Робот Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Бүлэг; РАВЕЛОЖАОНА Мамитантели - ISMAIL Tamou

МЭДЭЭЛЭЛГҮЙ ҮЙЛДВЭРЛЭЛ

ТАНИЛЦУУЛГА

Notre төсөл нь цутгах боловч де faire un робот éviteur d'obstacle. Ухаалаг гар утсан дээр. Саад тотгор учруулахгүй байх, ухаалаг гар утсыг илгээх.

Aura besoins des matériels suivants дээр notre projet хийнэ үү:

- Нэг удаагийн карт Arduino Uno

-Arduino бамбай дээр JOY-IT Motorino 16 сервомоутор хийнэ (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Хэт авианы HC-SR04 дээр

-Bluetooth nRF24101 модуль дээр

-12 үйлчлэгчтэй ижил төстэй үйлчилгээтэй

-2, Li-ion de 3, 7 V зай

Амазон лекц дээр хоёр робот хийнэ үү.

Алхам 1: L'Assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Нөгөө талаар, робот дээр ажиллах болно

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs дээр.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère зураг ci-dessus).

Branch alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus дээр (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Alors le branchement дээр comme sur le 3ème зураг.

Arduino et le Shield, Elles Communiquent entre elles grâce à la norme I2C гэсэн харилцаа холбоог оруулна уу.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Цела хийнэ үү, doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème зураг.

Алхам 2: Du Fonctionnement Des Servomoteurs -ийн баталгаажуулалт

Хөтөлбөрийг эхлүүлэх тухай. Doit d'abord vérifier si les servomoteurs дээр marchent bien. Хийж буй програмаа цэсэнд оруулна уу. Le code pour le test est présente dans cette étape

Алхам 3: Cinématique Du Mouvement

Va maintenant parler du mouvement du робот дээр:

Quant le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> 1 ширхэг

=> puis la patte 4

=> бие даасан байдал 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

4 -ийг эхлүүлэхийн тулд c'est l'inverse -ийг эхлүүлээрэй. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Чиглэлийн чиглэлийг өөрчилдөг робот. La Cinématique pour tourer à droite:

=> 3 bouge

=> puis la patte 1

=> бие даасан байдал 2

=> et enfin la patte 4

Турчин à gauche хийнэ үү:

=> 1 ширхэг

=> puis la patte 3

=> бие даасан байдал 4

=> et enfin la patte 2

Алхам 4: Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur програмчлал, Ultrason

Хөтөлбөр дээр роботыг асаах хэрэгтэй. Après le le rendre autonome, aura juste à enlever лю модулийг bluetooth -ээр, кодоо сольж, нэрээ өөрчилж болно. Ce code est un un extension du code vu avant.

Ли код дээр ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Автомашины машины тухай биш харин роботын автономын тухай өгүүлэх болно. Тайлбарыг буцааж англи (Америкийн Нэгдсэн Улс) руу орчуулах Орчуулах Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Алхам 5: Du Mouvement -ийг туршиж үзээрэй

Тэмцээн дээр робот тоглох болно.

Алхам 6: Du Mouvement Avec Le Capteur, Ultrason програмчлал

Cette partie, дээр va faire en sorte que le robot дээр déplace d'une manière aléatoire хийнэ. Ямар ч саад тотгор учруулахгүй бол та үүнийг даван туулах болно.

Prode de la manière suivante дээр:

Branche le capteur à ultrason comme sur la photo 1 дээр.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Өөрчлөлт хийх үед кодуудыг өөрчилнө үү

Төгсгөлд нь цэнэглэх боломжтой код байна.

Алхам 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Анхаарал тавь