Arduino Servo моторыг хэрхэн яаж хянах вэ: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Сайн уу найзуудаа! Миний шинэ гарын авлагад тавтай морилно уу, миний өмнөх "Том алхамтай моторын удирдлага" танд таалагдсан гэж найдаж байна. Өнөөдөр 'Би танд аливаа сервомоторын удирдлагын үндсийг заахын тулд энэхүү мэдээллийн хичээлийг оруулж байна, би DC мотор ба шаталсан моторын хурд, чиглэлийг хянах тухай видео бичлэгийг аль хэдийн оруулсан байсан бөгөөд өнөөдөр бид servo -ийг эхлүүлэх болно. үйлдвэрлэгч ашиглаж болох ихэнх чухал идэвхжүүлэгчдийн хамт.

Энэхүү гарын авлага хийх явцад бид энэхүү зааварчилгаа нь электрон хөдөлгүүрийн ажиллах процессыг сурч мэдэх нь төсөл боловсруулахад маш чухал ач холбогдолтой тул жолоодлогын удирдлагын үндсийг сурч мэдэх хамгийн сайн гарын авлага болно гэдэгт итгэлтэй байхыг хичээсэн. Тиймээс энэхүү заавар нь шаардлагатай бичиг баримтыг агуулсан болно гэж найдаж байна.

Энэхүү зааварчилгаанаас юу сурах вэ:

1. Серваторын хэрэглээ ба хэрэгцээг тодорхойл.
2. Сервотор хөдөлгүүрийн бүрээсийг анхаарч үзээрэй.
3. Сервоторын механизмыг ойлгох.
4. Цахилгаан хяналтын хэсгийг олж мэдэх.
5. Arduino самбар ашиглан тохирох утас диаграмыг хий.
6. Эхний servomotor хяналтын програмыг туршиж үзээрэй.

Алхам 1: "Серво мотор" гэж юу болохыг олж мэдээрэй

Серво мотор нь удаан хугацааны туршид гарч ирсэн бөгөөд олон програмд ашиглагддаг. Тэдгээр нь жижиг хэмжээтэй боловч том цоолтуурыг багтаадаг бөгөөд маш хэмнэлттэй байдаг тул энэ нь олон хэрэглээний хувьд хамгийн сайн сонголт болдог.

Stepper ба DC хөдөлгүүрээс ялгаатай нь servo хэлхээ нь хөдөлгүүрийн нэгжийн дотор байрладаг бөгөөд ихэвчлэн араа суурилуулсан босоо амтай байдаг. Моторыг босоо амны хөдөлгөөний хэмжээг тодорхойлдог цахилгаан дохиогоор удирддаг.

Эндээс бид servo хэрхэн ажилладагийг ойлгохын тулд бүрээсний доороос харах хэрэгтэй гэдгийг тодорхойлсон болно. Серво дотор (дээрх зургуудыг үзээрэй) маш энгийн тохиргоо байдаг.

• Жижиг DC мотор
• Потенциометр
• Хяналтын хэлхээ.

Мотор нь араагаар удирдлагын дугуйнд залгагдсан байдаг.

Мотор эргэх үед потенциометрийн эсэргүүцэл өөрчлөгддөг тул хяналтын хэлхээ нь хичнээн их хөдөлгөөн, аль чиглэлд байгааг нарийн зохицуулж чаддаг.

Тиймээс хөдөлгүүрийн босоо ам нь хүссэн байрлалд байх үед хөдөлгүүрт нийлүүлэх хүч зогсдог.

Алхам 2: Сервомотор хэрхэн ажилладаг талаар

Серво нь хяналтын утсаар хувьсах өргөнтэй цахилгаан импульс эсвэл импульсийн өргөний модуляцийг (PWM) илгээх замаар хянагддаг.

Тийм ээ, энэ нь надад Arduino -ийн ХОУХ -ны зүүг сануулж байна!

Серво мотор нь ихэвчлэн хяналтын чиглэлээрээ хүлээн авсан давтамж ба импульсийн өргөнтэй холбоотой 180 ° нийт хоёр чиглэлд зөвхөн 90 ° эргэж чаддаг.

Серво хөдөлгүүр нь 20 миллисекунд тутамд импульс харахыг хүлээж байгаа бөгөөд импульсийн урт нь хөдөлгүүр хэр хол эргэхийг тодорхойлно. Жишээлбэл, 1.5 мс импульс нь хөдөлгүүрийг 90 ° байрлал руу эргүүлэх болно. 1.5 м -ээс богино бол түүнийг цагийн зүүний эсрэг чиглэлд 0 ° байрлал руу хөдөлгөж, 1.5 м -ээс урт байвал сервог цагийн зүүний дагуу 180 ° байрлал руу эргүүлнэ.

Алхам 3: Цахилгаан хэлхээний диаграм (Сервог хэрхэн холбох вэ)

Би энэ гарын авлагад өндөр эргэлт, металл араагаараа автомашины уралдаанд ашигладаг Carson servo -ийг ашиглаж байна, бүх servos -ийн нэгэн адил гурван утастай, хяналтын дохионы нэг утас, 6V тогтмол гүйдэлтэй, гэхдээ турших зориулалттай цахилгаан тэжээлийн хоёр утастай. 5V тогтмол гүйдэлтэй ажиллах нь зүгээр юм.

Би бас дохио хянах зориулалттай ХОУХ -ны зүү бүхий Arduino Nano самбар ашиглаж байна.

Серво хөдөлгөөнийг хянахын тулд би Arduino -ийн аналог оролтод бэхлэгдсэн потенциометрийг ашиглах бөгөөд servo тэнхлэг нь потенциометрийн эргэлттэй яг ижил байх болно.

Би хэлхээний диаграмыг бэлтгэхийн тулд EasyEDA руу нүүсэн, энэ бол маш энгийн тохиргоо юм, учир нь бидэнд гадаад DC 5V тэжээлээр тэжээгддэг servo мотор, потенциометрээс хүлээн авсан аналог дохиогоор Arduino Nano удирддаг.

Алхам 4: Код ба туршилт

Хяналтын програмын тухай энэхүү гарын авлагад бид servo номын сан болох Arduino номын санг ашиглах болно, ингэснээр та servo -ийн гаралтын хяналтын зүүг тохируулах шаардлагатай servo жишээ үүсгэх боломжтой бөгөөд энэ жишээнд бид PWM pin 9 -ийг ашиглаж байна. Бид потенциометрээс аналог дохиог analogRead функцээр дамжуулан A0 аналог оролтоос уншиж байна

Сервог хянахын тулд бид servo объектоос бичих функцийг ашиглах ёстой бөгөөд энэ нь 0 -ээс 180 хүртэлх утгыг авдаг тул бид 0 -ээс 1024 (ADC -ийн хэмжээ) хүртэлх аналог утгыг 0 -ээс 180 болгон хувиргадаг. газрын зураг ашиглах. Дараа нь бид хөрвүүлсэн утгыг бичих функцэд оруулдаг.

Энэхүү гарын авлагад хамрагдсанаар та servo мотороо хянах, турших боломжтой болсон бөгөөд робот зэвсэг гэх мэт дэвшилтэт механизмаар илүү их servo -ийг удирдахын тулд эдгээр мэдлэгээ хөгжүүлж чадна.

Энэ гарын авлагад зориулагдсан болно.

Энэ нь MEGA DAS -аас BEE MB байсан тул дараагийн удаа уулзацгаая.