Агуулгын хүснэгт:
Видео: SOVSACE SENSING AND DOLOOVANCE ROVER: 3 алхам
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02
Ровер бол гариг эсвэл бусад тэнгэрийн биетийн гадаргуу дээгүүр хөдлөх зориулалттай сансрын судалгааны машин юм. Зарим ровер нь хүний сансарт нисэх багийн гишүүдийг тээвэрлэх зориулалттай. бусад нь хэсэгчлэн эсвэл бүрэн бие даасан робот байсан. Роверс нь ихэвчлэн гаригийн гадаргуу дээр ландер маягийн сансрын хөлгөөр ирдэг.
Энэхүү роверын тодорхойлолтыг эдгээр өдрүүдэд өөрчилсөн бөгөөд учир нь бид өөрсдийн гараар хийсэн тагнуулын роверыг орчин үеийн дэвшилтэт хөгжлийн самбар, тавцангаар гэртээ бүтээж болно. Миний санаа бол хэт авиан хүрээний мэдрэгч ашиглан саад бэрхшээлээс зайлсхийх автомат жолоодлогыг хөгжүүлэх явдал байв. Энэ бол Intel Grover мэдрэгчийн багцаас цөөн тооны мэдрэгч бүхий Intel Edison SoC -тэй хийсэн төсөл байв.
Алхам 1: Ашигласан бүрэлдэхүүн хэсгүүд
Arduino, servo мотор, DC мотор, IR мэдрэгч, хэт авианы хүрээ мэдрэгч, цахилгаан адаптерт зориулсан Intel Edison иж бүрдэл.
Роверын суурь болон мэдрэгч, моторыг суурилуулахад цөөн тооны лего бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашигласан
Алхам 2: Тодорхойлолт
Эхэндээ би зайг тооцоолох эсвэл саадыг илрүүлэх IR мэдрэгчийг ашиглаж эхлэв. Илүү бат бөх болгохын тулд би саадыг бүх чиглэлд шалгах зориулалттай servo моторын IR мэдрэгчийг холбосон. Серво мотор нь 180 ° -аар шүүрдэг тогоо хөдөлгүүрийн үүргийг гүйцэтгэсэн бөгөөд би саад бэрхшээлийг зүүн, баруун, шулуун гэсэн 3 байрлалд хайдаг байсан. Саад бэрхшээлийн зайг тооцоолох, дугуйг жолоодоход холбогдсон тогтмол гүйдлийн моторыг удирдах алгоритмыг боловсруулсан. IR мэдрэгч нь нарны гэрэл гэгээтэй нөхцөлд ажилладаггүй, цорын ганц дижитал мэдрэгч бөгөөд саадыг хэр хол зайг хэмжиж чаддаггүй сул талуудтай байсан. IR мэдрэгч нь 20 см -ийн зайтай. Гэхдээ хэт авианы хүрээ мэдрэгчийн тусламжтайгаар би бүх чиглэлд зайг тооцоолж, саад хэр хол байгааг шийдэж, дараа нь аль чиглэлд шилжихээ шийдсэн. Энэ нь 4м -ийн зайтай бөгөөд зайг нарийн хэмжиж чаддаг. Мэдрэгчийг зам дээр саад тотгор илрүүлсний дараа 180 ° шүүрдэг тогооны servo мотор дээр байрлуулсан. Алгоритм нь бүх чиглэлд байгаа зайг шалгаж, бусад чиглэлд харьцангуй хол зайд илрүүлсэн саад бэрхшээлтэй замыг бие даан шийдэх зорилгоор боловсруулагдсан болно. Роверын дугуйг жолоодохын тулд DC мотор ашигладаг байв. Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн терминалын импульсийг хянах замаар бид роверыг урагш, хойш, зүүн, баруун тийш эргүүлэх боломжтой. Хянагчийн логикоос гаргасан шийдвэрээс хамааран тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн оролтыг өгсөн болно. Алгоритмыг ийм байдлаар бичсэн бөгөөд хэрэв роверын урд талд ямар нэгэн саад тотгор илрэх юм бол тогооны servo моторыг зүүн тийш эргүүлж зүүн талын зайг хэт авианы мэдрэгчээр шалгаад зүүн тийш харах болно. бусад чиглэлүүд. Бид янз бүрийн чиглэлд зайтай болсны дараа хянагч нь хэмжсэн зайг харьцуулж саад хамгийн хол байгаа хамгийн тохиромжтой замыг шийддэг. Хэрэв саад нь бүх чиглэлд ижил зайд байгаа бол ровер хэдэн алхам ухарч, дахин ижил эсэхийг шалгаарай. Ухрахдаа цохихгүйн тулд роверын ард өөр нэг IR мэдрэгчийг холбосон байна. Хагарахаас зайлсхийхийн тулд босгыг хамгийн бага зайд бүх чиглэлд тохируулсан болно.
