтгүй эргүүлэхээс сэргийлдэг физик хязгаарлалтыг арилгах; хоёрдугаарт, санал хүсэлтийн байрлалыг төвийн байрлалд баталгаажуулах.

Алхам 7: Servo хайрцгийг нээнэ үү

Филлипс толгойтой халив ашиглан хайрцгийг холбосон дөрвөн боолтыг салга.

Алхам 8: Санал хүсэлт потенциометрийг устгана уу

Дотор нь эрэг шургаар бэхлэгдсэн потенциометрийн ар талыг харах болно. Боолтыг салга. Потенциометрийг чанга янгаар зайлуулна.

Алхам 9: Гаралтын араа табыг устгана уу

Одоо бүх зүйлийг буцааж тавихаасаа өмнө servo -ийн нөгөө тал руу анхаарлаа хандуулаарай. Араагаа харахын тулд дээд хэсгийг нь салга. Хар Филлипсийн толгойн боолтыг дундаас нь салгаад дээрээс нь татаж гаралтын дугуйг салга. Ингэснээр гаралтын араа татах боломжтой болно. Арааны хажуу талд байрлах жижиг товчлуурыг анхаарч үзээрэй. Араагаа дэд хавчаараар (шүдээ гэмтээхгүйн тулд зөөлөн болго!) Барьж, хобби хутгаар тагийг нь таслаарай. Та хутганы суурьтай чичиргээн хөдөлгөөн хийхийг хүсч байна. Дараагийн алхамуудад танд бүх хуруу хэрэгтэй тул санамсаргүй байдлаар огтлохгүй байхыг анхаарна уу.

Алхам 10: Потенциометрийн утсыг хайчилж ав

Хобби хутга ашиглан кабелийг анх багцад үлдээсэн хэсгийг нь хайчилж ав. Энэ нь потенциометрийн кабелийг хэргийг орхих боломжийг олгодог.

Алхам 11: Servo хайрцгийг дахин угсарна уу

Бүгдийг буцааж тавиад бүгдийг нь шургуул. Та хэлхээний самбарыг буцааж тавихдаа самбар болон хайрцгийн хооронд утас хавчихгүй байхыг анхаарна уу.

Алхам 12: Нэмэлт хэсгүүдийг анхаарч үзээрэй

Потенциометрийг барихад ашигладаг шураг. Жижиг хуванцар хэсэг нь потенциометрийн арматурыг гаралтын төхөөрөмжтэй холбосон; Энэ нь унасан байж магадгүй, гэхдээ энэ нь хамаагүй.

Алхам 13: Бусад сервотой давтана уу

Сүүлийн хэдэн алхамыг бусад servo -той давтана. Дууссаны дараа иймэрхүү харагдах ёстой.

Алхам 14: Дугуйны иж бүрдлийг салга

Одоо Tamiya дэвслэх хэрэгсэлээ задлах цаг болжээ. Танд бүх дэвслэх хэсэг хэрэгтэй болно - тэдгээрийг хобби хутга эсвэл диагональ хэлбэртэй жижиг зүсэгчээр хайчилж ав. Улбар шар өнгийн хуванцараас танд хоёр том хөтлөгч, хоёр том сул зогсолт, зургаан том замын дугуй хэрэгтэй болно. Дугуйны хэсгүүдийг хоёр том гогцоо болгон угсарч, ижил урттай гарч ирэхийг анхаарч үзээрэй.

Алхам 15: Жолоодлогын кодыг өрөмдөх

Жолооны хүрдний хажуугийн нүх нь servo дугуйны нүхтэй таарч байна. Харамсалтай нь шүд нь зургаан өнцөгт босоо аманд зориулагдсан бөгөөд голын төв нь саад болно. Ийм зүйлтэй тэмцэх арга зам бидэнд бий. Дугуй бүрийн төв хэсгийг өрөмдөх ёстой. Үүнийг хийх хамгийн хялбар арга бол 5/16 хүртэл хэд хэдэн аажмаар том дасгал хийх явдал юм. Илүү том өрөмдлөг бүхий сүүлчийн зураг дээр би бахө ашиглан хуванцар * доошоо * барьж байгааг анхаарна уу.

