Raspberry PI Vision процессор (SpartaCam): 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Таны FIRST Robotics Competition роботод зориулсан Raspberry PI харааны процессорын систем

FIRST -ийн тухай

Википедиагаас үнэгүй нэвтэрхий толь бичиг

FIRST Robotics Competition (FRC) нь ахлах сургуулийн робот техникийн олон улсын тэмцээн юм. Жил бүр ахлах сургуулийн сурагчид, дасгалжуулагч, зөвлөгч нараас бүрдсэн багууд зургаан долоо хоногийн хугацаанд 54 фунт жинтэй тоглоом тоглох робот бүтээдэг. Роботууд бөмбөгийг гоол оруулах, диск рүү нисэх, дотоод хоолойг тавиур дээр байрлуулах, баар дээр өлгөх, тэнцвэрийн дам нуруунд роботуудыг тэнцвэржүүлэх гэх мэт ажлуудыг гүйцэтгэдэг. Тоглоом нь шаардлагатай даалгаврын хамт жил бүр өөрчлөгддөг. Багуудад стандарт сэлбэг хэрэгсэл өгдөг боловч төсөвтэй байхыг зөвшөөрдөг бөгөөд тусгай эд анги худалдаж авах эсвэл хийхийг зөвлөж байна.

Энэ жилийн тоглоом (2020) INFINITE RESHARGE. Хязгааргүй цэнэглэх тоглоом нь тус бүр гурван багийн хоёр холбоог багтаасан бөгөөд баг тус бүр роботыг удирдаж, талбар дээр оноо авах тодорхой даалгавруудыг гүйцэтгэдэг. Тоглоом нь хотын багын ирээдүйтэй сэдэвт төвлөрч, гурван баг бүрдсэн хоёр холбоог багтаасан бөгөөд тус бүр нь янз бүрийн даалгавруудыг гүйцэтгэхийн тулд өрсөлддөг бөгөөд үүнд Power Cells гэж нэрлэгддэг хөөсөн бөмбөгийг бамбай үүсгэгчийг идэвхжүүлэхийн тулд өндөр, бага зорилтод оруулах, хяналтын самбарыг ашиглан энэ бамбайг идэвхжүүлдэг. тоглолтын төгсгөлд зогсоол хийх эсвэл авирахаар бамбай үүсгүүр рүү буцна. Зорилго нь тэмцээн дуусахаас өмнө бамбайгаа идэвхжүүлж, астероидууд Оддын дайны загвараар бүтээгдсэн ирээдүйтэй хот болох FIRST хотыг цохих болно.

Raspberry PI харааны процессорын систем юу хийдэг вэ?

Камер нь тоглоомын талбар, тоглоомын хэсгүүдийг нийлүүлэх, эсвэл оноо авахаар байрлуулах шаардлагатай газруудыг сканнердах боломжтой болно. Угсралт нь хүч, Ethernet гэсэн 2 холболттой.

Тоглоомын талбайн алсын харааны зорилтуудыг гэрэлтүүлэгч туузаар дүрсэлсэн бөгөөд гэрэл нь камерын линз рүү буцаж тусах болно. Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) нээлттэй эх кодыг ажиллуулж буй Pi нь харагдах байдлыг боловсруулж, тодруулж, зургийн давхцал, гаралтын давтамж, эвхэх, контур, байрлалыг дараах байдлаар боловсруулах болно. сүлжээний хүснэгтээр дамжуулан бусад өгөгдлийн хамт x ба y -ээр метр, өнцгөөр градусаар эрэмбэлсэн массивын утга. Энэхүү мэдээлэл нь манай роботыг бие даасан горимд удирдах, мөн манай гал хамгаалагчийг онилох, буудах програм хангамжид ашиглагдах болно. Бусад програм хангамжийн платформыг Pi дээр ажиллуулж болно. Хэрэв танай баг уг платформд програм хангамжийн хугацааг аль хэдийн оруулсан бол FRC алсын харааг суулгаж болно.

