Light Up Boe Bot: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Саад бэрхшээлийн чиглэл, гэрлийн дохио, дууны чадвартай энэхүү бүтээлийг хийхийн тулд танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

-Бүрэн ажиллагаатай Boe Bot

-Маш олон хэлхээний утас

-Цагаан тугалган

-Картон

-үдэгч

-Популик мод

-Утас хуулагч

-Жижиг бахө

-Халуун цавуу буу, халуун цавуу

-Цахилгаан соронзон хальс

-1 хэлхээний чанга яригч

-2 нийтлэг катодын LED

-6 1K эсэргүүцэл

-2 10K эсэргүүцэл

-1 10uf конденсатор

Бид үүнийг бүтээх үү?

Алхам 1: Бампер үүсгэх

Бампер хийхийн тулд та дараахь зүйлийг ашиглах болно.

-утас

-цагаан тугалган

-картон

-халуун цавуу

-Популик мод

-үдэгч

1. Та хамгийн түрүүнд хийхийг хүсч буй зүйл бол картон цаасыг талыг нь талыг нь нугалах явдал юм (2, 3 -р зургийг үзнэ үү) (ЭНЭ x2).

2. Дараа нь та 20см орчим урттай утас аваад хоёр үзүүрийг нь хуулна. Дараа нь урт туузыг спираль болгон мушгина (4 -р зургийг үзнэ үү) (ЭНЭ x4).

3. Цаасан тугалган цаас авч, дундуур нь нугалж, картон дотор атирааны гадаргуу дээр багтахаар жижиг хэмжээтэй болгоно. Дараа нь утасны спиральийг тугалган цаасаар бүхэлд нь хавчуулаад (5, 6 -р зургийг үзнэ үү) (ЭНЭ x4) хийнэ.

4. Цагаан тугалган цаасны нэг талыг картын хавтангийн нэг дотоод нугалаасанд наа. (ЭНЭ ДОТООД БҮРИЙН ЭСРЭГТЭЙ ХИЙДЭГ ХӨРӨНГӨӨ x2 ХУГАЦААГҮЙ (үндсэндээ x4)) Цавуу хийхдээ тугалган цаасанд хүрэхгүйн тулд болгоомжтой байгаарай.

5. Попикулярын хоёр савхыг нааж (ЭНЭ x2 хийж, нэгийг нь томруулаарай), цаасан бүрээсний ар талд нэг ширхэг Попсикулийн холболтыг нааж, нөгөө тал нь ижил зүйлийг нөгөө талдаа хийнэ (1 -р зургийг үз).

6. Бамперыг хооронд нь ойр байлгахын тулд хийх ёстой хамгийн сүүлийн зүйл бол бамперыг хязгаарлах урттай дундуур нь уях явдал юм. Аюулгүй байдлыг хангахын тулд уясны дараа нааж, хатаана (1 -р зургийг үз).

Та бамперуудаа амжилттай бүтээв!

Алхам 2: Бампер суурилуулах

Бамперыг Бое Ботт холбохын тулд та дараахь зүйлийг ашиглах болно.

-Бот бот

-Таны шинэ бамперууд

-Халуун цавуу

-Цахилгаан соронзон хальс

Энэ алхам нь нэлээд энгийн. Та хийх ёстой зүйл бол цахилгаан соронзон хальсны нэг хэсгийг авч, тэнхлэгтэй хар бөмбөгний дугуйны дээд талд байрлах металл талбайн дагуу байрлуулах явдал юм. Соронзон хальсны дараа тэр хэсгийг халуун соронзон хальсаар нааж, бамперыг наагаад бэхлэхийн тулд хуурай болтол нь дарна.

Одоо бамперууд бэлэн болсон тул тойрогтоо орцгооё!

Алхам 3: Цахилгаан хэлхээг бий болгох

Хэлхээ үүсгэхийн тулд танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

-Бот бот

-Бамперт холбогдсон утаснууд

-Утас хуулагч

-Жижиг бахө

-Хэлхээний утас

-1 хэлхээний чанга яригч

-2 нийтлэг катодын LED

-6 1K эсэргүүцэл

-2 10K эсэргүүцэл

-1 10uf конденсатор

Хэлхээний хувьд та эхний зураг дээр үзүүлсэн шиг бүх зүйлийг холбохыг хүсэх болно. 2, 3, 4 -р зураг нь бүгд эхний зурагны нэг хэсэг юм (төөрөгдөл багатай болгохын тулд зүгээр л хуваана). 2 -р зураг нь бампер хэлхээ, 3 -р хэсэг нь катодын хэлхээ, 4 -р хэсэг нь чанга яригчийн хэлхээ юм.

