Хогийн сав барьсан BT шугам зурах Bot - Миний Bot: 13 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Сайн байна уу найзууд 6 сар орчмын завсарлагааны дараа би шинэ төсөлтэй ирлээ. Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino дуусах хүртэл би өөр зургийн бот хийхээр төлөвлөж байна. Тиймээс суурин робот гар үүнийг хийж чадахгүй тул би хавтгай гадаргуу дээр зурах чадвартай бот хийхээр төлөвлөж байна. Энэ бол 1 -р хувилбар бөгөөд бүх вектор зургийг зурах боломжтой (учир нь энд ашигладаг stepper маш хямд байдаг). Энэхүү гарын авлагад бид зөвхөн бүтээн байгуулалт хийхээс гадна хэрхэн яаж зурсныг нарийвчлан судалсан болно. Би тусдаа хуудсан дээрх хангамжуудыг жагсаасан бөгөөд ингэснээр би тусад нь зураг нэмж болно.

Та энэ ботыг ашиглан маш том зураг зурах боломжтой. Хүүхдүүд барих, тоглох нь маш хөгжилтэй байдаг

Хүүхдэд зориулсан зугаа цэнгэлийн роботын зарим нэмэлт горимуудыг нэмж оруулсан бөгөөд BT Bot ашиглан миний шинэ Instructables Live Turtle Logo програмд орсон болно. Та бас bot -ийг удирдах Android програмтай

ТАЙЛБАР:- Боттой бөгөөд зургийн код авахыг хүссэн хүмүүсийн хувьд 9-р алхам руу шууд орно уу.

Алхам 1: Шаардлагатай материал

Миний өмнөх төслүүдийн нэгэн адил хянагчийн мотор, дугуйнаас бусад хог хаягдлаас ашигласан ихэнх зүйл.

Шаардлагатай материал

1) uln2003 жолоочтой 28byj -48 шатлалт мотор - 2 тоо.

2) Arduino Nano - 1 Үгүй.

3) Tower pro servo sg90 - 1Үгүй.

4) HC-05 bluetooth модуль.

5) Stepper моторт дугуй - 2 дугаар.

6) Кастер дугуй - 2No.

7) Ноорог үзэг

8) Шураг ба самар.

9) Конденсатор 470 микрофарад.

Дээр дурдсанаас гадна хог хаягдлаас

9) фанер 12 CM X 12 CM.

10) Хөнгөн цагааны тэжээлийн хаягдал хэсгүүд.

11) CD хайрцаг.

12) Хуучин хуванцар араа.

Ашигласан програм хангамж

1) Arduino IDE.

2) Visual studio 10.

Ашигласан хэрэгсэл

1) Өрөмдлөгийн машин.

2) Гагнуурын ион.

3) Hacksaw ир.

4) Шургуулагч.

Алхам 2: Бүтээх видео

Бүтэн бүтцийг нэг видеогоор үзэхийн тулд видеог үзэх эсвэл алхам алхмаар нарийвчлан үзэх боломжтой.

Алхам 3: Явах эд анги бүтээх, дугуй засах

Зураг нь өөрөө тайлбартай боловч би хэдэн үг хэлдэг

1) Энэ нь ердөө 6 см радиустай (12 см диаметртэй) маш жижигхэн бот юм. Эхлээд тойргийг цаасан дээр зураад дугуйны хэсгүүдийг тэмдэглээд цаасыг хайчилж ав.

2) Цаасыг фанер дээр тавиад явах эд ангиудын тоймыг зур. Надад мод огтлох машин байхгүй тул би ижил шугамаар өрөмдөж, нэмэлт хэсгүүдийг арилгадаг.

3) Хутга ашиглан хажуу талыг нь уран баримал хийж өнгөлнө.

4) Одоо дөрвөлжин хөнгөн цагааны тэжээлийн хоолойг L хэлбэртэй хайчилж ав.

5) L хэлбэрийн тэжээлийн нүхийг stepper моторт тохируулан тэмдэглээрэй. Дахин нүх гаргаж, хөнгөн цагаан хэсгийг хайчилж ав (Бага жинтэй хөнгөн цагаан нь гараар ажиллахад маш хэцүү байдаг тул илүү их цаг зарцуулдаг).

6) Одоо L хэлбэрийн хөнгөн цагаан тэжээлийг шураг, самар ашиглан модны модон сууринд суулгаарай. Одоо явах моторыг явах эд анги руу шургуул.

7) Кастор дугуйны суурийг хийж, явах эд ангиар бэхлээрэй.

8) Ирээдүйд ашиглахын тулд явах эд ангийн зөв төвд 10 мм -ийн нүх гарга.