Алхам 16: Servo Wheels өрөмдөх

7/64 өрмийн тусламжтайгаар servo дугуй тус бүрийн хоёр тусгай нүхийг томруулж үзүүлэв.

Алхам 17: Drive Cogs -ийг Servo Wheels -д холбоно уу

Серво дугуйг салга. Томруулсан нүхээр 4-40 х 1/2 хэмжээтэй хоёр боолтыг ар талаас нь байрлуул. Хоёр 4-40 самарыг урд талд нь бэхлээрэй. Хөшүүргийн хоёр цооногоор хоёр цухуйсан боолтыг оруулаад өөр 4 ширхэгээр бэхлээрэй. -40 самар. Серво дугуйг дахин холбоно уу. Бусад servo -ийг давтана.

Алхам 18: Хуванцараа нээнэ үү

Хэрэв та суваг хуванцарыг nyc -ээр авбал хуванцар эд ангиуд ийм байдлаар ирдэг. Жижиг хэсгүүд нь лазераар цооног өрөмдөхөд эрвээхэйний оронд олж авдаг зүйл юм. Та бүх цаасыг тайлах хэрэгтэй болно. Хальслахаас өмнө, хэрэв та нарцист бол гараа савандаж угаахыг хүсч магадгүй тул таны робот дууссаны дараа хурууны хээгээ тосолж авахгүй болно.

Алхам 19: Дугуйг бэхлэх

Дараахь чуулгуудаас зургаа нь байгуул. Баруунаас зүүн тийш 4-40 х 1 1/8 хэмжээтэй шураг, замын дугуй, тусгаарлагч, 4-40 самар, дүүжлүүр, 4-40 самар. Дугуй чөлөөтэй эргэх боловч аль болох бага гулгахаар самар чангална. Ижил бэхэлгээний хослолыг ашиглан том дугуйтай урд талын хаалтуудыг угсарна.

Алхам 20: Хаалтан дахь Серво уулыг холбоно уу

Серво бүрийг хаалтанд нь оруулна уу. Энэ нь утсыг эхлээд шургуулж, дээд ирмэгийг утсаар оруулж, хаалтанд аль болох ойртуулж, доод ирмэгийг нь хүчээр шахах замаар хийгддэг. Эсрэг буланд нь 4-40 х 1/2 хэмжээтэй хоёр эрэг, 4-40 ширхэг самараар бэхлээрэй. Дөрвөн эрэг хийх зайтай боловч хоёр нь хангалттай. Серво гаралтын дугуйг хаалтны төгсгөлд цухуйсан хэсэгт байрлуулахаа бүү мартаарай. мөн нэг зүүн, нэг баруун талыг барих.

Алхам 21: Тавцан угсрах

6-32 x 3/8 хэмжээтэй дөрвөн боолтыг ашиглан 3/4 6-32 хэмжээтэй хөнгөн цагаан дөрвөн бэхэлгээг доод тавцан дээр (жижиг нь) бэхлээрэй. Зураг дээрх шиг хоёр servo -ийг хаалт болон урд дугуйны угсралтад байрлуулна. Дээд талын тавцан дээр тавиад бүх чихийг хайчлах хэсэгт зөв оруулсан эсэхийг шалгаарай. Дээд талын тавцанг 6-32 x 3/8 хэмжээтэй дөрвөн боолтыг ашиглан зогсоолоос хамгаална.

Өнгө нь өөр өөр байдаг, учир нь энэ нь өмнөх зургуудаас хожуу үеийн загвар юм.

