Roomba -аас Rover хүртэл ердөө 5 алхам !: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Roomba робот бол роботын ертөнцөд хөлийнхөө хурууг дүрэх хөгжилтэй бөгөөд хялбар арга юм. Энэхүү зааварчилгаанд бид энгийн Roomba -г хэрхэн хянах боломжтой ровер болгон хөрвүүлэх талаар нарийвчлан тайлбарлах болно.

Эд ангиудын жагсаалт

1.) MATLAB

2.) Roomba (вакуум цэвэрлэгээний хэсгүүдийг авч хаясан)

3.) Raspberry-pi contoller

4.) Arduino удирдлагатай камер

5.) Нэмэлт цөцгийн тос хутга

Алхам 1: Roomba хэрэгслийн хайрцгийг олж аваарай

MATLAB дээр Roomba -тай холбогдоход тохиромжтой багажны хайрцгийг нэмэхийн тулд дээрх кодыг ажиллуулна уу.

Алхам 2: Roomba руу холбогдоно уу

Roomba хэрэгслийн хайрцгийг суулгасны дараа та Roomba -тай холбогдох ёстой. Bluetooth гэх мэт олон суваг холбох боломжтой боловч бид wifi -ээр холбогдсон. Нэгдүгээрт, "док" ба "цэг" товчлууруудыг 10 секундын турш дарж хатуу тохиргоог хийнэ үү. Roomba болон үйлдлийн төхөөрөмжийг ижил wifi сүлжээнд холбоно уу. Дараа нь редакторын цонхон дээрх роботтой холбогдохын тулд дараах тушаалыг ашиглана уу.

r = roomba (Roomba -ийн#)

Энэ тушаал дууссаны дараа Roomba таны хяналтанд байх болно.

Алхам 3: Утас руу холбогдох (алсын удирдлага)

Roomba -г утсаараа удирдах нь Roomba -ийн бие даасан горимд хүрэх боломжгүй нарийвчлалтай байх боломжийг олгодог. Ангараг гаригийн өргөн уудам нутаг дэвсгэр дээр судлах тодорхой байрлалыг сонгох чадвар чухал байдаг тул энэ холболтыг бий болгох нь маш чухал юм. Дараахь зааварчилгаанд үүнийг хэрхэн хийх талаар дэлгэрэнгүй бичсэн болно.

1. MATLAB Connector ™ ашиглан MATLAB ажиллаж байгаа компьютер болон iOS төхөөрөмж дээрх MATLAB Mobile програмын хоорондох холболтыг тохируулна уу.

2. MATLAB командын цонхонд enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Сүүлийн аргумент дээр нууц үгээ оруулна уу. Анхдагч портыг ашиглана уу. Холбогч ямар порт ашиглаж байгааг шалгахын тулд холбогчийг эхлүүлж, туршилтын холбоосыг харуулсан URL хаягийг харна уу. MATLAB командын цонхонд компьютерийг холбоход бэлэн байгаа эсэхийг шалгахын тулд харуулсан туршилтын линк дээр дарна уу. Холболтыг дуусгахын тулд DNS нэр, IP хаягийг анхаарна уу.

3. MATLAB Mobile -д өөрийн компьютерт холбогдохыг сонгоно уу. Хэрэв та өмнө нь үүл эсвэл өөр компьютерт холбогдсон бол Тохиргоо руу ороод Компьютер нэмэх дээр дарна уу.

4. Компьютерийн тохиргоонд 2 -р алхам дээр харуулсан DNS нэр эсвэл IP хаягийг оруулна уу.

5. Connector Password тохиргоонд 1 -р алхамд заасан нууц үгээ оруулна уу.

6. Тохиргоогоо хадгалаад, дэлгэцийн дээд хэсэгт байрлах Connect дээр дарж холболтыг эхлүүлнэ үү.

7. Дараагийн MATLAB сессүүд дээр нэг компьютер дээр компьютер болон төхөөрөмжийн холболтыг эхлүүлнэ үү. MATLAB дээр холбогчийг оруулна уу. MATLAB гар утасны тохиргооноос компьютертээ холбогдох хэсгийн компьютерийн IP хаягийн хажууд байгаа товчлуурыг дарна уу.

8. Та одоо мэдрэгчийн өгөгдөл дамжуулах хэсэгт тодорхойлсны дагуу мобайл төхөөрөмжөө үүсгэж, өгөгдөл олж авах боломжтой.

Алхам 4: Өнгийг таних

Энэ бүх алхамыг MATLAB дээр гүйцэтгэдэг. Нэгдүгээрт, тохирох өнгөний зургийн өгөгдлийг олж, дараа нь эдгээр өнгийг танихаар Roomba -г тохируулна уу. Roomba нь зохих RGB утгыг хүлээн зөвшөөрөхөд мессеж гаргах эсвэл үйлдэл хийх болно. Жишээлбэл, манай Roomba нь харь гаригийнхныг (улаан өнгө) цөцгийн тос хутгаар (эсвэл хүссэн хамгаалалтын объектоор) хутгалж, сансрын нисгэгчид (ногоон өнгөтэй) олдвол гэрийн бааз руу мессеж илгээдэг.

Алхам 5: Туршилтын робот

Энэ алхам нь үйл явцын хамгийн чухал алхам гэж хэлж болно. Алсын удирдлага зөв ажиллаж байгаа эсэхийг шалгах, өнгө таних болон Roomba дээрх бусад үндсэн мэдрэгчийг шалгах нь зүйтэй юм. Янз бүрийн гэрлийн түвшин нь таны роботыг өнгө тодорхойлох чадварт нөлөөлж болзошгүй тул эдгээр орцыг тохируулах шаардлагатай болно.

Манай кодыг доор хавсаргасан болно. Анхаарах ёстой нэг чухал зүйл бол эргэх өнцөг нь Roomba -аас Roomba хүртэл өөр өөр байдаг тул өөрийн өнцгийг тодорхойлох нь чухал юм. Энэ нь RGB -ийн утгуудын хувьд бас үнэн юм.