Шугам дагагч робот: 11 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Би 4 IR мэдрэгчээр тоноглогдсон PIC16F84A микропроцессор бүхий мөр дагадаг робот хийсэн. Энэхүү робот нь хар ба цагаан шугам дээр гүйх чадвартай.

Алхам 1: Эхний алхам

Бүх зүйлээс өмнө та хэвлэмэл хэлхээний самбар хэрхэн хийх, түүн дээрх эд ангиудыг хэрхэн гагнах талаар мэдэх ёстой. Та мөн PIC16F84A IC програмыг хэрхэн програмчлах талаар мэдэх хэрэгтэй. ПХБ хийх, гагнах талаар сайн зааварчилгаа өгөх линкүүд энд байна.

• (Ихэнхдээ) ПХБ -ийн хялбар үйлдвэрлэл
• Хэрхэн гагнах вэ

Алхам 2: Танд хэрэгтэй зүйлс

Энэхүү роботыг хийхийн тулд танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

• Зарим зэс хавтан
• Хэвлэсэн хэлхээ
• Харсан
• Зүлгүүр
• Төмөр
• Хэлхээний самбар дахь хүчил
• 1 мм өрөм
• Гагнуурын тос
• Гагнуурын утас
• Гагнуурын төмөр
• Утас таслагч
• Зарим утас
• 2х Хуванцар дугуй
• 1х Бөмбөрцөг хэлбэртэй урд дугуй
• Цавуу

Хэлхээний самбарын бүрэлдэхүүн хэсгүүд:

• 4 АА батерейны эзэмшигч
• U1 = PIC16F84A микроконтроллер + залгуур
• U2 = 7805 = 5V хүчдэлийн зохицуулагч
• U3 = LM324 харьцуулагч
• U4 = L298 мотор драйвер + хөнгөн цагаан радиатор
• XT = 4MHz болор
• C1 = C2 = 22pF керамик конденсатор
• C3 = 100uF электролитийн конденсатор
• C4 = C5 = 100nF керамик конденсатор (104)
• D = 8 x 1N4148 диод
• R1 = 4.7K эсэргүүцэл
• R2 = R3 = 10K эсэргүүцэл
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K эсэргүүцэл
• R8 = 10K эсэргүүцэл
• R9 = 1K эсэргүүцэл
• R10 = R11 = 47K эсэргүүцэл
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100 Ом эсэргүүцэл
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K эсэргүүцэл
• RP = LP = MP = FP = 10K потенциометр
• L мотор = R мотор = 60 эрг / мин хурдны хайрцагтай миномотор (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 хэт улаан туяаны мэдрэгч
• ModeLED = LBLED = RBLED = Жижиг улаан LED
• LFLED = RFLED = Жижиг ногоон LED
• Горим = Зүүн = Баруун = Жижиг товчлуурууд
• SW = Шилжүүлэгчийг асаах/унтраах
• J = холбогч = Нэг ширхэг утас

Алхам 3: Хэлхээний самбар хийх

Лазер принтер ашиглан хэлхээг гялгар цаасан дээр хэвлэ. Зэс хавтанг хайчилж, зүлгүүрээр цэвэрлээд дээр нь хэвлэмэл хэлхээ тавь. Халуун төмрийг тавцан дээр дарсны дараа цаасыг авч, хавтанг хүчилд норгоод харагдах зэс алга болтол хүлээнэ үү. Самбарыг угааж, нүхийг өрөмдөж, зүлгүүрээр цэвэрлээрэй.

* Надад энд байгаа роботын зөвхөн бэлгэдлийн диаграм бий.

Алхам 4: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах

Самбар дээрх бүх эд ангийг гагнана. Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн зөв чиглэлийг анхаарч үзээрэй. PIC16F84A IC залгуур ашиглана уу. Доод самбарын ар талд гагнуурын мотор ба батерейг байрлуулж, хэлхээнд гэнэтийн холбоо барихаас зайлсхийхийн тулд моторын эргэн тойронд хэдэн цаас байрлуул. С4 ба С5 гагнуурыг мотор дээр шууд байрлуулна. Холбоо барихаас зайлсхийхийн тулд потенциометрийн хөлний хооронд цаас тавь.