Алхам 3: Өргөдөл
Энэ нь олон салбарт хэрэглэгддэг бөгөөд тэдгээрийн нэгийг дотоод орчны объектын хэмжсэн байрлалын нарийвчлалыг хянах, шалгах зорилгоор дотор байрлуулах төсөлд нэгтгэсэн болно.
Зөвлөмж болгож буй:
TLV493D, Joystick And Arduino ашиглан робот гарыг удирдах нь: 3 алхам
TLV493D, Joystick And, Arduino ашиглан роботын гарыг удирдах: TLV493D мэдрэгчтэй таны роботыг орлох өөр хянагч, 3 градусын эрх чөлөөтэй (x, y, z) соронзон мэдрэгчтэй бол та шинэ төслүүдээ I2C холболтоор удирдах боломжтой. Bast P -ийн микроконтроллер ба электрон самбар
Arduino Uno ашиглан акустик левитаци Алхам алхам (8 алхам): 8 алхам
Arduino Uno-тай акустик Levitation Алхам алхамаар (8 алхам): хэт авианы дууны дамжуулагч L298N Dc эмэгтэй адаптерийн эрэгтэй тэжээлийн тэжээлийн хангамж Arduino UNOBreadboard Энэ нь хэрхэн ажилладаг вэ: Нэгдүгээрт, та кодыг Arduino Uno-д байршуулдаг (энэ нь дижитал төхөөрөмжөөр тоноглогдсон микроконтроллер юм. кодыг хөрвүүлэх аналог портууд (C ++)
Arduino Sun Sensing Servo: 3 алхам
Arduino Sun Sensing Servo: Энэхүү зааварчилгаа нь утасгүй нарны мэдрэгчтэй servomotor бүтээх үйл явцыг минь тайлбарласан болно. Энэхүү төсөл нь тасалгаанд цагийг өнгөрөөх, эсвэл нарнаас удаан хугацаагаар хаагдах боломжтой хүмүүст зориулагдсан болно. Хоёр захиалгат Ardu ашиглан
Tfcd 3D Motion Tracking Capacitive Sensing and LED Output: 6 алхам (зурагтай)
Tfcd 3D хөдөлгөөнийг багтаамжийн мэдрэгч ба LED гаралтаар хянах: Энэхүү гарын авлагад багтаамж мэдрэх зарчмыг ашиглан гар хөдөлгөөнийг 3D орон зайд хэрхэн хянах боломжтой болохыг тайлбарласан болно. Хөнгөн цагааны цэнэглэгдсэн тугалган цаас болон таны гар хоорондын зайг өөрчилснөөр конденсаторын багтаамж өөр өөр байх болно
Roomba -аас Rover хүртэл ердөө 5 алхам !: 5 алхам
Roomba -аас Rover хүртэл ердөө 5 алхам!: Roomba роботууд бол роботын ертөнцөд хөлийнхөө хурууг дүрэх хөгжилтэй бөгөөд хялбар арга юм. Энэхүү зааварчилгаанд бид энгийн Roomba -г хэрхэн хянах боломжтой ровер болгон хөрвүүлэх талаар нарийвчлан тайлбарлах болно. Хэсгийн жагсаалт1.) MATLAB2.) Roomb