Автомат гагнуурын робот гар: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү зааварчилгаа нь робот гарыг ашиглан ПХБ -д электрон эд ангиудыг хэрхэн гагнах талаар харуулав

Энэхүү төслийн санаа нь роботын гарны янз бүрийн чадварыг хайж байх үед санамсаргүйгээр санаанд орж ирэхэд энэ хэрэглээний хэсгийг хамарсан цөөн хэдэн хүн байгааг олж мэдсэн юм (Автомат гагнуур ба гагнуурын робот гар).

Үнэндээ би өмнө нь ижил төстэй төслүүдийг барьж байсан туршлагатай байсан бол энэ удаа төсөл маш ашигтай, үр дүнтэй болсон.

Хэлбэрийг нь тодорхойлохын өмнө, ялангуяа үйлдвэрлэлийн салбарт маш олон програмууд болон бусад төслүүдийг олж харсан, Нээлттэй эхийн төслүүд нь зөв, тохиромжтой хэлбэрийг олоход надад маш их тусалсан.

Энэ нь бидний тархийг харааны тэжээлээр хангах шинжлэх ухаантай холбоотой юм.

Алхам 1: Дизайн

Эхэндээ би нарийн төвөгтэй байдлаасаа болоод хэрэгжих боломжгүй олон мэргэжлийн төслүүдийг олж харсан.

Дараа нь би бусад төслүүдээс санаа авч өөрийн бүтээгдэхүүнээ хийхээр шийдсэн тул Google Sketch up 2017 pro -ийг ашигласан. хэсэг бүрийг дараагийн зурагт үзүүлсэн шиг тодорхой дарааллаар бие биенийхээ дэргэд угсрахаар зохион бүтээсэн болно.

Үүнийг угсрахаасаа өмнө эд ангиудыг туршиж үзээд тохирох гагнуурын төмрийг сонгох шаардлагатай болсон бөгөөд энэ нь надад гарын авлага болгон виртуал өнгөлгөөний төслийг зурах замаар хийгдсэн юм.

Эдгээр зургууд нь гагнуурын төмрийг зөв сонгохын тулд амьдралын эцсийн хэлбэр, эд анги бүрийн зөв хэмжээсийг харуулдаг.

Алхам 2: Цахим эд анги

1. ULN2003 драйвер модультай 28BYJ-48 шатлалт мотор

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S бичил металл арааны серво мотор

4. I2C SERIAL LCD 1602 МОДУЛЬ

5. Талхны самбар

6. Өндөр утас

7. Модулийг унтраа

8. Бичил servo моторт металл араа

Алхам 3: Ашиглалт ба суурилуулалт

Ажлын явцад надад зарим саад бэрхшээл тулгарсан тул бид энэ талаар зарлах ёстой.

1. Гар нь хэт жижиг жинтэй моторыг барихад хэтэрхий хүнд байсан тул бид үүнийг дараагийн хувилбар эсвэл лазераар хэвлэх хэлбэрээр зассан.

2. Энэхүү загвар нь хуванцар материалаар хийгдсэн тул эргэдэг суурийн үрэлт өндөр, хөдөлгөөн жигд бус байв.

Эхний шийдэл бол жин, үрэлтийг тэсвэрлэх чадвартай илүү том шатлалт мотор худалдаж авах явдал байсан бөгөөд бид суурийг илүү том алхамтай хөдөлгүүрт тохируулан дахин зохион бүтээсэн.

Асуудал нь зогссон, том мотор нь үүнийг засч чадаагүй бөгөөд энэ нь бид хоёр хуванцар гадаргуугийн хоорондох үрэлтийг савыг хувиар тохируулж чадахгүй байгаатай холбоотой юм. Хамгийн их эргүүлэх байрлал нь жолоочийн өгч чадах хамгийн их гүйдэл биш юм. Та тогоо эргүүлэхдээ хүчдэлийг хэмжих үйлдвэрлэгчийн үзүүлсэн техникийг ашиглах ёстой.

Дараа нь би үндсэн загвараа бүрэн өөрчилж, араа механизмаар тоноглогдсон металл араа бүхий servo мотор тавихаар шийдлээ.

3. хүчдэл

Arduino самбарыг тогтмол гүйдлийн залгуур (7 - 12V), USB холбогч (5V), эсвэл хавтангийн VIN зүү (7-12V) зэргээс тэжээж болно. 5V эсвэл 3.3V тээглүүрээр хүчдэлийг нийлүүлэх нь зохицуулагчийг тойрч гардаг тул бид 5 вольтыг дэмждэг тусгай USB кабель худалдаж авахаар шийдсэн.

