BAAAA ---- BOT: 3 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Сайн байна уу! Энэ бол ажиллаж буй бампертай бое боттой төстэй хагас ашигтай, үнэхээр хөөрхөн хонь хийх заавар юм. Энэхүү зааварчилгаа нь бампер хийх явцад танд туслах болно, танд бүх код, гайхалтай гоо зүйн товч танилцуулгыг өгөх болно!

Алхам 1: Код

Тиймээс код нь үнэхээр энгийн бөгөөд үнэн хэрэгтээ үүнийг өөрөө ойлгохын тулд 2 цагаас илүү хугацаа шаардагдахгүй. Гэхдээ! Зүгээр л кодыг үзээд тамга засварлах үндсэн програм руу хуулж, байрлуулахыг хүсч буй хүмүүсийн хувьд энд байна

Код:

'*********************************************** *********************** 'Нэр: Лука ДеФилиппис

'Гарчиг - BoeBump.bs2

'Огноо - 2017 оны 11 -р сарын 28

Boe Bot -ийг саад бэрхшээлээс холдуулахын тулд 'Тодорхой зүйлд цохилт өгөх үед командыг үүсгэдэг физик бампер үүсгэх'.

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

**** ЭНЭ ДЭЭР ДЭЭР ЗҮГЭЭР ХЭНИЙ ХИЙСЭН ГЭДГИЙН МЭДЭЭЛЭЛ, ҮҮНИЙ ГЭДЭГ ҮНДЭСЛЭГЧ *******

'************************************************************************

Start Stop -ийг дахин тохируулах код

'Энэ код нь bot -ийг дахин тохируулах товчлуурыг дарах үед зогсоох буюу эхлүүлэх болно = програм ачаалах үед бот кодыг ажиллуулахгүй байгаа эсэхийг шалгахад сайн.

'************************************************************************

temp VAR Byte 'ROM -д хадгалагдсан RunStatus DATA $ 00 түр зуурын дэлгүүр' хувьсагч

READ RunStatus, temp 'ROM temp = ~ temp -аас хувьсагчийг уншина уу 0 гэсэн утгыг 1 -ээс 1 хүртэл 0 -ээр бичнэ RunStatus, temp' Хувьсагчийг буцааж ROM руу бичнэ үү (temp> 0) THEN END 'Хэрэв утга байгаа эсэхийг шалгана уу. 1 'Хэрэв тийм бол програмыг дуусга

'************************************************************************

'Pins тохиргоо

'************************************************************************

LMotor PIN 13 Rotor PIN 12

'************************************************************************

Тогтмол тохиргоо

'************************************************************************

LStop CON 750 RStop CON 750

'************************************************************************

'Хувьсагч

'************************************************************************

X VAR үг

'************************************************************************

'Үндсэн хөтөлбөр

'************************************************************************

ХИЙ

HIGH 1 'Катодуудыг асаана уу

ӨНДӨР 2

ӨНДӨР 3

Өндөр 9

Өндөр 10

Өндөр 11

Дебаг хийх үү? IN14,? IN4, CR

IF (IN14 = 1) AND (IN4 = 1) ТЭГВЭЛ 'Бампер дээр холбоо барихгүй, урагшлуулна уу

DEBUG "Forward", CR 'дибаг хийж ямар хөдөлгөөний команд гарч байгааг харах боломжтой

Бага 1

LOW 2 'Катодуудыг асаагаад улаан, цэнхэр өнгөөр анивч

Бага 9

Бага 10

GOSUB Forward

ELSEIF (IN14 = 0) БА (IN4 = 0) Дараа нь хоёр бампертай холбоо барина уу BothBump = back up урагш баруун тийш

"BothBump", CR дибаг хийх

LOW 1 'ногоон аль алинд нь удаан зогсох

Бага 3

Бага 9

Бага 11

GOSUB BothBump

ELSEIF (IN14 = 0) БА (IN4 = 1) Дараа нь зүүн бамбайтай холбоо барина уу, BumpRight дэд = буцаж дээш урагшаа

"BumpRight", CR дибаг хийх

LOW 9 'баруун гэрэл цэнхэр, зүүн ногоон болно

Бага 11

Түр зогсоох 200

GOSUB BumpRight

ELSEIF (IN14 = 1) БА (IN4 = 0) Дараа нь баруун бамбайтай холбоо барина уу, BumpLeft = буцаж дээш урагш зүүн тийш

"BumpLeft", CR дибаг хийх

LOW 1 'зүүн гэрэл цэнхэр болно баруун ногоон болно

Бага 3

Түр зогсоох 200

GOSUB BumpLeft

ENDIF

Гогцоо

Дэд процедурыг санамсаргүйгээр ажиллуулахаас өмнө END 'Stop Program

'************************************************************************

'Дэд журам

'************************************************************************

Урагш: '25 см урагш

"FREQOUT 6, 200, 1600" нэмэлт, өндөр, д хавтгай тэмдэглэлийн цагдаагийн нэмэлт дохионы давтамж нь ботыг удаашруулж, маш чимээгүй байдаг.

