Дохио зангаагаар удирддаг робот бүтээх: 4 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү зааварчилгаанд бид 3D дохио зангаагаар удирдах боломжтой Arcbotics Sparki роботыг бүтээжээ. Энэхүү төслийн онцлог нь роботыг удирдахын тулд ухаалаг гар утас, бээлий гэх мэт нэмэлт төхөөрөмж хэрэггүй юм. Зүгээр л электрод дээр гараа хөдөлгө (95 х 60 мм -ийн мэдрэмтгий хэсэг). Microchip -ийн MGC3130 Hillstar Development Kit нь 3D дохио зангаагаар оролт мэдрэх системд ашиглагддаг.

Алхам 1: Шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүд

1. Arcbotics Sparki, Arduino дээр суурилсан робот. Arduino дээр суурилсан бусад роботууд бас ажиллах болно.
2. Microchip -ээс MGC3130 Hillstar Development Kit, Hover original эсвэл Hover Labs -аас Hover 2.0 гэх мэт бусад 3D дохионы самбар, эсвэл Flick! бас ажиллах ёстой.
3. Knex -ийн цөөн хэдэн хэсэг (зураг дээрх шиг биш)
4. Наалдамхай тууз
5. Холбогч утас

Алхам 2: угсрах

Hillstar 3D дохионы хэрэгсэл нь гурван самбараас бүрдэнэ.

1. MGC3130 модуль. Энэ бол Hillstar дохио зангаа хянах гол хэсэг бөгөөд нэг талаас электродтой, нөгөө талаас цахилгаан ба I2C интерфэйстэй холбогддог.
2. Энэхүү хавтангийн доод талд 85х60 мм хэмжээтэй мэдрэмтгий талбай бүхий дөрвөн давхар эталон электрод нь MGC3130 хавтанг холбох холбогч юм.
3. I2C -ээс USB гүүрний самбар. Энэхүү самбарын тусламжтайгаар MGC3130 модулийг USB -тэй компьютерт хялбархан холбох боломжтой.

Дээрх бүдүүвч диаграммд үзүүлсэн шиг MGC3130 модулийн I2C -ийг роботын IO портуудтай шууд холбодог тул I2C -ээс USB гүүрний самбар шаардлагагүй болно.

Лавлах электродын хавтанг дэмжихийн тулд жижиг Knex троллейбус хийсэн. Самбарыг троллейбусанд наалдамхай туузаар бэхэлсэн бөгөөд дууссан троллейбусыг Ty-боолтоор роботод хавсаргасан болно. Эцэст нь MGC3130 модуль нь роботын IO портуудтай холбогч утсаар холбогдсон байна.

Алхам 3: Код

Програм хангамж нь Hover Labs -ийн Hover номын санд суурилсан бөгөөд Github дээрээс (https://github.com/jspark311/hover_arduino) олж болно.

Ардуиногийн ноорог зургийг Sparki дээр татаж авах боломжтой.

SparkiDuino гэж нэрлэгддэг тусгай Sparki IDE байдаг, гэхдээ би зүгээр л стандарт Arduino IDE -ийг ашиглаж, татаж авах хуудаснаас татаж авах боломжтой Sparki Arduino номын санг суулгахыг илүүд үздэг: https://arcbotics.com/downloads Энэ нь тийм ч хялбар биш юм. SparkiDuino бөгөөд энэ нь өөрийн драйвер суулгагчтай хамт ирдэггүй (Sparki драйвер суулгагч нь татаж авах хуудсан дээр бас байдаг), гэхдээ энэ нь ижил жишээ, номын сангийн кодыг ашигладаг бөгөөд үүнийг Hover гэх мэт бусад номын сантай хослуулан ашиглахад илүү хялбар байдаг. хэрэг

#include // sparki номын санг оруулна уу

#include #include // Hover int ts = 0 -ийн мэдэгдлийг хавчуулах; int reset = 1; Hover hover = Hover (); байтын үйл явдал; String output_string = ""; bool driving_forward = худал; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Хулганыг эхлүүлж байна … түр хүлээнэ үү."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, дахин тохируулах); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Дохио зангаа хийхэд бэлэн байна."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Hover нь дохио зангаа илгээх эсвэл үйл явдалд хүрэхэд бэлэн эсэхийг шалгаарай (hover.getStatus (ts) == 0) {// Үйл явдлыг i2c -с аваад хэвлээрэй event = hover.getEvent (); // Хэрэв та үйл явдлыг текст форматаар харахыг хүсэхгүй байгаа бол энэ хэсгийг тайлбарлаж болно output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (үйл явдал); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } switch (event) {case 40: driving_forward = true; завсарлага; тохиолдол 80: sparki.moveBackward (); завсарлага; тохиолдол 36: sparki.moveLeft (); саатал (500); sparki.moveStop (); завсарлага; тохиолдол 34: sparki.moveRight (); саатал (500); sparki.moveStop (); завсарлага; тохиолдол 72: sparki.gripperOpen (); завсарлага; тохиолдол 66: sparki.gripperClose (); завсарлага; тохиолдол 68: sparki.servo (80); завсарлага; тохиолдол 65: sparki.servo (-80); завсарлага; тохиолдол 48: driving_forward = худал; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); завсарлага; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } өөр {sparki.moveStop (); } // Hover -ийг дараагийн үйл явдалд дахин тохируулах hover.setRelease (ts); }}

Алхам 4: Таашаал аваарай

Командын жагсаалт:

• Дээш шудрах - урагшаа жолоодох
• Буцааж шудрах - бүх хөдөлгөөнийг зогсоох
• Зүүн тийш шудрах - зүүн тийш эргэх
• Баруун тийш шудрах - баруун тийш эргэх
• Дээд талын товчлуурыг дарна уу - мэдрэгчийг 90 градус cw эргүүлнэ үү
• Доод талыг дарна уу - мэдрэгчийг 90 градус ccw эргүүлнэ үү
• Зүүн тийш товшино уу
• Баруун тийш товшино уу