Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Тоног төхөөрөмжийг цуглуулах
- Алхам 2: Өөрийн замыг бий болгох
- Алхам 3: Мөр дагагчийг сонгоно уу
- Алхам 4: мөр дагагчийг суурилуулах
- Алхам 5: Шугам дагагчийг тохируулах
- Алхам 6: PD -ийн ашгийг тохируулах
- Алхам 7: Шугамын дагуу - Хар мэдрэгч
Видео: GoPiGo3 мөр дагагч: 8 алхам
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02
Энэхүү гарын авлагад бид мөр дагагч авч, GoPiGo3 дээр ашиглан хар мөрийг дагах болно.
Алхам 1: Тоног төхөөрөмжийг цуглуулах
Шугаман дагалдагчаа бүтээж эхлэхээс өмнө бидэнд хэрэгтэй хэд хэдэн зүйл байна
- 2 Dexter Industries шугамын дагалдагчдын нэг: Улаан шугам дагагч эсвэл хар арьстан, арай богино. Хар шугам дагагч нь өмнөхөөсөө хамаагүй илүү гүйцэтгэлтэй байдаг.
- GoPiGo3 -ийн батерейны багц. Dexter Industries -ийн батерейны багцыг ашиглахыг зөвлөж байна, учир нь мотор бүрэн тохируулагчтай байсан ч Raspberry Pi -ийг ажиллуулж чаддаг.
- GoPiGo3 - танд зөвхөн GoPiGo3 хэрэгтэй, тэгээд л болоо.
- Line Follower замууд - эндээс татаж авах боломжтой.
GoPiGo3 Raspberry Pi роботыг эндээс аваарай
Алхам 2: Өөрийн замыг бий болгох
Энэ хэсэг хэсэг хугацаа шаардагдах болно. Үндсэндээ энд очиж, загваруудыг агуулсан PDF файлыг татаж аваад доорхи тооны хавтангуудыг хэвлээрэй.
- №1 төрлийн 12 хавтан.
- №2 төрлийн 5 хавтан.
- №5 хавтангийн 3 загвар.
- №6 хавтангийн 3 загвар - энд та нэг нэмэлт хавтан авах болно.
Дараа нь тэдгээрийг хайчилж, наагаад дээрх зураг дээрх шиг тааруулахыг хичээ. 1 -р хэлбэрийн баруун дээд буланд ижил төрлийн өөр нэг хавтантай давхцаж байгаа гэдгийг анхаарна уу. Иймэрхүү зүйл байдаг тул үүнийг хараад бүү эргэлзээрэй.
Түүнчлэн, хэрэв принтерт хангалттай хэмжээний хор байхгүй бөгөөд харыг нь угааж цэвэрлэвэл та хар мөрүүдийг маркераар будаж, мөр дагагчдаас ялгаруулж болно. Энэ нь огт шаардлагагүй боловч мөр дагагчийг илүү нарийвчлалтай болгож чадна.
Алхам 3: Мөр дагагчийг сонгоно уу
Та аль мөр дагагчтай хамт явахыг сонгох ёстой: улаан эсвэл хар.
Гэсэн хэдий ч мөр дагагч нь дээрх зураг дээрх шиг баримт бичигт дурдсанчлан чиглүүлэх ёстой (DI_Sensors & GoPiGo3 -ийн ReadTheDocs баримт бичиг).
Алхам 4: мөр дагагчийг суурилуулах
Мөр дагагч нь GoPiGo3 дээр ингэж суух ёстой. Dexter Industries -ийн Line Follower Kit нь GoPiGo3 дээр үүнийг засахад туслах зайлагч, самар, угаагч гэх мэт хэд хэдэн зүйлийг дагалдана.
Ямар мөр дагагч мэдрэгч авахаас үл хамааран та иж бүрдэлдээ 40 мм -ийн тусгаарлагчийг олох болно. Тиймээс та GoPiGo3 болон шалны хоорондох зай хангалттай байх болно (энэ нь ойролцоогоор 2-3 мм).
Тэмдэглэл: Дээрх зурган дээр би зүсэгчийг илүү урт болгохын тулд зарим самар ашигласан болохыг олж харах болно, учир нь энэ нь мөр дагагчийн иж бүрдэлд багтсан стандарт тусгаарлагчийг ашиглаагүйтэй холбоотой юм - минийх 30 мм бөгөөд тэдгээр нь байх ёстой 40 мм.