Үүнийг хийсний дараа та хэлхээний чанга яригчийг Boe Bot дээрх үндсэн тамга доорх тавцан дээр цахилгаан соронзон хальсаар холбож болно.

Бас нэг алхам, хэцүү хэсэг дууслаа!

Алхам 4: Код нэмэх

Код зөв ажиллаж байгаа эсэхийг баталгаажуулахын тулд эхлээд зөв серво мотор нь 12 -р зүү, зүүн талын servo нь 13 -р зүү залгуурт байгаа бөгөөд хэлхээ нь өмнөх диаграммд үзүүлсэн шиг байгаа эсэхийг шалгах хэрэгтэй.

Эцэст нь та энэ кодыг үндсэн тамга руу оруулах, роботыг залгах, эцэст нь ажиллуулах шаардлагатай болно.

Энд бичсэн код байна, гэхдээ та бас тамга тэмдэгийн үндсэн файлыг татаж авах боломжтой бөгөөд энэ нь бас ажиллах ёстой.

Коммент бичихээс өмнө таслал бичсэн зүйл байгаа боловч '{$ STAMP BS2} ба' {$ PBASIC 2.5} шаардлагатай.

'*********************************************** *********************** 'Нэр: Уильям

'************************************************************************

'Гарчиг - BoeBump.bs2

'Огноо - 2017 оны 11 -р сарын 28

'Тодорхойлолт: Boe Bot -ийг холдуулахын тулд ямар нэгэн зүйл цохиход командыг өдөөх физик бамперуудыг үүсгээрэй. Төсөлд дуу чимээ, гэрэлтүүлгийг нэмж оруулаарай.

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}

'************************************************************************

Start Stop -ийг дахин тохируулах код

'(КОДЫГ ЭХЛЭХ ГЭЖ БАЙНА !!!)

'Энэ код нь дахин тохируулах товчлуурыг дарахад bot -ийг зогсоох эсвэл эхлүүлэх болно' ********************************** ************************************

temp VAR Byte түр зуурын дэлгүүр

RunStatus DATA $ 00 'ROM -д хадгалагдсан хувьсагч

READ RunStatus, temp 'ROM -аас READ хувьсагчийг уншина уу

temp = ~ temp 'утгыг 0 TO 1 OR 1 TO 0 болгоно

RunStatus, temp 'гэж бичээд хувьсагчийг ROM руу буцааж бичнэ үү

IF (temp> 0) THEN END 'Төгсгөл' IF бол 1 гэсэн утгыг шалгаарай, хэрэв тийм бол програмыг дуусгана уу

'************************************************************************

'Pins тохиргоо

'************************************************************************

LMotor PIN 13

RMotor PIN 12

'************************************************************************

Тогтмол тохиргоо

'************************************************************************

LStop CON 750

RStop CON 750

'************************************************************************

'Хувьсагч

'************************************************************************

X VAR үг

'************************************************************************

'Үндсэн хөтөлбөр

'************************************************************************

FREQOUT 5, 150, 880 'Хуучин амтлагч аялгуу үүсгэх

PAUSE 50 'Freqout командын хувьд

FREQOUT 5, 150, 880 'тоонууд (жишээ нь: 5), үргэлжлэх хугацаа (жишээ нь: 150ms), PAUSE 20 'ба эцэст нь давтамжийн түвшин (жишээ нь: 880Hz)

FREQOUT 5, 250, 988

Түр зогсоох 20

FREQOUT 5, 250, 1175

Түр зогсоох 20

FREQOUT 5, 250, 1047

Түр зогсоох 20

FREQOUT 5, 150, 1319

Түр зогсоох 20

FREQOUT 5, 200, 1450

Түр зогсоох 20

FREQOUT 5, 300, 1175

ХИЙ

HIGH 0 'Катодуудыг цагаан болго (гэхдээ тэд цагаан өнгөтэй болохгүй

HIGH 1 'дэд програм нь өнгийг нэн даруй өөрчлөх болно).