Энэ жил манай төсөв хүнд байсан бөгөөд Limelight 399.00 долларын (https://www.wcproducts.com/wcp-015) камер худалдаж авсан нь картанд байгаагүй. Амазоноос бүх хангамжийг авч, Team 3512 Spartatroniks 3D принтер ашиглан би захиалгат харааны системийг 150.00 доллараар савлах боломжтой болсон. Зарим зүйл бөөнөөр ирсэн бөгөөд хоёр дахь процессорыг бүтээхэд зөвхөн өөр Raspberry Pi, PI камер, сэнс хэрэгтэй болно. Нэг багийн Менторуудын CAD тусламжтайгаар (Матт баярлалаа) PI хаалтыг Fusion 360 ашиглан бүтээжээ.

Хямдхан хаалттай Пи -г ашиглаж, USB камераа залгаж, цагирагны гэрэл нэмж, Хамелеоны алсын харааг суулгаад дуусгалаа гэж яагаад болохгүй гэж? Би илүү их хүч, бага кабель, тусгай системийн сэрүүн байдлын хүчин зүйлийг хүсч байсан.

A Pi 4 нь бүрэн цооногтой бол 3 ампер ашигладаг бөгөөд энэ нь ихэнх порт, wifi, дэлгэц ажиллуулж байгаа тохиолдолд л болдог. Бид үүнийг робот дээрээ хийдэггүй, гэхдээ roboRIO дээрх USB портууд https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… нь 900 ма, хүчдэлийн зохицуулагч модуль (VRM)) 5 вольт нь 2 ампер хүртэл оргилж, 1.5 ампер хүртэл хязгаарлах боломжтой боловч энэ нь хуваалцсан холбогч тул 5 вольтын автобусанд өөр төхөөрөмж байгаа бол тасрах магадлал бий. VRM нь 2 амперт 12 вольт өгдөг боловч бид хоёулаа хоёуланг нь хоёуланг нь хоёуланг нь ашиглан POE кабель болон баррель холболтыг ашиглан илүүдэл нөөцтэй болно. СЗХ -ны зарим байцаагчид VRM дээр хэвлэгдсэнээс өөр зүйлийг тэнд залгахыг зөвшөөрөхгүй. Тиймээс 5 ампер таслагч дээр PDP -ээс 12 вольт нь Pi -г тэжээх шаардлагатай байна.

12 вольтыг цахилгаан хуваарилах самбар (PDP) дээр 5 ампер таслагчаар нийлүүлдэг бөгөөд LM2596 DC ашиглан DC Бак хувиргагч ашиглан 5.15 вольт болгон хөрвүүлдэг. Бак хөрвүүлэгч нь 5 вольтыг 3 амперт өгдөг бөгөөд 6.5 вольтын оролт хүртэл зохицуулалттай байдаг. Энэхүү 5 вольтын автобус нь 3 дэд систем, LED цагираг массив, сэнс, бөөрөлзгөнө Pi -ийг тэжээдэг.

Хангамж

• 6 багц LM2596 DC-ээс DC Бак хөрвүүлэгч 3.0-40V-аас 1.5-35V хүртэл цахилгаан хангамжийн шат дамжуулах модуль (6 багц) $ 11.25
• Noctua NF-A4x10 5V, Дээд зэрэглэлийн чимээгүй сэнс, 3 зүү, 5V хувилбар (40x10мм, хүрэн) $ 13.95
• SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I карт бүхий адаптер-98MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA $ 7.99
• Raspberry Pi камерын модуль V2-8 мегапиксел, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 халаагуур, 20 ширхэг Raspberry Pi хөнгөн цагаан радиатор, Raspberry Pi 4 Model B -ийн дулаан дамжуулагч наалдамхай туузтай (Raspberry Pi хавтанг оруулаагүй болно) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4GB) $ 61.96
• (200 ширхэг багц) 2N2222 транзистор, 2N2222-аас 92 хүртэлх транзистор NPN 40V 600mA 300MHz 625mW цооногоор 2N2222A $ 6.79
• EDGELEC 100 ширхэг 100 омын резистор 1/4w (0.25 ватт) ± 1% тэсвэртэй металл хальсны тогтмол эсэргүүцэл $ 5.69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm ногоон LED диодын гэрэл Өндөр эрчимтэй супер тод гэрлийн чийдэнгийн чийдэн электроникийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд чийдэнгийн диод $ 6.30
• J-B Weld Plastic Bonder $ 5.77

