DC моторыг хэрхэн хямд хянах вэ: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

"VEX" гэж юу болохыг мэдэхгүй хүмүүст зориулав. Энэ бол робот эд анги, иж бүрдэл зардаг компани юм. Тэд "VEX" дамжуулагч, хүлээн авагчийг сайт дээрээ 129.99 доллараар зардаг боловч та "Ebay" болон бусад олон газраас "VEX" дамжуулагч, хүлээн авагчийг 20 орчим доллараар авах боломжтой.

"VEX" дамжуулагч нь 6 суваг бүхий FM дамжуулагч бөгөөд 2 джойстиктой бөгөөд дээш, доош, хажуу тийш явах боломжтой. Дамжуулагчийн ар талд суваг 5 ба суваг 6-ийг удирддаг 4 товчлуур байдаг. Дамжуулагчийн хяналтыг танк маягийн эсвэл аркад маягаар тохируулж болно. Дамжуулагч нь бусад олон онцлог шинж чанартай байдаг. Энэ нь алсын удирдлагатай servo хийх маш хямд арга юм. Ганц асуудал бол та зөвхөн servos моторыг удирдах боломжтой бөгөөд үүнийг хийхийн тулд та 149,99 долларын үнэтэй VEX микроконтроллер худалдаж авах хэрэгтэй. Энэ бол өнөөг хүртэл!

Алхам 1: Энэ бүхэн хэрхэн ажилладаг

Энэхүү хямд өртөгтэй ($ 14.95) "мотор интерфейс чип" -ийг дараах хаягаар худалдаж авч болно: https://robotics.scienceontheweb.net Чип нь "VEX" хүлээн авагчийн дохиог тайлж 8 моторын H-гүүр, 1 драйверийг хянах боломжтой. Энэ нь моторыг хянахын тулд өөр микроконтроллерийн чипээс команд хүлээн авах боломжтой. Энэхүү интерфэйс чип нь хөдөлгүүрийн H-Bridge-ийг удирдахын тулд 3 гаралтын тээглүүр ашигладаг. P. W. M -ийг ашиглан хөдөлгүүрийн чиглэлийг хянах хоёр тээглүүр, хөдөлгүүрийн хурдыг хянах нэг зүү нь 5 -р суваг дээрх хоёр товчлуурын оролтыг ашиглан зүүн хөдөлгүүрийн "VEX" дамжуулагчийн оролтыг хянадаг бөгөөд ингэснээр 6 хөдөлгүүрийг удирдах боломжтой болно. Чип нь 6 -р суваг дээрх бусад 2 товчлуурын оролтыг ашиглан хөдөлгүүрийн интерфэйсийн чипийн 14 -р зүү дээрх өндөр эсвэл бага гаралтыг түгжих болно. Хүлээн авагч хаанаас ч хамаагүй дохио авах боломжтой тул эдгээр шинж чанарууд ажиллахгүй байж магадгүй юм. Бид эдгээр эд ангиудыг ашиглахдаа шууд болон шууд бусаар хариуцлага хүлээхгүй. АНХААРУУЛГА! Хяналтаас гарвал хохирол учруулж болзошгүй роботын алсын удирдлагыг хэзээ ч бүү ашигла. Хэрэв таны робот дамжуулагчийн хүрээнээс гарсан бол; мотор интерфэйсийн чип нь хэрэв таны робот үүнийг ашиглаж байгаа бол моторыг унтрааж, микроконтроллерт хяналт тавьж болно. Хэрэв та дамжуулагчаа унтраасан бол энэ нь бас үнэн байж магадгүй юм. Мотор интерфейсийн чип нь бусад микроконтроллертой харилцахдаа цуваа порт ашигладаггүй. Энэ нь та маш хямд микроконтроллерийн чипийг ашиглан роботынхоо тархи болж чадна гэсэн үг юм. 2 -р зүүг бага тавьснаар дамжуулагчийг ашиглах үед бүх мотор хагас тэжээлийн түвшинд ажиллах болно.

Алхам 2: VEX хүлээн авагчийг интерфэйс чипт хэрхэн холбох вэ

Мотор, реле, цахилгаан хангамж нь радио хөндлөнгийн оролцоог бий болгоно; Тиймээс робот дээрээ "VEX" хүлээн авагч эдгээр зүйлээс хол байгаа газрыг сонгоорой. Би уурхайгаа роботын сууринд бэхэлсэн 43 инчийн урт шигүү мөхлөгт суулгасан.

