Хэт авианы мэдрэгч ашиглан саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот (Proteus): 12 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Бид хаа сайгүй саад бэрхшээлээс зайлсхийх роботтой тааралддаг. Энэхүү роботын тоног төхөөрөмжийн симуляци нь олон коллеж, олон арга хэмжээнд өрсөлдөөний нэг хэсэг юм. Гэхдээ саад тотгор роботыг програмчлах нь ховор байдаг. Хэдийгээр бид үүнийг хаа нэг газар олж чадсан ч гэсэн тэдний өгсөн мэдээлэл манай төслийг хэрэгжүүлэхэд хангалтгүй байсан.

Тиймээс, хойшлуулалгүйгээр эхлүүлцгээе!

Алхам 1: Танилцуулга

Хэрэв та энд ирсэн бол саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот гэж юу болохыг, энэ нь юу хийдэг болохыг та аль хэдийн мэдэх болно. Товчхондоо, саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот бол ухаалаг робот бөгөөд зам дээрх саад бэрхшээлийг автоматаар мэдэрч, даван туулж чаддаг. Саад бэрхшээлийг мэдрэхийн тулд робот мэдрэгч ашиглах ёстой. Хэт авианы мэдрэгч ба Ир мэдрэгчийг замын хоорондох объект эсвэл саад бэрхшээлийг илрүүлэхэд ашиглаж болно.

Саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот нь жолоодлогын динамик алгоритмтай бөгөөд робот нь саад бэрхшээлийн өмнө зогсох шаардлагагүй бөгөөд энэ нь роботыг мөргөлдөхөөс зайлсхийж, үл мэдэгдэх орчинд саадгүй явах боломжийг олгодог. Энэхүү роботын гол уриа бол түгжрэл ихтэй бүсэд тохиолдох ослоос урьдчилан сэргийлэхийн тулд яаралтай тоормослох явдал юм.

Алхам 2: Шаардлага

Саад бэрхшээлээс зайлсхийх роботыг програмчлахын тулд бидэнд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

1. Компьютер
2. Proteus програм хангамж
3. Proteus -д зориулсан Arduino номын сан
4. Proteus -ийн хэт авианы мэдрэгчийн номын сан
5. потенциометр (протеус хэлбэрээр байдаг) (POT-HG)
6. L293D мотор хөтөч (proteus програм хангамжид байдаг)
7. Мотор - DC (proteus програм хангамж дээр байдаг)
8. Виртуал терминал (proteus програм хангамж дээр байдаг)
9. хүч ба газар (proteus програм хангамж дээр байдаг)

Би proteus програм хангамж ашиглан анхны Arduino роботыг хийлээ. Би саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот бүтээх протеус програм хангамж болон шаардлагатай номын санг татаж авах холбоосыг өгөх болно. Энэ нь 3 хэт авианы мэдрэгчийг ашиглахаас зайлсхийх явдал юм. Ихэнх номын санг www.theengineeringprojects.com дээрээс авах боломжтой. Би arduino код дээр маш их ажил хийж, хамгийн сайн алгоритмыг хийсэн.

Алхам 3: Proteus програм хангамжид бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэмэх

"P" дээр дарснаар бид бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэмж болно. Дээрх зургууд нь proteus програм хангамжийн схемд бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэмж оруулах лавлагаанд зориулагдсан болно.

Протус програмд номын сан нэмэхийг энэ видеог ашиглан сурч болно.

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

Алхам 4: Диаграмыг блоклох

Энэ бол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашиглан манай хэлхээний үндсэн блок диаграм юм. Бид энэхүү блок диаграмыг ашиглан хэлхээг байгуулах гэж байна.

Алхам 5: Алгоритм

Энэ бол гурван хэт авианы мэдрэгчийг ашиглах алгоритм юм. Arduino код бичихдээ энэ алгоритмыг сайтар дагаж мөрдөөрэй. Би бас arduino кодыг өгөх болно, санаа зовох хэрэггүй.