Алхам 1: Прототип 1

Сав баглаа боодлын анхны туршилт:

Баг нь өмнөх жилийн Pi 3 -ийг туршиж үзэх боломжтой байсан. Pi камер, DC-DC buck/boost хэлхээ, Andymark цагирагны гэрлийг нэмж орууллаа.

Энэ үед би Pi 4 -ийг авч үзээгүй байсан тул эрчим хүчний хэрэгцээнд санаа зовохгүй байна. RoboRIO -оос USB -ээр тэжээл авсан. Камер нь ямар ч өөрчлөлтгүйгээр уг хайрцагт тохиромжтой. Бөгжний гэрлийг хайрцгийн хавтсанд халуун нааж, өргөлтийн самбар руу холбосон байна. Өргөлтийн самбар нь GPIO 2 ба 6 портуудад 5 вольтоор холбогдсон бөгөөд гаралтыг 12 вольт хүртэл тохируулж цагираг ажиллуулсан. Өргөлтийн самбарны хайрцаг дотор зай байхгүй тул гаднаа халуун наасан байв. Програм хангамжийг 2019 оны тоглоомын жилээс эхлэн зорилтот түвшинг ашиглан суулгаж туршсан болно. Програм хангамжийн баг эрхий хуруугаа өгсөн тул бид Pi 4, дулаан шингээгч, сэнс захиалав. Тэгээд биднийг тэнд явж байхад хашаа байшингийн загварыг гаргаж, 3 хэмжээст хэвлэв.

Алхам 2: Прототип 2

Хашааны дотоод хэмжээсүүд хэвийн байсан боловч боомтын байршлыг үзэсгэлэнгийн зогсоол биш офсет байдлаар байрлуулсан байв.

Энэ нь шинэ тоглоом гарч ирсний дараа дууссан бөгөөд ингэснээр програм хангамж шинэ зорилтот байршилд туршиж үзэх боломжтой болно.

Сайн, муу мэдээ. Бид зорилтот түвшингээс 15 фитаас хол зайд байх үед цагираган гэрлийн гаралт хангалтгүй байсан тул гэрэлтүүлгийг дахин бодох цаг болжээ. Өөрчлөлт хийх шаардлагатай байсан тул би энэ төхөөрөмжийг прототип 2 гэж үздэг.

Алхам 3: Прототип 3

Прототип 2 -ийг хамтад нь үлдээсэн тул програм хангамж нь системийг үргэлжлүүлэн сайжруулах боломжтой байв. Энэ хооронд өөр Pi 3 олдсон бөгөөд би өөр нэг туршилтын ортой нийлсэн. Энэ нь Pi3, USB lifecam 3000 хавтанг шууд гагнах, өргөлтийн хөрвүүлэгч, гараар гагнасан диодын массивтай байв.

Дахин сайн мэдээ, муу мэдээ. Массив нь 50+футын зайнаас байг гэрэлтүүлж болох боловч 22 градусаас дээш өнцөгт байвал зорилгоо алдах болно. Энэхүү мэдээллийн тусламжтайгаар эцсийн системийг хийж болно.

Алхам 4: Эцсийн бүтээгдэхүүн

3 -р загвар нь ойролцоогоор 60 градусын зайтай 6 диодтой бөгөөд урагшаа харсан байв.

Эцсийн өөрчлөлт бол линзний эргэн тойронд 45 градусын зайтай 8 диодыг нэмж, 4 диод урагш харсан, 4 диод 10 градусаар цухуйж, 44 градусын хараатай байв. Энэ нь хашлагыг робот дээр босоо эсвэл хэвтээ байдлаар байрлуулах боломжийг олгодог. Pi 3 эсвэл Pi 4 -ийг багтаасан өөрчлөлтөөр шинэ хашлага хэвлэв. Хашааны нүүрийг тус тусдаа диодын хувьд өөрчилсөн.