Тэмдэглэл: - Алхам алхамууд нь маш энгийн боловч бүгдийг нь зөв хэмжээс, зөв байрлалд байлгахыг хүсдэг, мм -ийн өчүүхэн өөрчлөлт ч гэсэн зурган дээр томоохон өөрчлөлт оруулдаг

Алхам 4: Хэлхээний төлөвлөгөө

Дээрх хэлхээний диаграмм байна

1) HC05 Bluetooth -тэй холбогдохын тулд Arduino TX ба RX ашиглана уу. HC05 програмыг байршуулах нь бид програмыг байршуулах боломжгүй бусад аргыг устгах ёстой гэдгийг санаарай.

2) Stepper моторт хэрэглэгчийн дижитал тээглүүр (2, 3, 4, 5) ба (6, 7, 8, 9). ULN2003 драйвераар тээглүүрийг stepper моторт холбоно уу.

3) Серво моторыг дижитал зүү 10 руу холбоно уу.

4) Stepper болон servo моторын тусдаа тэжээлийн хангамж. Би 5V 2.1A гаралттай гар утасны банк ашигладаг.

5) Arduino болон Arduino 5V -ийн 9V батерейг HC05 модульд нийлүүлнэ.

6) servo анивчихыг зогсоохын тулд servo цахилгаан тэжээлийн зэрэгцээ 470 микро фарад конденсатор ашиглана уу.

Алхам 5: Хэлхээ дуусгах

Би хэлхээ шиг бамбай хийдэг бөгөөд бүгд эмэгтэй, эрэгтэй холбогч тээглүүрээр гараар гагнадаг. Холбогч утаснууд нь мөн өөрийн гараар хийгдсэн байдаг. Асуудлыг олоход надад 3 хоног шаардагдах тул хоёр өөр цахилгаан хангамж тавихаа бүү мартаарай. Бүх цахилгаан хангамжийг gnd -ийг arduino gnd руу холбоно уу.

Алхам 6: Bot -ийг бөглөнө үү

1) Уг хэлхээг явах эд ангиудтай холбоно уу, би хуучин CD хайрцгийг ашиглан гурвалжин суурийг хийж, нэг талд нь хэлхээг, нөгөө талд нь мотор драйверыг засдаг.

2) Одоо bot -ийг туршихын тулд Arduino Bluetooth RC Car програмыг ашиглана уу.

3) Цахилгаан банкийг Arduino цахилгаан тэжээлд холбоно уу. Зөвхөн Power bank нь Arduino, Bluetooth болон Stepper -д хангалттай.

Ботыг шалгах Arduino програмыг дээр өгөв

Алхам 7: Пен дээш доош чиглүүлэх механизм

1) Маш их өөрчлөлт хийсний дараа би үзгээ хурдан солих замаар дээрх үзэг дээшээ буулгах механизмыг хийсэн.

2) Би холбоосыг ашиглан хөшүүргийг дээш нь доошлуулж үзэгээ дээш доош нь өргөж болно.

3) Жин болон өргөх механизмын хувьд ноорог үзэг дээр хуучин араа ашиглана уу.

Алхам 8: Bot -ийг бөглөнө үү

Батерей ба Цахилгаан банкийг засаад би хуучин биеийн шүршигч савыг тасалж, үнэг рүү нь байнга хий. Одоо үндсэн ажил хийгдэж байна, stepper мотороор удирддаг бот бэлэн боллоо.

Алхам 9: Робот математик

Алхам алхмаар зураг дээр нарийвчлан харуулав.

1) Хөтөлбөрийн гол хэсэг нь бот аль чиглэлд эргэхийг хүсч буй эргэлтийг тооцоолж, зайг шилжүүлэхийг хүсч байна. Бот нь графикийн төвд байх тоолондоо бидний одоогийн байр суурь, шилжихийг хүсч буй байрлал байгаа эсэхийг бодож үзээрэй. Тиймээс цэг бүр X, Y байрлалтай бөгөөд бид bot -ийн тулгарч буй өнөөгийн зэрэгтэй байна. Эхлээд боть 0 градус, түүний чиглэл 359 градус эргэж, тэр чиглэлд хөдөлдөг.

2) Тиймээс одоогийн байрлал ба байрлалаар 2 -р алхам дээрх өргөн (a) ба өндрийг (b) олоод тэгш өнцөгт гурвалжин үүсгэнэ. Утга нь сөрөг байсан ч үнэмлэхүй болгодог. Гипотенузын томъёогоор Hyp -ийг олоорой.

3) Гурвалсан хэлбэрийн томъёог ашиглан Hyp ба B (эсрэг тал) ашиглан зэрэг олоорой. Радиануудыг градус болгон хөрвүүлэх.

4) Одоо бид холдохыг хүсч буй зай болон цэгийг байрлуулах зэрэгтэй боллоо. Зөвхөн эргүүлсний дараа л хөдөлдөг. Ботын эргэх өнцгийг тооцоолох хэрэглэгчийн алхам 5.