"VEX" хүлээн авагч нь шар кабельтай ирдэг. Кабелийг "VEX" хүлээн авагч руу, кабелийн нөгөө үзүүрийг утасны гар утасны үүрэнд залгаарай. Та үүрээ худалдаж авах ёстой. Би таны үүрэнд гарч буй утаснуудын өнгийг мэдэхгүй тул; Би шар өнгийн кабелийн утаснуудыг зааж өгөх болно. Хэрэв та шар кабелийг харвал шар, ногоон, улаан, цагаан гэсэн 4 утсыг харах болно. Шар утас нь + 5 вольт хүртэл утастай болно. Ногоон утас бол дохио бөгөөд интерфэйсийн чип дээр 6 -р зүү залгах болно. Улаан утсыг газардуулав. Цагаан утас ашигладаггүй. Та интерфэйсийн чип дээрх 6 -р зүүгээс + 5 вольт хүртэл 4.7 К татах эсэргүүцэл залгах хэрэгтэй. Та мөн "VEX" хүлээн авагчийн ойролцоох цахилгаан утаснуудаар 2200 uf конденсатор холбохыг хүсэх болно. Pin 2 бол оролтын зүү юм. Энэ нь утастай байх ёстой бөгөөд хөвөхгүй байх ёстой. Үүнийг + 5 вольтоор эсвэл 47 ом эсэргүүцэлтэй холбож болно. Үүнийг 14 -р зүүгээр холбож болно. Сонголт 1: 2 -р зүү өндөр нь хөдөлгүүрт бүх хүчийг өгөх болно. Сонголт 2: 2 -р зүү бага байх нь моторын хүч чадлын хагасыг өгнө. Сонголт 3: 2 -р зүү нь 14 -р зүүгээр холбогдсон байна. 6 -р сувгийн дээд товчлуурыг дарахад хөдөлгүүрт бүх хүчийг өгнө. 6 -р сувгийн доод товчлуурыг дарахад энэ нь моторын хүч чадлын хагасыг өгдөг.

Алхам 3: Микроконтроллерийг интерфэйсийн чипт хэрхэн холбох вэ

Хэрэв та микроконтроллер ашиглаж байгаа бол харилцах боломжтой

3 утаснаас дээш интерфэйс чиптэй. Интерфэйс чип дээрх 7 -р зүү нь өгөгдлийн битийн оролт юм. Зүү бага байх үед энэ нь тэг өгөгдлийн бит болно. Зүү өндөр байх үед энэ нь нэг өгөгдлийн бит юм. Таны микроконтроллер нь цагны импульс эхлэхээс өмнө өгөгдлийн битийг гаргах ёстой. Мэдээллийн бит хамгийн багадаа 40 урт байх ёстой. Интерфэйс чип дээрх 16 -р зүү нь цагийн битийн оролт юм. Таны микроконтроллер хамгийн багадаа.5 бидэнд өндөр импульс гаргах ёстой. Интерфэйс чип дээрх 5 -р зүү нь гаралтын зүү юм. Энэ зүү өндөр болоход таны микроконтроллер дараагийн тушаалыг хүлээн авахад бэлэн байгаагаа мэдэгдэх болно. Хэрэв интерфэйсийн чип нь "VEX" дамжуулагчаас дохио авч байвал энэ зүү бага байх болно. Хэрэв таны микроконтроллер ба интерфэйсийн чип хоёрын хооронд харилцаа холбооны алдаа гарсан бол энэ зүү нь буурч, нам хэвээр байх болно. Pin 4 бол гаралтын зүү юм. Хэрэв интерфэйс чип болон таны микроконтроллерийн хооронд харилцаа холбооны алдаа гарсан бол энэ зүү өндөр болж, өндөр хэвээр байх болно. Энэ алдааг арилгахын тулд дахин тохируулах шаардлагатай.

Алхам 4: Командын жагсаалт

Интерфейсийн чипийг ойлгодог 32 команд байдаг. Бүх командууд нь 3 байт буюу 24 бит урттай. Командын формат дараах байдалтай байна.