Алхам 22: Түдгэлзүүлэх булаг суурилуулах

Тавцангийн хажуугийн дагуух зургаан нүх тус бүрт дүүжлүүр боолт, хаалт, хүзүүвч, булаг суурилуулна. Доод тавцангаар 4-40 х 1 1/2 боолтыг дээш өргөөд эхэл. Шургийн дээгүүр шураггүй хажуу талыг нөгөө үзүүрийг дээш харуулан шураг дээр байрлуул. Шураг дээр хуванцар фланцын хүзүүвч байрлуул. хүзүүвчний дээгүүр булаг. Дээд тавцангийн доорх булгийг болгоомжтой дарж, дээд цооногтой нь зэрэгцүүлээрэй. Боолтыг нүхээр нь түлхэж 4-40 самараар бэхлээрэй. Дугуйг гадагш харуулан дүүжлүүрийн тулгуурыг дээшээ оруулна уу. Туузан дээрх нүхийг өнцгийн хаалтанд тогшсон нүхтэй зэрэгцүүлээрэй. 6-32 x 5/16 эрэг шургаар бэхлэнэ.

Алхам 23: Дэвслэх хэсгийг тавь

Дугуйны дээгүүр сунгах.

Алхам 24: Хагас хийсэн

Та одоо хөтчийн платформыг дуусгасан.

Дараа нь доорх зураг дээр хэлхээний самбар барих заавар байна. Эсвэл та баазыг өөрийн электрон төхөөрөмжөөр ашиглаж болно.

Алхам 25: Хэлхээний самбарыг угсрах

Энд дүрсэлсэн хэлхээний самбар нь хамгийн сүүлийн хувилбар бөгөөд хэд хэдэн алдаатай байна. Ихэнх алдааг засч, дуу авианы гүйцэтгэлийг эрс сайжруулах ёстой шинэ хувилбарыг одоогоор үйлдвэрлэж байна. Хэрэв та эдгээрийн аль нэгийг бүтээхээр төлөвлөж байгаа бол би шинэ хувилбарыг (доорх cad хэлбэрээр дүрсэлсэн) туршиж үзэх хүртэл хүлээгээд оронд нь ашиглахыг зөвлөж байна. Гэсэн хэдий ч тэд маш төстэй харагдаж байна.

Энд байгаа хэлхээний самбар нь avr микроконтроллер, тэжээлийн удирдлага, таван сувгийн дуут төхөөрөмжөөр бүтээгдсэн. Энэ нь ханыг дагаж мөрдөх, саад бэрхшээлээс зайлсхийх гэх мэт энгийн зүйлийг хийхэд шаардлагатай бүх зүйлтэй. Энэ нь бүхэлдээ нүхний хэсгүүдээр бүтээгдсэн тул гагнах нь тийм ч хэцүү биш юм. Интернет дээр хангалттай олон тооны гагнуурын гарын авлага байгаа тул эндээс илүүдэл гарах болно. Зураг 2 -т 'робот' эсвэл 'цаасан жин' хувилбарыг бүтээж байгаа эсэхээс хамаарч сонгож болох хэд хэдэн гагнуурын хэв маягийн зургийг харуулав. Бүрэлдэхүүн хэсгүүд (хэсгүүдийн жагсаалтыг үзнэ үү) тэмдэглэгдсэн газар руу явдаг. Энэ бол пуужингийн шинжлэх ухаан биш юм. Хэрэв та хүсвэл бүх зүйлийг нэг дор гагнах боломжтой. Үгүй бол та эхлээд цахилгаан хангамжийг байгуулж, 5V -ийг гаргаж авснаа баталгаажуулж, дараа нь avr & serial порт -ийг бүтээж, програмчилж, sonar -ийг бүтээж чадна.

Алхам 26: Та дууссан

Та одоо гар хийцийн хамгийн халуухан роботуудын нэгийг эзэмшиж байна. Энд муухай утаснууд өлгөөтэй байдаггүй. Үргэлжлүүлээд үүнийг гар цүнхэндээ хий. TSA үүнийг үүрсэнийхээ төлөө чамайг буудахгүй, хаанаас авснаа мэдэхийг тэд гуйна. Тэгээд одоо миний TiggerBot II -ийн гал тогооны өрөөний булангаар явж буй видео: Төгсгөл.