Туршилт нь Pi 3 эсвэл 4 -ийн хооронд гүйцэтгэлийн асуудал гаргаагүй тул Pi -ийг аль алиныг нь суулгахыг зөвшөөрөх үүднээс нүх гаргажээ. Арын бэхэлгээний цэгүүд болон бөмбөгөр орой дээрх яндангийн нүхийг арилгасан. Pi 3 ашиглах нь зардлыг улам бүр бууруулах болно. Pi 3 нь илүү сэрүүн ажилладаг бөгөөд бага эрчим хүч зарцуулдаг. Эцэст нь бид зардлаа хэмнэхийн тулд PI 3 -ийг ашиглахаар шийдсэн бөгөөд програм хангамжийн баг Pi 4 -т шинэчлэгдээгүй Pi 3 дээр ажиллах код ашиглахыг хүссэн.

STL -ийг 3D принтер таслагч руу импортлоорой. Энэ файл нь инч хэмжээтэй тул хэрэв та Cura шиг хэрчигчтэй бол түүнийг хэсэг болгон %2540 болгон хэмжээс болгон хөрвүүлэх шаардлагатай болно. Хэрэв танд Fusion 360 байгаа бол.f3d файлыг өөрийн хэрэгцээнд нийцүүлэн өөрчилж болно. Би.step файл оруулахыг хүссэн боловч зааварчилгаа нь файлуудыг байршуулахыг зөвшөөрдөггүй.

Шаардлагатай үндсэн хэрэгслүүд:

• Утас хуулагч
• Бахө
• Гагнуурын төмөр
• Дулаан багасгах хоолой
• Утас таслагч
• Хар тугалгагүй гагнуур
• Урсгал
• Туслах гар эсвэл хямсаа
• Дулааны буу

Алхам 5: Диодын массивыг холбох

Аюулгүй байдлын мэдэгдэл:

Гагнуурын төмрийг гагнуурын төмрийн элементэд хэзээ ч бүү хүрээрэй ….400 ° C! (750 ° F)

Халаах утсыг хясаа эсвэл хавчаараар барь.

Цэвэрлэх хөвөнг ашиглах явцад нойтон байлга.

Ашиглахгүй байгаа үед гагнуурын төмрийг зогсож байгаарай.

Үүнийг ажлын ширээн дээр хэзээ ч бүү тавь.

Хэрэглээгүй үед төхөөрөмжийг унтрааж, цахилгаанаас нь салга.

Гагнуур, урсгал, цэвэрлэгч

Нүдний хамгаалалт зүүх.

Гагнуур "нулимах" боломжтой.

Боломжтой бол зулзаггүй, хар тугалгагүй гагнуур ашиглана уу.

Цэвэрлэх уусгагчийг саванд хийж байгаарай.

Гагнуурын дараа гараа үргэлж савантай усаар угаана.

Агааржуулалт сайтай газарт ажиллах.

За ажилдаа орцгооё:

Хашааны нүүрийг диодын нүхээр 0, 90, 180, 270 цэгээр 10 градусын гадна талд хэвлэв. 45, 135, 225, 315 цэгийн нүх шулуун байна.

5 мм -ийн нүхний хэмжээг шалгахын тулд бүх диодыг хаалтын нүүрэнд байрлуулна. Хатуу тохируулга нь диодыг зөв өнцгөөр зааж өгөх болно. Диодын урт хар тугалга нь анод бөгөөд диод тус бүрт 100 ом эсэргүүцэлтэй гагнуур хийдэг. Диод ба резисторын гагнуурыг хааж, эсэргүүцлийн нөгөө талд урт тугалга үлдээнэ (зураг харна уу). Үргэлжлүүлэхээсээ өмнө комбо бүрийг туршиж үзээрэй. AA батерей ба 2 туршилтын утас нь диодыг бүдэгхэн асааж, таны зөв туйлшралтай эсэхийг шалгах болно.