Илгээсэн 1 -р байт нь үргэлж доорх жагсаалтын хамгийн зүүн талд байгаа командын байт юм. Илгээсэн 2 дахь байт нь ХБХ -ны байт байж болно. Энэ нь 0 -ээс 50 хүртэлх тоо юм. 0 -ийг илгээх үед P. W. M. импульс бага байгаа нь хөдөлгүүр унтарна гэсэн үг юм. 50 дугаарыг илгээх үед P. W. M. импульс өндөр байгаа нь мотор бүрэн хүчин чадлаараа ажиллах болно гэсэн үг юм. 25 дугаарыг илгээсэн тохиолдолд мотор хагас хүчээр ажиллах болно. Жагсаалтаас харахад заримдаа 2 -р байт нь ердөө 0 байдаг бөгөөд үүнийг зөвхөн байр эзэмшигчид ашигладаг. Энэ нь моторт ямар ч нөлөө үзүүлэхгүй. Илгээсэн 3 -р байт нь ХОУХ -ны байт эсвэл алдааг шалгах дугаар байж болно. Жишээ: 1 -р моторыг бүрэн хурдаар, 2 -р моторыг хагас хурдтай урагшлуулахыг тушаахад тушаалыг биелүүлэх болно. 1 50 25 7 -р моторыг 10% -ийн хүчээр ухрахыг захиалахын тулд дараах тушаалыг авна. 16 5 16 1 Мотор 1 ба 2 урагш, ХОУХ #, ХОУХ #(алдааг шалгахгүй) 2 Мотор 1 ба 2 арагш, ХОУХ #, ХОУХ #(алдаа шалгахгүй) 3 Мотор 1 урагш, ХОУХ #, 3 4 Мотор 1 арагш, ХБХ #, 4 5 Мотор 2 урагш, ХОУХ #, 5 6 Мотор 2 арагш, ХОУХ #, 6 7 Мотор 3 урагш, ХОУ #, 7 8 Мотор 3 арагш, ХОУХ #, 8 9 Мотор 4 урагш, ХОУХ #, 9 10 Мотор 4 арагш, ХОУХ #, 10 11 Мотор 5 урагш, ХОУХ #, 11 12 Мотор 5 арагш, ХОУХ #, 12 13 Мотор 6 урагш, ХОУХ #, 13 14 Мотор 6 арагш, ХОУХ #, 14 15 Мотор 7 урагш, ХБХ #, 15 16 Мотор 7 арагш, ХОУХ #, 16 17 Мотор 8 урагш, ХОУХ #, 17 18 Мотор 8 арагш, ХОУХ #, 18 19 Бүх хөдөлгүүрийн хурд, ХОУХ #, 19 20 Мотор 1 ба 2 хурд, ХОУХ #, ХОУХ # (алдааг шалгахгүй) 21 Мотор 1 ба 2 зогсолт, X, 21 (зүү бага) 22 Мотор 1 зогсолт, 0, 22 (зүү бага) 23 Мотор 2 зогсолт, 0, 23 (гол бага) 24 Мотор 3 зогсолт, 0, 24 (зүү бага) 25 Мотор 4 зогсолт, 0, 25 (гол бага) 26 Мотор 5 зогсолт, 0, 26 (гол бага) 27 Мотор 6 зогсолт, 0, 27 (гол бага) 28 Мотор 7 зогсоол, 0, 28 (зүү бага) 29 Мотор 8 зогсолт, 0, 29 (зүү бага) 30 Бүх сар tors stop, 0, 30 (pins нам) 31 Pin 14 өндөр, 0, 31 32 Pin 14 нам, 0, 32

Алхам 5: Товч хураангуй

Оролтын зүү

Pin 1 Хэрэв энэ нь буурвал энэ нь амрах болно. вольт Пин 32 + 5 вольт Зүү 12 газардуулгын 31 31 газардуулгын шонг Pin 34 ХОУХ моторын хувьд 1 Пин 35 өндөр, 1 -р джойстик үлдсэн үед Пойнт 36 Өндөр нь джойстик 1 зөв байхад 37 -р зүү P. W. M. мотор 2 -ийн хувьд 38 -р өндөр, джойстик 2 -ийг асаахад 15 -р зүү, 2 -р зүүг доошлуулснаар 16 -р зүү П. В. М. мотор 3 -ийн хувьд Pin 17 өндөр, joystick 3 -ийг асаахад 18 -р pin -ийг 3 -р байрыг доошлуулбал Pin 23 -р өндөр P. W. M. хөдөлгүүрийн хувьд 4 Пойнт 24 Өндөр нь джойстик 4 -ийг орхиход Пойнт 25 Өндөрт нь 4 -рт баруун тийш байхад Pin 26 P. W. M. мотор 5 -ийн хувьд 19 -р цэг нь joystick 3 дээш, 5 -р дээд товчлуур дээр 5 -р товчлуурыг дарж, joystick 3 -ийг доош, 5 -р товчлуурыг 21 -р Pin дээр дарна уу. хөдөлгүүрийн хувьд 6 -р зүү 22 -р өндөр, 5 -р товчлуурыг зүүн тийш, 5 -р дээд товчлуурыг дарахад 27 -р өндөр товчлуурыг 4 -ийг баруун тийш, 5 -р товчийг 28 -р товчлуур дээр дарахад P. W. M. хөдөлгүүрийн хувьд 7 -р зүү 29 Өндөр бол джойстик 3 дээш, доод талын 5 -р товчлуур дээр 30 -р өндөр товчлуурыг 3 -ийг доош, доод талын 5 -р товчлуур дээр 8 -р товчлуурыг дарна уу. хөдөлгүүрийн хувьд 8 Pin 9 өндөр, joystick 4 зүүн, 5 -р доод товчлуур 5 -р товчлуурыг дарахад joystick 4 -ийг баруун, 5 -р товчлуур дээр дарахад Pin 14 -ийн дээд товчлуур 6 -ийг дарахад өндөр хэвээр байх болно; 6 -р доод товчлуурыг дарахад 5 -р товчлуур дарагдахад буурдаг. Бусад микроконтроллерт дараагийн тушаалыг илгээх боломжтой болохыг хэлдэг. Пин 4 Хэрэв командын алдаа илэрсэн бол өндөр болно Бусад бүх тээглүүрийг ашиглахгүй байна. Эдгээр тээглүүр дээр татах хэрэгсэл тавих шаардлагагүй.