Саад бэрхшээлээс зайлсхийх хөдөлгөөнт удирдлагатай шугамын дагалдагч робот: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэ бол саад бэрхшээлээс зайлсхийх, шугам дагах, хөдөлгөөнт удирдлага гэх мэт хэд хэдэн онцлог шинж чанаруудыг хооронд нь хольж, нэг хэсэг болгон бүтээсэн санаа байв.

Танд хэрэгтэй зүйл бол зарим мэдрэгчтэй хянагч, энэ тохиргоонд зориулсан хувцас юм. Үүний тулд би тоглоомын машиныг тохиргоонд зориулж гоёлын хувцас хийсэн.

Шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалт

1. Arduino (хэрэв та үүнийг мэддэг бол ямар ч микро хянагч.)

2. HCSR-04 хэт авианы мэдрэгч

3. IR мэдрэгч (Та үүнийг худалдаж авах боломжтой эсвэл над шиг өөрөө хийх боломжтой)

4. HC-05 Bluetooth модуль

5. L293D моторын жолооч

6. Дуу чимээ

7. Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүр, дугуй ба явах эд анги

8. Батерей.

Алхам 1: Өөрийн IR мэдрэгчийг бий болгох

Мэдрэгч худалдаж авахаасаа илүү өөрийн гараар бүтээсэн нь дээр. Би эхлээд мэдрэгч хийсэн боловч дамжуулагч, хүлээн авагч хоёрыг маш ойрхон байлгасан нь өндөр мэдрэмжтэй бөгөөд хар өнгийг олж илрүүлэх боломжгүй болсон. Өөрчлөлт хийсний дараа сайн ажилласан.

Шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалт

1. LM358

2. IR дамжуулагч

3. Фотодиод эсвэл IR хүлээн авагч

4. Резистор (100 Ом, 2х10 Кох, 330 Ом)

5. Потенциометр (4.7Kohm)

Талхны самбар дээрх хэлхээний диаграммд үзүүлсэн шиг бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг холбож, түүний ажиллагааг шалгана уу.

Хэрэв бүх зүйл сайн байвал бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ПХБ -ийн самбар дээр байрлуулж, бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнана. Мэдрэгчийг хар гадаргуу дээр туршиж, шаардлагатай бол мэдрэмтгий байдлыг потенциометрээр тохируулна уу.

Алхам 2: Бие махбодь хийх

Өмнө нь хэлсэнчлэн тоглоомон машин шиг харагдаж байна. Үүнийг хийхийн тулд та өөрөө худалдаж авах эсвэл өөрөө хийх боломжтой явах эд анги хэрэгтэй болно. Дугуйг мотортой холбож, моторыг явах эд анги руу холбодог.

Ерөнхийдөө бүх мэдрэгч ба микроконтроллер нь 5v дээр ажилладаг боловч энэ 5v нь моторыг жолоодоход хангалтгүй тул бидэнд IC шумбагч (L293D гэх мэт) хэрэгтэй. Энэхүү драйвер IC нь хөдөлгүүрийг гадны хангамжийн тусламжтайгаар жижиг оролтын хүчдэлээс хөдөлгөнө.

IC ба моторын холболтыг хэлхээний диаграммд харуулав.

Би жижиг 12В 1А хар тугалганы хүчлийн батерейг моторын гадаад эх үүсвэр болгон ашиглаж байсан бөгөөд 5V хүчийг Arduino өгдөг.

Алхам 3: Arduino холболтууд

Бүх мэдрэгчийг Arduino -д холбоод програмчлаарай.

- Bluetooth модуль.

Bluetooth нь 5V хүчээр асдаг боловч өгөгдөл дамжуулах ажлыг 3.3V хүчдэлээр гүйцэтгэдэг. Arduino нь 5V өгөгдөл дамжуулах чадалтай тул бид Arduino дамжуулагч зүү ба Bluetooth модуль хүлээн авагчийн зүү хооронд хүчдэл хуваагч ашигладаг. Гэсэн хэдий ч Arduino нь 3.3V дохио авах боломжтой тул Bluetooth дамжуулагч ба Arduino хүлээн авагчийн зүү хооронд хүчдэл хуваагч ашиглах шаардлагагүй болно.

Bluetooth модуль ба Arduino -ийн холболтыг хэлхээний диаграммд харуулав.