Давтамж 6, 100, 800

X = 1 -ээс 500 хүртэл

PULSOUT RMotor, 700

PULSOUT LMotor, 850

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

БУЦАХ

'****************************************************

'Бампер хоёулаа цохигдоход буцааж эргүүлэх код

'****************************************************

BothBump: '20 см урвуу

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 200

X = 1 -ээс 200 хүртэл Зүүн гар тийш 60 градус эргэ

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

БУЦАХ

'****************************************************

'Баруун бамбайг цохиход урвуу, зүүн тийш эргэх код

'****************************************************

BumpLeft: 'ХАРИУ 20 см

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 200

FOR X = 1 -ээс 200 хүртэл баруун тийш 45 градус эргэ

PULSOUT RMotor, 740

PULSOUT LMotor, 850

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

БУЦАХ

'****************************************************

'Баруун бамбайг цохиход урвуу, зүүн тийш эргэх код

'****************************************************

BumpRight: 20 см урвуу

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 200

FOR X = 1 -ээс 200 'Зүүн тийш 60 градус эргэх

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

БУЦАХ

'********************************************************

'Дэд процедурын төгсгөл

'********************************************************

Код дээрх сэтгэгдлүүд нь бүх зүйл хэрхэн ажилладаг, тодорхой код яагаад байдаг талаар танд ойлголт өгөх ёстой, гэхдээ энд товч тайлбарыг энд оруулав

За, энэ кодын ажиллах арга нь иймэрхүү байна. Бот нь товчлуур шиг ажилладаг бамперуудын оролтыг шалгах давталтын кодыг ажиллуулах болно. Тиймээс илрүүлэлт байхгүй үед (1, 1) дамжуулах дэд процедурыг ажиллуулж, bot урагшлах болно. Үүнтэй ижил санаа нь зүүн, баруун эсвэл бампер илрүүлэх аль аль нь байгаа эсэх дээр ажилладаг

Катодууд нь бамперын оролт дээр суурилсан гэрлийг харуулахын тулд дээд ба доод тушаалуудыг ашигладаг. Тэд ямар ч илрүүлэлт хийгээгүй байхад цэнхэр, улаан өнгийн машиныг цагдаагийн машин шиг анивчуулах ёстой бөгөөд хэрэв бампер илрүүлсэн бол харгалзах зүүн эсвэл баруун гэрлийн бамперыг ногоон болгож асаах ёстой. Дэд процедурууд нь ботод хүрч буй саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд цохилт дээр тулгуурлан ухарч, баруун эсвэл зүүн тийш эргэхийг хэлдэг. Энэ нь төөрөгдөлд маш сайн ажилладаг, учир нь эргэлт нь маш бага тул бот маш их эргэж, төөрдөг газраас гарахаас болгоомжлох болно гэсэн үг юм

Урагшлах дэд процедурд урагшлах явцад дуу дамжуулах боломжийг олгодог freqout тушаал хавсаргасан болно. Өгөгдсөн давтамж нь цагдаагийн дохио шиг сонсогдох ёстой бөгөөд ингэснээр цагдаагийн гэрэлтэй байх гоо үзэсгэлэнг нэмж өгдөг

Үнэхээр тийм байна! Ойлгоход тийм ч галзуу зүйл байхгүй, энэ нь тустай, ойлгомжтой байсан гэж найдаж байна

Алхам 2: Барилга

Танд хэрэгтэй зүйл:

6 1k эсэргүүцэл

2 10k эсэргүүцэл

23 өнгөт катод

1 чанга яригч (заавал биш)

жижиг хэмжээтэй конденсатор (мөн заавал биш (чанга яригчийн хувьд!))

Олон тооны утас

2 ширхэг мод

Хөнгөн цагаан тугалган цаас

Жижиг картон цаас

Халуун цавуу

Тууз

Бамперууд

За, бампераас эхэлье! Тэдгээрийг хийхийн тулд хөнгөн цагаан тугалган цаас, картон, утас, халуун цавуу ашиглан хавтан дээр байрлуулна.

1. Ижил хэмжээтэй 2 ширхэг цаасан картон тэгш өнцөгт хайчилж талыг нь нугална

2. Халуун цавуугаар 2 ширхэгийг нэг ширхэг зөөгч дээр хийж, дараа нь цаасан хэсгүүдийн нөгөө талыг өөр попсикул модонд халуун цавуугаар наа.

