Omni Wheel хөдөлгөөнт робот - IoT: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү гарын авлагад би танд wi-fi-ээр удирддаг бүх дугуйт хөдөлгөөнт роботын загварыг танилцуулах болно. Bluetooth эсвэл радио удирдлага гэх мэт ердийн хяналттай харьцуулахад гол ялгаа нь роботыг дотоод сүлжээнд (LAN) холбосон бөгөөд хөдөлгөөнт IoT төхөөрөмж болгон ашиглах боломжтой юм. Системийн зүрх нь Arduino Mega 2560 ба Dragino Yun Shield юм. Dragino Yun нь OpenWrt Linux дээр суурилсан бөгөөд цөөн хэдэн ашигтай функцуудыг өгдөг. Үүний нэг нь агаарын кодыг Arduino самбарт байршуулах чадвар юм. Үүнийг бас Web GUI болон SSH-ээр удирдах боломжтой бөгөөд вэб сервертэй.

Энэ төсөлд би Mini Maestro 12 сувагтай servo хянагчийн удирддаг 4 тасралтгүй эргэлтийн servo ашигласан. Дашрамд хэлэхэд би бүх дугуйтай роботын хөдөлгөөнийг туршиж үзэхийг хүсч байсан тул 40 мм -ийн дөрвөн Dagu omni дугуйг ашигласан. Энэхүү хөдөлгөөнт робот нь хоёр тэжээлийн эх үүсвэрээр тоноглогдсон. Нэг нь servo (Power bank 10000 mAh), нөгөө нь Arduino, Dragino (Li-Po зай 5000 мАч) нийлүүлэх зориулалттай.

Робот явах эд анги бүтээхэд би 2 мм зузаантай ган хавтан, 5 мм зузаантай PVC хавтанг ашигласан. Дараа нь би барилгын хавтанг бэхлэх эрэг бүхий хоёр хавтанг холбосон. Нэмж дурдахад би servos -ийг наалдамхай тууз ашиглан сууринд наасан.

Төслийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. Mini Maestro 12 суваг USB servo хянагч x1
4. AR-3603HB x4 тасралтгүй эргүүлэх servo
5. Dagu бүх дугуй - 40 мм x 4
6. Цахилгаан банк 5V 10000 мАч x1
7. Li-Po зай 7, 4V 5000 мАч x1
8. Холбогч ба кабель
9. Самар ба боолт
10. Металл эсвэл хуванцараар хийсэн явах эд анги

Алхам 1: Модулиудын холболт

Arduino Mega 2560 нь Dragino Yun Shield -тэй холбогдсон боловч эхлээд энэ холбоос дээр үзүүлсэн шиг mega2560 ба mega16u2 хоёрын хоорондох холболтыг салгах хэрэгтэй.

Дараагийн алхам бол Arduino Mega ба Mini Maestro 12 хоёрын хоорондох утастай холболт юм.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Зай 5V (Цахилгаан банк) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• servo 1 - суваг 1
• servo 2 - суваг 2
• servo 3 - суваг 3
• servo 4 - суваг 4

Алхам 2: Ардуино ба Драгино

Dragino Yun Shield -ийг хэрхэн тохируулах талаархи бүх мэдээллийг эндээс авах боломжтой: link1, link2

Энэхүү төслийн бүрэн Arduino кодыг GitHub: холбоос дээрээс авах боломжтой

Миний Arduino програмыг эмхэтгэхээс өмнө Arduino -д зориулсан Pololu Maestro Servo Controller номын санг суулгах хэрэгтэй.

Энэ төсөлд би Arduino болон Dragino Yun Shield хоорондын харилцааг хялбаршуулдаг "Bridge" номын санг бас ашигладаг.

Алхам 3: Андройд апп

Миний Андройд аппликейшн нь энэхүү олон талт дугуйтай роботыг wi-fi ашиглан удирдах боломжийг танд олгоно. Та миний програмыг Google Play: линкээс үнэгүй татаж авах боломжтой. Энэ нь гар утас болон таблет хоёуланд нь ажилладаг.

Dragon Robot Android програмыг хэрхэн ашиглах вэ:

• дэлгэцийн баруун дээд буланд дарна уу
• Эхний табыг сонгоно уу - Тохиргоо
• роботынхоо IP хаягийг (Dragino) дотоод сүлжээнд оруулна уу
• "Хадгалах" товчийг дарна уу - хэрэв энэ IP хаяг зөв бөгөөд робот LAN -д холбогдсон бол та "амжилттай холбогдсон" гэсэн хариултыг авах болно.
• буцах товчлуурыг дарж, одоо та хяналтын дэлгэц дээр байна
• сумны товчлуурыг ашиглан роботыг хянах ба роботын дүрс бүхий төв товчлуурыг ашиглан үүнийг зогсооно уу

Хэрэв та робот техниктэй холбоотой миний бусад төслүүдийг үзэхийг хүсвэл дараах хаягаар зочилно уу.

• миний вэбсайт: www.mobilerobots.pl
• facebook: Хөдөлгөөнт роботууд

Алхам 4: Omni Wheel Robot Movements

Бүх дугуйтай робот дээрх зурагт үзүүлсэн шиг аль ч чиглэлд хөдөлж чадна. Энэ төрлийн роботын давуу тал нь хүссэн чиглэлд хөдөлж эхлэхээсээ өмнө эргэх шаардлагагүй юм.