Диод/резистор комбины нурууг хашлагад байрлуулж, залгуурыг зиг-заг хэлбэрээр байрлуулна. Бүх утаснуудыг гагнах. Би J-B гагнуурын хуванцар холбогчийг (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) хольж, диод/резистор комбинацийг эпокси хийж байрлуулна. Би супер цавуу гэж үзсэн боловч цианоакрилат диодын линзийг манан болгох эсэхийг мэдэхгүй байсан. Би үүнийг бүх гагнуурынхаа төгсгөлд хийсэн боловч гагнуурын явцад диодууд ажиллахгүй байх үед бухимдлыг бууруулахын тулд энд үүнийг хиймээр байна. Эпокси нь ойролцоогоор 15 минутын дотор бий болдог тул завсарлага авахад тохиромжтой газар юм.

Одоо бүх катодын утаснуудыг хамт гагнаж - эсвэл газрын цагираг үүсгэж болно. Диодын цагираг дээр 18 хэмжигч улаан, хар утас нэмээрэй. Дууссан массивыг 5 вольтын тэжээлийн эх үүсвэр ашиглан туршиж үзээрэй, USB цэнэглэгч нь сайн ажилладаг.

Алхам 6: Бак/утсыг бэхжүүлэх

Бак хөрвүүлэгчийг холбохоос өмнө гаралтын хүчдэлийг тохируулах шаардлагатай болно. Бид PDP -ийг ашиглан 12 вольтыг 5 амперт хайлуулж PDP порт руу шууд холбож өгдөг. Гаралтын самбар дээр вольтметрийг хавчуулж, потенциометрийг эргүүлж эхлээрэй. Самбарыг үйлдвэрт бүрэн хүчин чадлаар нь туршиж үзсэний дараа өөрчлөлтийг харахаас өмнө нэлээд хэдэн эргэлт шаардагдах болно. 5.15 вольт болгон тохируулна уу. Бид USB цэнэглэгчээс сэнс болон диодын массиваас ачаалах аливаа шугамаас Pi -гийн хүлээж буй зүйлтэй нийцүүлэхийн тулд хэдэн милливольт өндөр тохируулж байна. (Анхны туршилтын явцад бид автобуснаас бага хүчдэлийн талаар гомдоллож буй Пи -ээс төвөг учруулсан мессежүүдийг олж харсан. Интернэт хайлт хийснээр ихэнх цэнэглэгчид арай илүү унтраасан тул Pi нь 5.0 вольтоос илүү хүлээж байсан гэсэн мэдээллийг өгсөн бөгөөд Pi -ийн ердийн тэжээлийн хангамж нь USB цэнэглэгч.)

Дараа нь бид хэргийг бэлтгэх хэрэгтэй:

Бак хөрвүүлэгч ба Пи-ийг 4-40 машин боолт ашиглан барьдаг. #43 Өрөмдлөгийн бит нь 4-40 утас наах нарийн нүх гаргахад тохиромжтой. Pi ба buck хөрвүүлэгчийг зогсолтгүй байлгаад, дараа нь #43 өрмийн тусламжтайгаар өрөмдлөг хий. Бослогын өндөр нь нуруугаар бүрэн гүйхгүйгээр хангалттай гүн гүнзгийрүүлэх боломжийг олгодог. 4-40 сохор цорго ашиглан нүхийг тогш. Хуванцараар хийсэн өөрөө наалддаг эрэг нь энд сайн ажиллах болно, гэхдээ надад 4-40 эрэг байсан тул би үүнийг ашиглаж байсан. SD карт руу нэвтрэхийн тулд боолттой байх шаардлагатай (энэ бүрхүүлд карт руу гадуур нэвтрэх эрх байхгүй).