Алхам 5: Бүгдийг хамтдаа гагнах

Самбар дээрх ижил нэртэй терминалуудыг хэдэн ширхэг утсаар холбоно уу (Та бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэмэлт хөлийг ашиглаж болно). Арын самбарыг дээд самбар руу гагнах. Урд самбарыг дээд самбар руу гагнах. Утсыг нугалж, зай эзэмшигч ба гагнуур дээр гурван самбар тавь Урд самбар ба арын самбарыг доод самбар дээр байрлуулна уу (Арын ба доод хавтангийн терминалуудтай холбогдохын тулд урт уян хатан утас ашиглана уу). Дээд самбар дээрх + терминалыг зай эзэмшигч + шонтой холбоно уу.

Алхам 6: Дугуй

2 хуванцар дугуйг мотортой холбож, резинэн туузаар таглана. Роботыг урд талын арын самбарт цавуугаар бэхлээрэй, би урд дугуй болгон үхсэн LED -ийг ашигласан боловч энэ нь роботыг удаан хөдөлгөж, бөмбөрцөг дугуй ашиглахыг зөвлөж байна. Хурдны хайрцгийг нимгэн хуванцар хавтангаар хучих.

Алхам 7: Роботыг програмчлах

Робот програмыг (Code.hex) татаж аваад PIC16F84A IC програмыг суулгана уу. Тохиргооны үгийг 0x3FF2 болгож тохируулна уу. Кодыг "PIC Basic PRO" -оор бичиж, эмхэтгэсэн.

Алхам 8: ГҮЙ

4 АА батерейг батерейны хайрцагт хийж, зам тавьж, роботыг асаана уу. Хэрэв робот ажиллахгүй бол гагнуурыг сайтар шалгаж үзээрэй. Одоо та потенциометрийг хар, цагаан хэсгийг илрүүлэх чадвартай робот болгох ёстой. Бүх потенциометрийг хамгийн зүүн тийш эргүүлээд баруун тийш 90 градус эргүүлээрэй. Роботыг шугаман дээр байлгаад эргүүлээд хөдөлгөж, хэрэв хөдөлгүүрийн төлөв өөрчлөгдөөгүй бол потенциометрийн утгыг өөрчилнө. Одоо роботыг дагах замд оруулна уу.

Алхам 9: Гаалийн хөдөлгөөн

Та Mode товчлуурыг дарж роботын захиалгат хөдөлгөөнийг тодорхойлж болно. Mode LED унтарсан үед робот үндсэн төлөвт байна. Mode товчлуурыг дарсны дараа Mode LED асдаг тул та роботыг янз бүрийн төлөвт байлгаж, зүүн ба баруун товчлууруудаар моторын төлөвийг анхны төлөвөөс нь хамааран өөрчилж болно. Mode товчлуурыг дахин дарсны дараа Mode LED анивчдаг тул та роботыг янз бүрийн төлөвт байлгаж, зүүн ба баруун товчлууруудын тусламжтайгаар мэдрэгчийн утгаас хамаарч хөдөлгүүрийн байдлыг өөрчилж болно. Анхдагч төлөв рүү шилжихийн тулд Mode товчийг дахин дарна уу. Моторын дөрвөн төлөв байдаг:

1. Үндсэн төлөв
2. Урагш (Ногоон LED асаалттай)
3. Буцах (Улаан LED асаалттай)
4. Зогсоох (Ногоон ба Улаан LED аль аль нь асаалттай байна)

Алхам 10: Энэ нь хэрхэн ажилладаг вэ?

Энэхүү робот нь замыг шалгадаг 4 IR мэдрэгчтэй. Хэрэв баруун ба зүүн мэдрэгч нь ижил утгатай бөгөөд тэдгээрийн утга нь дунд эсвэл урд мэдрэгчээс ялгаатай бол робот шугам дээр байгаа бөгөөд мотор урагшаа гүйдэг. Үгүй бол робот шугамаас гарсан тул робот хажуугийн мэдрэгчүүдийн нэг нь өөрчлөгдөх хүртэл хөдөлж, дараа нь мэдрэгчийн утга өөрчлөгдсөн чиглэл рүү эргэх болно. Илүү сайн ойлгохын тулд та програмын эх кодыг (Code.bas) уншиж болно.

Алхам 11: Таны хийсэн зүйл

Уткарш Верма мөн ижил роботыг хэд хэдэн өөрчлөлттэйгээр хийсэн бөгөөд тэрээр төслөө https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower дээр хуваалцжээ. Өөрийнхөө роботыг хийж эхлэхээсээ өмнө түүний ажлыг шалгаж үзэхийг зөвлөж байна. Уткарш, төслөө хуваалцсанд баярлалаа.