Алхам 5: Шугам дагагчийг тохируулах
Аль мөрийг ашиглаж байгаагаас үл хамааран мөр дагагчийг тохируулахын тулд Raspberry Pi дээр зохих номын санг суулгаж эхлээрэй. Та үүнийг Raspbian дүрс эсвэл Raspbian For Robots дээр хийж болно. Юуны өмнө эдгээр тушаалуудыг ажиллуулна уу.
curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash
curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash
Дахин ачаалаад дараа нь директорыг өөрчилнө үү
/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower
Дараа нь програмыг тэр директор дотор ажиллуулна уу
python pid_tuner.py
Дараа нь роботыг цагаан гадаргуу дээр байрлуулж (мөр дагагчийг залгаад I2C портод холбосон) тохируулж тохирох товчийг дарна уу. Та үнэндээ цэсийг шалгаж, "Цагаан гадаргуу дээр мөр дагагчийг тохируулах" гэсэн товчлуурыг харах ёстой. Хар гадаргуугийн хувьд мөн адил.
Төслийг GitHub дээрээс эндээс олж болно.
Шалгалт тохируулсны дараа Raspberry Pi нь цахилгаан эргэлтэд орсон ч гэсэн утгыг хадгалдаг. Шугам мөрдөгчийг нөгөөгөөр нь өөрчлөх эсвэл замын өнгө мэдэгдэхүйц өөрчлөгдөхөд л үүнийг дахин тохируулах шаардлагатай болно.
Алхам 6: PD -ийн ашгийг тохируулах
Шугам дагагчийн оновчтой утга
Цэс дээр тайлбарласан тохирох товчлууруудыг ашиглан PD -ийн ашиглалтыг ашиглаж буй тохирох мөр дагагчийн хувьд шинэчилнэ үү.
Хар шугам дагагч
Шинэ мөр дагалдагчийн хувьд GoPiGo3 -ийн хувьд дараах параметрүүд хамгийн сайн ажилладаг:
- Үндсэн хурд = 300
- Давталтын давтамж = 100
- Kp = 1100
- Ки = 0
- Kd = 1300
Үндсэн хурд ба давталтын давтамжийг кодонд шууд өөрчлөх шаардлагатай.
Улаан шугам дагагч
Хуучин мөр дагагчийн хувьд GoPiGo3 -ийн хувьд дараах параметрүүд хамгийн сайн ажилладаг:
- Үндсэн хурд = 300
- Давталтын давтамж = 30
- Kp = 4200
- Ки = 0
- Kd = 2500
Үндсэн хурд ба давталтын давтамжийг кодонд шууд өөрчлөх шаардлагатай.
Зөвлөмж болгож буй:
Tinkercad дээрх мөр дагагч: 3 алхам
Tinkercad дээрх шугам дагагч: A-Line Follower робот нь нэрнээсээ харахад шалан дээр эсвэл таазанд бэхлэгдсэн харааны шугамыг дагаж явдаг автомат удирдлагатай тээврийн хэрэгсэл юм. Ихэвчлэн харааны шугам нь робот дагадаг зам бөгөөд энэ нь хар шугам байх болно
PICO -той мөр дагагч робот: 5 алхам (зурагтай)
PICO -той мөр дагагч робот: Та бидний мэддэг соёл иргэншлийг устгах чадвартай, хүн төрөлхтнийг устгах чадвартай робот бүтээхээс өмнө. Та эхлээд газар дээр зурсан шугамыг дагаж чадах энгийн роботуудыг бүтээх чадвартай байх ёстой бөгөөд эндээс та
Arduino Uno болон L298N -ийг ашиглан мөр дагагч робот: 5 алхам
Arduino Uno ба L298N ашиглан шугамын дагалдагч робот: Line Flower бол эхлэгч электроникийн хувьд маш энгийн робот юм
Arduino (микроконтроллер) ашиглахгүйгээр мөр дагагч робот хэрхэн хийх вэ: 5 алхам
Arduino (Микроконтроллер) ашиглахгүйгээр мөр дагах роботыг хэрхэн яаж хийх вэ: Энэхүү зааварчилгаанд би Arduino -ийг ашиглахгүйгээр дараах роботыг хэрхэн яаж хийхийг зааж өгөх болно. Би тайлбарлахад маш хялбар алхамуудыг ашиглах болно. Энэ мөрийг дагаж мөрдөхийн тулд танд ямар ч програмчлалын туршлага хэрэггүй болно
Arduino ашиглан энгийн мөр дагагч: 5 алхам
Arduino ашиглан энгийн мөр дагагч: Arduino шугам дагагч робот Энэхүү гарын авлагад бид цагаан дэвсгэр дээр хар шугамыг дагаж, замдаа муруй хүрэх үед зөв эргэлт хийх Arduino шугамын дараах роботын талаар ярилцах болно. Arduino Line Follower Co