Дараагийн өрөмдлөг хийх нүх нь таны цахилгаан кабель юм. Би доод буланд байгаа цэгийг сонгосон бөгөөд энэ нь Ethernet кабелийн гадна талд, гадна талд нь, дараа нь дотор нь Пи -ийн доор байрлах болно. Би хамгаалалттай 2 утастай кабелийг гартаа барьсан тул 14 хэмжигчтэй утас ажиллах болно. Хэрэв та хантаазгүй утсан хос ашиглаж байгаа бол хамгаалалт, омогоос ангижруулах үүднээс утсан дээрээ 1-2 давхар дулаан агшилт тавь. Нүхний хэмжээг таны утасны сонголтоор тодорхойлно.

Одоо та DC-DC хөрвүүлэгч дээрх оролтын шугам руу утсыг гагнах боломжтой. Холболтыг самбар дээр тэмдэглэсэн болно. Улаан утас руу орох+ Хар утас руу орох. Самбараас гарч ирэхэд би 2 богино нүцгэн утсыг гагнасан.

Алхам 7: Эцсийн утас ба эпокси

Pi руу ердөө 4 холболт хийдэг. Газардуулга, хүч, LED удирдлага, камерын интерфейс тууз кабель.

Pi дээр ашигладаг 3 зүү нь 2, 6 ба 12 байна.

Улаан, хар, цагаан утсыг 4 инч болгон хайчилж ав. Утасны хоёр үзүүр, утсан цагаан тугалганы үзүүр, Пи дээрх цагаан тугалга зүүгээр 3/8 инчийн тусгаарлагчийг хуул.

• Гагнуурын улаан утсыг GPIO зүү 2 -т халаах зориулалттай 1/2 инчийн хоолойг халаана.
• Гагнуурын хар утсыг GPIO зүү 6 -тай халаах зориулалттай 1/2 инчийн хоолойг халаана.
• Гагнуурын цагаан утсыг GPIO зүү 12 -т халаах зориулалттай 1/2 инчийн дулаан дамжуулах хоолойд халаана.
• Гагнах улаан утас+
• Гагнах хар утас
• Цагаан утас, гагнуур дээр 1 инчийн дулааны агшилтыг 100 ом эсэргүүцэл, резистороос транзисторын суурь руу нэмнэ. Дулаан багасгагчаар тусгаарлана.
• Бак руу транзистор ялгаруулагч -
• Диодын массивын катодын тал руу транзистор цуглуулагч
• Анод/резистор диодын массив Бак +
• Сэнс улаан утас+ гадагшлуулах
• Сэнстэй хар утас

Сүүлийн холболт:

Камерын интерфейсийн кабелийг оруулна уу. Кабелийн холболт нь zif холбогчийг ашигладаг (тэг оруулах хүч). Холбогчийн дээд талд байгаа хар туузыг дээш өргөх шаардлагатай бөгөөд кабелийг залгуурт байрлуулаад дараа нь холбогчийг доош нь түлхэж байрлуулна. Тусгаарлагчийн ул мөр хугарч болзошгүй тул кабелийг хавчихгүй байхыг анхаарна уу. Туузан кабелийг бэхлэхийн тулд холбогчийг шууд оруулах шаардлагатай.

Төмөр утас, гагнуурын цоорхой байгаа эсэхийг шалгаж, гагнуурын баганын илүүдэл уртыг буцааж хайчилж ав.

Хэрэв та ажилдаа сэтгэл хангалуун байгаа бол сэнс, камерыг эпоксидоор байрлуулж болно. Буланд хэдхэн дусал дуслаарай.