5) 5 -р алхам нь логик ихтэй, учир нь бот аль ч талдаа оноотой байдаг. Тиймээс одоогийн байрлал ба дараагийн байршлын цэгийн дагуу эргүүлэх өнцгийг тооцоолно.

6) Ботын одоогийн өнцгийг санах ойд эргүүлэх өнцөг ба чиглэлийг дөрөв дэх алхамаар олоорой. Тооцооллын дагуу зүүн эсвэл баруун талыг эргүүлээд Hyp дугаарын алхамыг зөө. Одоо шинэ цэгийг одоогийн цэг болгож, дараагийн цэгийг аваад 1 -р алхамыг дахин аваарай

Хөтөлбөрийг дуустал алхамуудыг дахин дахин давтана.

Алхам 10: VB.net 2010 програм

1) Дизайнерын харагдац дээр бид хоёр Tab удирдлагатай. Bluetooth -ээр дамжуулан Bot -тэй холбогдох боломжтой. Өөр нэг зүйл бол зургийн цонх юм.

2) Хулгана эсвэл гар ашиглан зургийн цагаан зайг зурж, бид зургийг хадгалж нээх боломжтой болно.

3) Зүүн талд зурах товчлуурыг дарж зургийн хайрцагт байгаа зургийг шал эсвэл цаасан дээр зурна.

4) Өмнөх слайдын 5 -р алхам програм нь эхний хоёр зураг дээр байна.

5) Сугалаа нэг цэг дээр дарагдаж, үзэгний төлөвийг тооцоолж, эргэх өнцөг, аялалын зайг олсны дараа түүнийг бот руу илгээнэ. Бот тэр цэг дээр очсоны дараа хариу өгөх ба дараагийн цэг нь илгээсэн цэгийн дагуу зургаа дэлгэц дээр харуулна. Төгсгөлд нь хүрсний дараа. гэрийн эргэлт ба цэг рүү илгээсэн сүүлчийн байрлал.

6) Програмыг энэ хуудсан дээрээс татаж аваад задалж, хамгийн сүүлийн үеийн.net framework -ийг суулгаад ажиллуулна уу.

ТАЙЛБАР:- Эхлээд би таслал тусгаарлагч ашиглан ганц командыг үүсгэж, substr ашиглан мөрийг хуваахыг оролддог, гэхдээ урт нь өндөр байвал arduino-д мөрийн функц хэзээ ч ажилладаггүй. Тиймээс оноогоо алхам алхамаар илгээнэ үү

Алхам 11: Arduino програм - Импульсийн тоог тооцоолох

Одоогийн Bot ажиллаж байна

1) Тэгэхээр одоо хэрэв хоёр шатлалт хөдөлгүүр хоёулаа эсрэг чиглэлд эргэдэг бол бот урд эсвэл хойд зүг рүү хөдөлнө. 28byj-48 stepper моторын хувьд нэг бүтэн эргэлт хийхэд 4096 импульс хэрэгтэй болно.

2) Хэрэв ижил чиглэлд эргэвэл зүүн эргэх эсвэл баруун тийш эргэх. Нэг бүтэн эргэлтэнд эргүүлэхийг хүсч буй градусын тоог тооцоолж, 360 градусаар хувааж 1 градусын эргэлтийг олох эсвэл дугуйны төвийг явах эд ангийн төвөөс олж, тойрог нь дугуйны тойрог болгон хуваахыг олоорой. Одоо энэ үр дүнг бүрэн эргүүлэхийн тулд хичнээн импульс хүсч байгааг 4096 -аар үржүүлнэ үү. Миний дугуй болон явах эд ангиудын хувьд үр дүн нь 5742 импульс бөгөөд үүнийг 360, 15.95 импульсээр 1 градус эргүүлэхэд хуваана.

Алхам 12: Arduino програм

Өмнөх хуудсан дээр зэрэг авах алхамыг тооцоолно. Эргэлтийн чиглэл, зэрэг, шилжих зайг цэнхэр шүдээр VB.net програмаар тооцоолж илгээнэ. Өгөгдлийг "&", төгсгөлийг "$" гэж хүлээн авсны дараа дэд мөр нь хуваагдаж, хөдөлгүүр ба servo -ийг эргүүлэх замаар тушаалыг гүйцэтгэнэ. Үүнийг дуусгасны дараа зөөврийн компьютерт "@" тэмдэг гэж хариулна уу.

Алхам 13: MyBot бэлэн байна

Одоо хэрхэн ажиллах талаар видеог үзэх цаг болжээ. Бидэнд маш олон янзын өнгөт тойм зургууд өнгийг амархан өөрчилж, ямар ч байршуулалтгүйгээр өөрийн зургаа зурдаг. Бот дээр маш их шинэчлэлт хийхээр төлөвлөж байна.