ӨНДӨР 2

Өндөр 9

Өндөр 10

Өндөр 11

IF (IN6 = 1) AND (IN4 = 1) THEN 'Хэрэв бампер байхгүй бол

LOW 0 'хүрч байна, дараа нь катодуудыг хий

LOW 2 'ногоон, дэд програм руу орно уу

LOW 9 'урагш дуудсан.

Бага 11

GOSUB Forward

ELSEIF (IN6 = 0) БА (IN4 = 0) Дараа нь 'Хэрэв бампер хоёулаа хүрч байвал

LOW 0 'дараа нь катодын аль алиныг нь улаан болгож, LOW 1 'хоёр дохио өгч, үргэлжлүүлнэ үү

LOW 9 'BothBump дэд програм.

Бага 10

Давтамж 5, 50, 2500

Түр зогсоох 200

FREQOUT 5, 200, 2500

GOSUB BothBump

ELSEIF (IN6 = 0) БА (IN4 = 1) ТЭГВЭЛ 'Хэрэв зөвхөн баруун бамбай цохих юм бол

LOW 9 'нь баруун катодоо улаан болгож, LOW 10 'хоёр дохио өгч, үргэлжлүүлээрэй

FREQOUT 5, 50, 2500 'BumpRight дэд програм.

Түр зогсоох 200

FREQOUT 5, 200, 2500

GOSUB BumpRight

ELSEIF (IN6 = 1) БА (IN4 = 0) ТЭГВЭЛ 'Хэрэв зөвхөн зүүн бамбай цохих юм бол

LOW 0 'зүүн катодыг улаан болгож, LOW 1 'хоёр дохио өгч, үргэлжлүүлнэ үү

FREQOUT 5, 50, 2500 'BumpLeft дэд програм.

Түр зогсоох 200

FREQOUT 5, 200, 2500

GOSUB BumpLeft

ENDIF

Гогцоо

Дэд процедурыг санамсаргүйгээр ажиллуулахаас өмнө END 'Stop Program

'************************************************************************

'Дэд журам

'************************************************************************

Урагш: 'Жаахан урагшаа

X = 1 -ээс 30 хүртэл

PULSOUT RMotor, 700

PULSOUT LMotor, 850

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

RETURN 'Дахин эхлүүлэхийн тулд буцаж очно уу

'****************************************************

BothBump: 'Бага зэрэг нөөцлөөрэй

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 200

FOR X = 1 -ээс 100 'Саад бэрхшээлээс зүүн тийш эргэ

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

RETURN 'Дахин эхлүүлэхийн тулд буцаж очно уу

'****************************************************

BumpLeft: 'Бага зэрэг нөөцлөөрэй

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 200

FOR X = 1 -ээс 100 'Саад бэрхшээлээс шууд эргэ

PULSOUT RMotor, 740

PULSOUT LMotor, 850

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

RETURN 'Дахин эхлүүлэхийн тулд буцаж очно уу

'****************************************************

BumpRight: 'Бага зэрэг нөөцлөөрэй

X = 1 -ээс 150 хүртэл

PULSOUT RMotor, 850

PULSOUT LMotor, 650

ДАРААЧИЙН

X = 1 -ээс 100 хүртэл 200 -г түр зогсоо. Саад бэрхшээлээс зүүн тийш эргэ

PULSOUT RMotor, 650

PULSOUT LMotor, 760

ДАРААЧИЙН

Түр зогсоох 20

RETURN 'Дахин эхлүүлэхийн тулд буцаж очно уу

'********************************************************

'Дэд процедурын төгсгөл

'********************************************************

'Кодын төгсгөл

'********************************************************

БАЯР ХҮРГЭЕ, БОЭ БОТОО ӨӨРЧИЛСӨН !!!

Чухал цэг:

Кодыг ажиллуулахдаа роботын дахин тохируулах товчлуурыг дарж ажиллуулах шаардлагатай болдог гэдгийг санаарай

Алхам 5: Бүгдийг хийлээ

Энэхүү шинэчлэлт үнэхээр юу хийж болохыг харахын тулд видеог үзэж, аудио файлуудыг сонсоорой!

P. S. Бое файл бол хуучин товчлуур бөгөөд Boe Bot -ийг анхны тохиргоог дахин тохируулах товчлуураар идэвхжүүлдэг. Boe Beep файл нь бампер идэвхжсэн үед (саад тотгорыг цохиход) дуугардаг дуу юм.