3. Одоо та хөнгөн цагаан тугалган цаасыг картон хэсэг бүрт 2 ширхэг багтахаар том хэмжээтэй дөрвөлжин хэлбэртэй болгож, тугалган цаасыг үдээс эсвэл бусад дамжуулагчаар картон дээр бэхлэх хэрэгтэй. Би үдэгч хэрэглэсэн.

4. Одоо картон хэсэг бүрт 2 утас холбож, хөнгөн цагаан тугалган цаасаар найдвартай найдвартай холбосон эсэхийг шалгах нь чухал юм

Тэд анхны зураг шиг харагдах ёстой

5. Эцэст нь одоо та 4 утсыг самбар дээр холбох ёстой. Үүнийг хийхийн тулд 2 -ийг Vss руу, 6 -р эгнээний аль нэг хэсэгт, 14 -р эгнээний аль нэг хэсэгт холбоно уу.

Бамперыг ботод холбохын тулд та үүнийг олон янзаар хийж болно, би үүнийг ботуудын урд талд наагаад саваа наагаад наа.

Бампер угсрах нь үнэхээр чухал юм! Одоо тэдгээрийг бодитоор ашиглах асуудал байна!

Бүх зүйлийн утас

Одоо энэ дараагийн хэсгийг тайлбарлахад жаахан төвөгтэй байгаа ч би үүнийг харааны асар их тусламжтайгаар хийхийг хичээх болно. Лавлах зураг 3, 4, 5 -ийг хараад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нь залгаарай.

Тиймээс та самбарын баруун талд байгаа катодуудыг оруулаад катод бүрт 1 1k резисторыг дагаж 6 1k эсэргүүцлийг арилгах болно.

Үүнийг дуусгасны дараа та хамгийн урт утас болох катод бүрийн 2 -р зүү дээр газардуулга эсвэл vss холбохыг хүсч байна.

Энэ нь катодуудыг дуусгадаг тул дараагийн хийх зүйл бол 10k резисторыг vdd -ээс 2 бампер утсыг самбар дээр байрлуулсан газруудад холбох явдал юм.

Дараа нь утас ашиглаж, баруун бамбайны 6 -р зүүг хамгийн зөв 10к эсэргүүцэл ба бамбай утсанд холбоно уу.

Зүүн талын хамгийн их 10к резисторын хувьд өнгөрсөн алхамыг дагана уу.

Дараагийн алхам бол чанга яригчийн сонголт биш бөгөөд таны жижиг конденсаторыг 7 -р зүү болон самбар руу холбох явдал юм.

Дараа нь та чанга яригчийн сөрөг үзүүрийг конденсатор руу холбож, эцэст нь эерэг төгсгөлийг VSS -тэй холбохыг хүсэх болно.

Энэ нь утсыг дуусгаж, илүү их тусламж авахын тулд 3, 4, 5 -р зургийг лавлах хэрэгтэй.

Алхам 3: БАААААА ------ Онцлог

Цагдаагийн гэрэл, нэмэлт дуут дохионы хамт. Таны BoeBot хонь шиг хувцаслаж бусад бүхний хаан болно!

Гарчиг дээрх зургийг хараад би өөрийнхөө дүрийг нэг хүн шиг харагдууллаа!

Үүнийг хийх нь үнэхээр энгийн бөгөөд танд хэрэгтэй зүйл бол:

Хий бөмбөг

Маск соронзон хальс

1. Соронзон хальсны давхаргыг энгийн байдлаар байрлуулж, хийссэн бөмбөгийг наалдуулахын тулд наалдамхай байдалтай холбоотой эсэхийг шалгаарай.

2. Наалдамхай хэсэг дээр хийсэх бөмбөлөгүүдийг давхарлана.

3. Энэ бол үслэг дээлийг ботод бэхлэх хэсэг бөгөөд үүнийг олон аргаар хийж болно

Хөвсгөрний төгсгөлд урвуу тууз нэмж, соронзон хальсыг боолтоор боож боож өгнө

ЭСВЭЛ Ботын ёроолыг соронзон хальсны сул үзүүрийг ботны ёроолд байгаа туузанд халуун цавуугаар наа.

Хэрэв ямар нэг зүйл буруу болвол самбар руу хурдан, хялбар хандахын тулд би эхний сонголтыг хийсэн!

Тэгээд л боллоо! Таны Boe Bot нь гайхалтай шинж чанараараа хотоор аялах хамгийн шилдэг нь байх болно гэж найдаж байна.