Алхам 8: Програм хангамж

Эпокси хатах үед програм хангамжийг SD карт руу оруулах боломжийг олгодог. компьютерт залгахын тулд танд SD карт адаптер хэрэгтэй болно (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Руу явах:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ болон Raspbian Buster Lite програмыг татаж аваарай. SD картыг raspbian ашиглан асаахын тулд танд BalenaEtcher програмын өөр хэрэгсэл хэрэгтэй бөгөөд үүнийг эндээс олж болно

Эпокси нь хангалттай хугацаанд эдгэрсэн байх ёстой бөгөөд ингэснээр та SD картыг суулгаж, ухах/өргөх самбарыг нурааж болно. Бүрхүүлийг таглахаасаа өмнө ямар ч утас бүрхүүлд саад болохгүй, камерын кабель сэнсний ирэнд хүрэхгүй байгаа эсэхийг шалгаарай. Бүрхүүлийг байрлуулсны дараа би сэнс рүү үлээж, утас, туузнаас ямар ч хөндлөнгийн оролцоо байхгүй эсэхийг шалгаж үзээрэй.

Цахилгаан асаах цаг:

Эхний удаа асаахад танд hdmi кабель хэрэгтэй болно, хэрэв Pi 4 бол мини hdmi кабель, USB гар, HDMI дэлгэц, интернет холболт юм. 12 вольтын цахилгаан хангамж, 5 ампер таслагч бүхий PDP.

Нэвтэрсний дараа хийх хамгийн эхний зүйл бол тохиргооны хэрэгслийг ажиллуулах явдал юм. Энд SSH -ийг тохируулж, PI камерыг идэвхжүүлж болно. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… туслах заавартай байна.

Chameleon Vision-ийг суулгахаасаа өмнө дахин ачаална уу

Програм хангамжаа ашиглахаасаа өмнө тэдний сайтад зочилно уу, тэд маш их мэдээлэлтэй. Нэг тэмдэглэл, тэдний дэмждэг техник хангамжийн хуудсан дээр Pi cam дэмжигдээгүй мэт харагдаж байгаа боловч энэ нь тэдний хамгийн сүүлийн хувилбар юм. Вэб хуудсыг шинэчлэх шаардлагатай байна.

Chameleon vision вэб хуудаснаас:

Chameleon Vision нь Raspberry Pi -д байдаг ихэнх үйлдлийн систем дээр ажиллах боломжтой. Гэхдээ энд байгаа Rasbian Buster Lite програмыг суулгахыг зөвлөж байна: //www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. Raspbian -ийг SD карт дээр суулгахын тулд зааврыг дагана уу.

Raspberry Pi Ethernet -ээр интернетэд холбогдсон эсэхийг шалгаарай. Raspberry Pi (хэрэглэгчийн нэр pi ба бөөрөлзгөнө) рүү нэвтэрч терминал дээр дараах тушаалуудыг ажиллуулна уу.

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo одоо дахин ачаална уу

Баяр хүргэе! Таны Raspberry Pi одоо Chameleon Vision -ийг ажиллуулахаар тохируулагдсан болно! Raspberry Pi -ийг дахин ачаалсны дараа Chameleon Vision -ийг дараах тушаалаар эхлүүлж болно.

$ sudo java -jar хамелеон -алсын хараа.jar

Chameleon Vision -ийн шинэ хувилбар гарах үед дараах тушаалуудыг ажиллуулж шинэчлээрэй.

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED массивын хяналт:

Програм хангамжийн хяналт байхгүй тохиолдолд таны LED массив асахгүй болно

Энэ жилийн анхны робот техник нь тод гэрэлтэй гэрлүүдийн эсрэг дүрэмтэй боловч хэрэв шаардлагатай бол унтрааж асаах боломжтой болно. Колин Гидеон "SpookyWoogin", FRC 3223 нь LED -ийг хянахын тулд Python скрипт бичсэн бөгөөд үүнийг эндээс олж болно.

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Хэрэв танай баг уг платформд програм хангамжийн хугацааг аль хэдийн оруулсан бол энэ систем нь СЗХ -ны алсын харааг ажиллуулах болно. FRC алсын хараатай бол бүрэн SD картыг дүрсэлсэн тул raspbian татаж авах шаардлагагүй болно. Эндээс авна уу

Энэ нь танд алсын хараатай системийг гайхалтай хэлбэрт оруулах болно. Тэмцээнд нь амжилт хүсье!

Raspberry Pi 2020 тэмцээнд хоёрдугаар байр эзэлсэн