- IR мэдрэгч

IR мэдрэгчийн өгөгдлийн зүү эсвэл дохионы зүү нь Arduino -ийн дижитал тээглүүрт холбогдсон бөгөөд тоон зүү дугаарыг тэмдэглэнэ. Мэдрэгчийн хүчийг Arduino -аас өгдөг.

- Хэт авианы мэдрэгч

Ерөнхийдөө хэт авианы мэдрэгч нь триг, цуурай, Vcc, Gnd гэсэн дөрвөн зүүтэй байдаг. Триг пин нь дууны долгионыг өдөөдөг бол цуурай зүү нь дууны долгионыг хүлээн авдаг. Мэдрэгчийн триггер ба цуурай зүү нь PWM -тэй Arduino дижитал тээглүүртэй холбогддог. Мэдрэгчийн хүчийг Arduino -аас авдаг.

- Дуу чимээ

Дуугарын Gnd зүү нь Gnd of Arduino -тай резистороор цувралаар холбогдсон бөгөөд дохионы дохио нь Arduino -ийн дижитал зүүтэй холбогдсон байна.

- Мотор жолооч

Хөдөлгүүр ба мотор жолоочийн холболтыг өмнөх алхам дээр харуулав. Одоо IC мотор драйверын оролтыг Arduino дижитал тээглүүрт холбосон бөгөөд IC -ийн хүчийг Arduino -аас авдаг. Гэсэн хэдий ч бид жолооч IC -д мотор жолоодох зориулалттай гадаад төхөөрөмж өгч байгаа боловч Arduino -аас өгсөн IC 5v хүч шаардагдана.

Бүх холболтыг Arduino -той хийдэг бөгөөд одоо Arduino -ийн бүх оролт, гаралтын зүүг харгалзан Arduino -г програмчилдаг.

Алхам 4: Апп бүтээх

Андройдод зориулсан програм бүтээх олон платформ байдаг боловч хамгийн хялбар платформ бол MIT App Inventor 2. Энэ бол олон жишээ, удирдамж бүхий онлайн програм бүтээх платформ юм.

Би өөрийн бүтээсэн програмыг хуваалцаж, таны програмыг бүтээхийг хичээх болно, ингэснээр маш их туршлага хуримтлуулж, хэрэгцээнд нийцүүлэн өөрчилж болно.

Хэрэв танд ямар нэгэн эргэлзээ, асуулт байвал энэ сэдвээр сэтгэгдэл бичээрэй.

Аппликешны нууц үг бол "өөрөө хийх" юм.

Алхам 5: Програмчлал

Би зүгээр л Arduino програмчлах талаар санаа өгөх болно. Хэрэв танд код бичихэд ямар нэгэн бэрхшээл тулгарсан бол коммент бичээрэй, би танд туслахыг хичээх болно. Файлыг импортлох нь ямар ч ур чадвар, мэдлэг өгөхгүй. Тиймээс код бичихийг хичээгээрэй, гэхдээ хэрэв та код авахыг хүсч байвал тайлбар бичээрэй, би танд кодыг илгээх болно.

- Хэт авианы код бичээд мэдрэгчээс саад бэрхшээлийн зайг олж аваарай.

- Дуут дохионы кодыг бичиж, зай нь өгөгдсөн зайн утгаас доогуур байвал түүнийг идэвхжүүлж, хөдөлгүүр зогсохын тулд жолоочийн дохиог сулруулна уу.

- Цуваа холболтыг ашиглан Bluetooth модулийн кодыг бичиж, гар утсан дээр тодорхой товчлуур дарагдсан үед модулаас ирж буй өгөгдлийг анхаарч үзээрэй.

- Энэхүү өгөгдөл нь хөдөлгүүрийн жолоочид дохио өгч, бид шаардлагатай гаралтыг авах болно.

- IR мэдрэгчийн кодыг бичээрэй, ингэснээр тодорхой мэдрэгчийн дохио моторын дохиог өөрчлөхөд драйверын дохио өөрчлөгдөж, моторыг жолоодох болно.

Хэрэв танд ямар нэгэн эргэлзээ, асуулт байвал доорхи коммент хэсэгт бичээрэй, эсвэл миний имэйл хаягаар холбогдоорой

Баярлалаа.