Алгоритмын тайлбар:

• симуляцийг эхлүүлэх.
• Хэрэв дунд мэдрэгч ба объект хоорондын зай хамгийн их хүрээнээс их байвал бусад хэт авианы мэдрэгч ба объектуудын хоорондын зайг үл харгалзан урагш хөдөлнө. Урагшлах хөдөлгөөнийг хатуу хүлээн зөвшөөрдөг.
• Хэрэв баруун ба дунд мэдрэгчийн хоорондох зай хамгийн дээд хэмжээнээс бага, зүүн мэдрэгч ба объект хоорондын зай илүү байвал зүүн тийш хөдөлнө.
• Хэрэв зүүн ба дунд мэдрэгчийн хоорондох зай хамгийн дээд хэмжээнээс бага, баруун мэдрэгч ба объект хоорондын зай илүү байвал баруун тийш хөдөлнө
• Хэрэв бүх мэдрэгч хамгийн их хүрээнээс бага байвал тэдгээрийн аль нь илүү байгааг шалгадаг. Хэрэв зөв мэдрэгч бусад хоёроос илүү зайтай бол тэр зөв хөдөлдөг. Хэрэв зүүн мэдрэгч бусад хоёроос илүү зайтай байвал зүүн тийш хөдөлнө. Хэрэв дунд мэдрэгч бусад хоёроос илүү зайтай байвал урагшаа урагшлана. Хэрэв бүх мэдрэгч ижил зайтай бол зогсох болно.
• Хэрэв баруун, зүүн мэдрэгч ба объектын хоорондох зай хамгийн дээд хэмжээнээс их, дунд мэдрэгчийн хоорондох зай хамгийн дээд хэмжээнээс бага байвал баруун ба зүүн мэдрэгчийн хоорондох зай хэр их байгааг шалгана. Хэрэв баруун мэдрэгчийн зай зүүн мэдрэгчийн зайнаас их байвал тэр баруун тийш, зүүн мэдрэгчийн зай баруун мэдрэгчийн зайнаас их байвал зүүн тийш хөдөлнө.

Алхам 6: Хэлхээний диаграм

Протеус програм дээрх дээрх схемийн дагуу холболтоо хий. Холболт бүрийг аажмаар дамжуулж, холболтоо зөв хий.

Алхам 7: Код

Доорх кодыг татаж аваад протеусын эх код дээр буулгахаасаа өмнө arduino ide дээр ажиллуулна уу. Хэрэв ямар нэгэн номын сан суулгаагүй бол Sketch> Номын санг оруулах> Номын санг удирдах> хэсэгт очиж шаардлагатай номын сангаас хайж олоорой. Үүнийг proteus програм дахь arduino -ийн эх код дээр буулгана уу. Протус програмд кодыг хэрхэн яаж оруулахыг мэдэхийн тулд та youtube хичээлүүдийг шалгаж болно.

Алхам 8: Симуляци

Дээр үзүүлсэн гурван жишээг роботын урагшлах, зүүн, баруун тийш чиглэсэн бүх чиглэлд хийх хөдөлгөөнийг харуулав.

Алхам 9: Видео симуляци

Энэ бол Proteus програм хангамжийн саад бэрхшээлээс зайлсхийх бодит цагийн робот юм. Би хэт авианы мэдрэгч дээр бэхлэгдсэн потенциометр ашиглан мэдрэгч ба объектуудын хоорондох зайг өөрчилсөн.

Алхам 10: Номын сангийн файлууд

Arduino номын сан:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Хэт авианы номын сан:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

Алхам 11: Суурилуулалт

Програм хангамж ашиглан саад бэрхшээлээс зайлсхийх роботыг дуурайхын тулд шаардлагатай програмыг суулгахын тулд видеон дээрх алхамуудыг дагана уу.

Proteus програм хангамж:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino програм хангамж:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc