UCL - Суулгасан хяналттай машин: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бид энэ төслийн том амбицтай байсан. Өөрөө жолооддог машин! Хар шугамыг дагах эсвэл жолоодлого хийхээс зайлсхийх. Bluetooth холболт, машины утасгүй холболттой хянагчийн 2 дахь arduino. Эхний машиныг дагаж чадах 2 дахь машин байж магадгүй.

Эцэст нь бид машин жолоодох гарын авлагыг дайн эсвэл арагш нь авахад л маш их асуудалтай байсан.

Алхам 1: эд ангиудын жагсаалт

Жолооны зориулалттай servo мотортой суурь машин

Arduino самбар

2 мотортой

Гүүрний мотор хянагч

IR мэдрэгч

IR хянагч

Хар өнгө илрүүлэгч мэдрэгч

Цахилгаан хангамж

Утас, эрэг, тууз, уян утас

Алхам 2: Урьдчилан анхаарах зүйлс

Эхлээд бид 4WD робот машиныг гараар хянах, bluetooth, линз хянах горим, эрсдлээс зайлсхийх горимыг дагаж мөрдөв. Бид угсарсны дараа ажиллахгүй байхад кодыг хэтрүүлээгүй байсан тул алдааг олох боломжгүй байсан. Тиймээс бид дахин эхлүүлэхээр шийдсэн бөгөөд 4wd жолоодлогын оронд алсын удирдлагатай хуучин согогтой машины суурийг ашиглахаар шийдсэн. энэ баазаас жолоодлогын хоёр урд дугуйнд холбогдсон servo мотор байсан бөгөөд дараа нь бид машинаа урагш эсвэл хойш нь чиглүүлэхийн тулд хоёр мотор, хоёр дугуй нэмсэн тул машин нийт 4 дугуйтай болсон.

Алхам 3: Угсрах, утас холбох

Урд дугуйны чиглэлийг хянадаг мотор нь L298N хөдөлгүүрийн жолоочийн модульд холбогдсон байдаг.

Арын дугуйг жолооддог хоёр тогтмол гүйдлийн мотор нь нөгөө гаралт дээрх L298N хөдөлгүүрийн драйвертай холбогддог.

L298N нь тэжээлийн оролтоос цахилгаан тэжээлд холбогдсон байна. Бид хоёрын хооронд асаах/унтраах товчлуур байрлуулсан. GND нь arduino GND -тэй холбогдсон бөгөөд L298N -ээс 5v гаралт байдаг бөгөөд энэ нь arduino дээрх VIN зүүтэй холбогддог.

Arduino болон L298N хооронд 6 дохионы утас холбогдсон байна. Моторын удирдлага бүрт 3 ширхэг. Эхний хоёр нь хөдөлгүүр асаалттай байгаа эсэх, ямар чиглэлд байгааг сонгоход хэрэглэгддэг. Гурав дахь нь моторын хурдыг шийдэх явдал юм.

Одоо хөдөлгүүрт хүч байгаа бөгөөд машин жолоодох боломжтой бөгөөд алсын удирдлагатай гараар удирдлагатай болохын тулд бид хэт мэдрэгчийг нэмж оруулах гэж байна. Мөн бид машиныг хар шугамаар дагахыг оролдохын тулд 3 хар өнгө мэдрэгчийг нэмж оруулах болно.

Хяналтын мэдрэгч нь arduinos 5v гаралт ба gnd -т тэжээлд холбогдсон бөгөөд дохио нь анх дигата зүү 13 -тэй холбогдсон боловч утас тэнд тасарч 13 -р зүү нь одоо манай ардуинод ашиглагдах боломжгүй болсон тул бид үүнийг дидитал зүү 3 -т шилжүүлсэн.

Шугамыг хянахад ашигладаг мэдрэгчийг бид 5V -ийг L298N 5v гаралттай холбосон 1 утас хийсэн бөгөөд GND -ийг arduino GND зүү дээр холбосон 1 утсаар холбосон болно. Дохионы зүү нь arduino дижитал зүү 8, 7, 2 -т холбогдсон байна

Алхам 4: Fusion 360 ашиглан 3D хэвлэх

Infusion мэдрэгч ба bluetooth модулийг барих зориулалттай Fusion 360-ийн шигүү мөхлөгт зориулж зураг зурсан.

3D принтер Ultimaker 2+ дээр уншихын тулд файлыг CURA -д нэмсэн.

Алхам 5: Код

Манай хөтөлбөр өөр өөр элементүүдээс бүрдэнэ. Бидний хийсэн хамгийн эхний зүйл бол алсын удирдлагаас ирсэн дохиог уншиж, аль товчлуур дээр хавсаргасан тухай бичих програмыг хийх явдал байв.

Дараа нь бид 3 моторыг мотор жолоочоор удирдах, алсын удирдлагатай гарын авлагын жолоодлогыг бий болгосон.

Дараа нь бид 3 мөр хянах мэдрэгчээс уншдаг програмыг үүсгэсэн бөгөөд ямар мэдрэгчийн хослол идэвхтэй байгаагаас хамаарч өөр код ажиллуулдаг.

Эцэст нь бид програмуудыг нэгтгэхийг оролдсон бөгөөд ингэснээр та алсын удирдлагаас гар удирдлагатай горимд шилжиж, машин жолоодох эсвэл шугам хянах горимд шилжих бөгөөд машин нь түүний доор хар шугамаар явдаг.