Stepper мотор болон бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь ердөө 5 вольтоор ажилладаг бөгөөд эд ангиудыг аливаа бэрхшээлээс хамгаалахын тулд бид доош буулгах модулийг засдаг.

Алхам доошлуулах модуль бол Бак хөрвүүлэгч (доош хөрвүүлэгч) нь оролт (хангамж) -аас гаралт (ачаалал) хүртэл хүчдэлийг бууруулж (гүйдэл нэмэгдэх үед) DC-аас DC хүртэл хөрвүүлэгч бөгөөд тогтвортой байдлыг хадгалдаг. эсвэл хүчдэл.

Алхам 4: Өөрчлөлтүүд

Зарим өөрчлөлт хийсний дараа бид гарны хэмжээг багасгаж загварын загварыг өөрчилж, зураг дээрх шиг servo моторт арааны тохиромжтой нүх гаргав.

Серво хөдөлгүүрийг туршиж байхдаа 180 градусын жинг зөв эргүүлж чадсан, учир нь түүний өндөр эргэлт нь механизм нь илүү хүнд ачааг тэсвэрлэх чадвартай гэсэн үг юм. Сервомеханизм хичнээн эргүүлэх хүчийг гаргаж чадах нь дизайны хүчин зүйлүүдээс хамаарна: тэжээлийн хүчдэл, босоо амны хурд гэх мэт.

I2c -ийг ашиглах нь үнэхээр сайхан байсан, учир нь энэ нь зөвхөн хоёр тээглүүр ашигладаг бөгөөд та олон i2c төхөөрөмжийг ижил хоёр тээглүүр дээр байрлуулж болно. Жишээлбэл, та 8 хүртэлх LCD үүргэвч+LCD дэлгэцтэй байж болно. Муу мэдээ бол та 'hardware' i2c зүү ашиглах ёстой.

Алхам 5: Гагнуурын төмөр эзэмшигч эсвэл бариул

Бариул

гагнуурын төмрийн жинг тэсвэрлэхийн тулд металл арааны servo мотор ашиглан бэхэлсэн.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (хязгаарлах (өнцөг, 10, 160));

Эхэндээ бидэнд мотор чичирч, чичирч байсан саад бэрхшээл тулгарч, сахиусан тэнгэрүүдийг хязгаарлах төвөгтэй код олж авлаа.

Учир нь бүх servo нь бүрэн 180 градус эргэдэггүй. Олон хүн тэгдэггүй.

Тиймээс бид механик хязгаар хаана байгааг тодорхойлохын тулд тест бичсэн. Servo.write-ийн оронд microseconds-ийг ашиглана уу. Энэ нь танд 1000-2000-ийг үндсэн муж болгон ашиглах боломжийг олгодог учраас надад илүү таалагддаг. Мөн олон тооны servo нь энэ хүрээнээс гадуур, 600 -аас 2400 хүртэл дэмжих болно.

Тиймээс, бид өөр өөр үнэ цэнийг туршиж үзсэн бөгөөд танд хязгаарлалтад хүрсэн гэсэн дуу чимээг хаанаас авахыг олж мэдэв. Дараа нь бичихдээ зөвхөн эдгээр хязгаар дотор байгаарай. Та servo.attach (pin, min, max) ашиглахдаа эдгээр хязгаарыг тохируулж болно.

Хөдөлгөөний жинхэнэ хүрээг олж, кодыг төгсгөлийн зогсоол дээр дарах гэж оролдохгүй байгаа эсэхийг шалгаарай.

Энд та USB гагнуурын төмрийг худалдаж авах линкийг энд оруулав.

Mini 5V DC 8W USB цахилгаан гагнуурын төмрийн үзэг + мэдрэгчтэй унтраалгын тавиур эзэмшигч

Алхам 6: Кодлох

Номын санг ашиглах Arduino

Ихэнх програмчлалын платформуудын нэгэн адил номын санг ашиглах замаар орчныг өргөтгөх боломжтой. Номын сан нь ноорог ашиглахад нэмэлт функцээр хангадаг. техник хангамжтай ажиллах эсвэл өгөгдлийг удирдах. Номын санг ноорог хэлбэрээр ашиглах.

#AccelStepper -ийг оруулна уу.h

#MultiStepper.h оруулах #Servo.h #оруулах Wire.h #LiquidCrystal_I2C.h оруулах