ASPIR: Бүрэн хэмжээтэй 3D хэвлэсэн хүн дүрст робот: 80 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Автономит дэмжлэг ба эерэг урам зориг робот (ASPIR) нь бүрэн хэмжээний, 4.3 футын нээлттэй эх сурвалжийн 3D хэвлэсэн хүн хэлбэртэй робот бөгөөд хүссэн хүн бүр хангалттай жолоодлого, шийдэмгий байдлаар бүтээж чаддаг.

Бид уншихад хялбар болгох үүднээс энэхүү 80 алхамтай зааварчилгааг доорх линкээр уншихад хялбар 10 бүлэг болгон хуваасан.

1. Танилцуулга
2. Эд анги
3. Зэвсэг
4. Толгой
5. Хөл
6. Цээж
7. Нэгтгэж байна
8. Цахилгаан утас
9. Бүрхүүл
10. Дүгнэлт

Тэмдэглэл: Энэ бол маш дэвшилтэт, том зааварчилгааны төсөл юм! Энэхүү төслийг хэрэгжүүлэхийн өмнө 3D хэвлэх туршлагатай болохыг зөвлөж байна. Барилга угсралтын ажлын өртөг нь ойролцоогоор 2500 доллар байх магадлалтай хэдэн сарын хугацаа шаардагдах болно (энэ нь аль ханган нийлүүлэгч, аль сэлбэг хэрэгсэлтэй байгаагаас хамаарч бага эсвэл өндөр байж болно). Энэхүү зааварчилгаа нь зөвхөн техник хангамжийн бүтцийг хамардаг бөгөөд програм хангамжид хамаарахгүй (үүнийг одоогоор боловсруулж байна). Үүнийг хэлэхэд бүх хурд түрүүлж, амжилт хүсье!

Алхам 1: ASPIR -ийн тухай

ASPIR бол алдарт хямд өртөгтэй, нээлттэй эх сурвалжтай, 2.6 фут өндөртэй лазер тайрсан хүн дүрстэй робот Halley, Ambassador Robot 001 (2015) -ийн сүнслэг залгамжлагч юм. Халлей роботыг үзүүлж байх хугацаандаа бид хүн төрөлхтөн роботууд хүний дүр төрх, хүний сэтгэгдлээс нийгэм-сэтгэл хөдлөлийн хариу үйлдэл үзүүлэх гайхалтай чадвартай болохыг олж мэдсэн. Гуманоид роботууд маш олон зарагдаж байгаа боловч тэд бүгд ердөө л 2 ангилалд багтдаг: 2 фут хүрэхгүй өндөртэй, боломжийн үнэтэй тоглоомын хоббитой роботууд, бүрэн хэмжээтэй, судалгааны чанартай хүн дүрстэй роботууд нь шинээс илүү үнэтэй байдаг. спортын машинууд. Бид хоёр ертөнцийн хамгийн сайн сайхныг боломжийн үнэтэй, нээлттэй эх үүсвэр бүхий бүрэн хэмжээний хүн дүрстэй роботтой хамт авчрахыг хүссэн. Тиймээс ASPIR төсөл мэндэлжээ.

(P. S. Видео бүтээсэн Discovery Channel Canada's Daily Planet -т маш их баярлалаа!: D)

Алхам 2: Бидний тухай

Чойтек бол заах, урам зориг өгөх хамгийн том, зоригтой, гайхалтай гайхалтай роботуудыг бүтээх замаар өнөөгийн оюутнуудыг маргаашийн зураач, инженер, бизнес эрхлэгч болгоход бэлтгэх зорилготой боловсролын технологийн дэвшилтэт компани юм. Бид нээлттэй эх сурвалжтай нийгэмлэгийн хүсэл эрмэлзэлтэй гишүүд бөгөөд технологийг нуун дарагдуулж, далдлах зориулалттай хар хайрцаг байхгүй бол сурах нь хүн бүрийн сайн сайхны төлөө хамгийн дээд хэмжээнд хүрдэг гэж үздэг. Үүнийг хэлэхэд робот техникийн ирээдүйг хамтдаа бүтээх энэхүү гайхалтай адал явдалд та бидэнтэй нэгдэх болно гэж найдаж байна.

(Анхаарна уу: Манай компани одоогоор илүү олон охидыг STEM -д урамшуулахын тулд ASPIR зэрэг хүмүүнлэг роботуудыг хэрхэн ашиглах талаар судалгаа хийж байна. Хэрэв та бидэнтэй хамтран ажиллах сонирхолтой байгаа бол бидэнд мэдэгдээрэй.)

Алхам 3: онцгой баярлалаа

ASPIR төсөл нь Карнеги Меллон их сургуулийн бүтээлч лавлагаа өгөх Франк-Ратчие STUDIO-ийн өгөөмөр дэмжлэгтэйгээр боломжтой болсон.

"Бүтээлч эрэл хайгуулын Frank-Ratchye STUDIO нь урлагийн судалгаа, үйлдвэрлэл, танилцуулгын шинэ хэлбэрийн уян хатан лаборатори юм. 1989 онд Карнеги Меллон Их Сургуулийн Дүрслэх Урлагийн Коллежийн дэргэд байгуулагдсан STUDIO нь эрлийз аж ахуйн нэгжийн байр болж өгдөг. CMU-ийн кампус, Питтсбургийн бүс, олон улсын хэмжээнд. Бидний шинэ хэвлэл мэдээллийн урлагт онцгой анхаарал хандуулж байгаа нь дэлхийн түвшний шинжлэх ухаан, инженерийн тэнхимүүдээр баяжуулсан орчинд салбар дундын уран бүтээлчдийг хүлээн авах хорь гаруй жилийн туршлагад суурилсан болно., STUDIO нь шинэлэг амжилт, шинэ бодлого, хурдан өөрчлөгдөж буй ертөнцөд уран бүтээлчдийн үүргийг дахин тодорхойлоход хүргэдэг сурах, харилцан яриа, судалгаа хийх боломжийг олгодог."

Алхам 4: Серво, Серво, Серво

Хөл тус бүрт 6 супер хэмжээтэй мега servo, гар тус бүрт 4 өндөр эргэлттэй стандарт servo, гар тус бүрт 5 метал араа бичил servo, толгойны налуу/хазайлтын механизмд зориулсан 2 нэмэлт стандарт servo бүхий ASPIR роботын идэвхжүүлэгчид гайхалтай 33 эрх чөлөөний зэрэг. Лавлахын тулд бид ASPIR роботыг бүтээхэд шаардлагатай янз бүрийн сервомоторын лавлах линкийг оруулсан болно.

• 10х металл арааны бичил сервос
• 10х өндөр моментийн стандарт серво
• 13x Супер Өндөр Торкийн Супер Хэмжээтэй Серво

(Анхаарна уу: Servo -ийн зардал, чанар нь таны ханган нийлүүлэгчээс хамаарч маш их өөрчлөгддөг. Бид танд туслахын тулд хэдэн жишээ линкийг өгсөн болно.)

Алхам 5: Электроник, электроник, электроник

ASPIR роботыг удирдах, тэжээхэд 33 өндөр эргэлтийн мотортой хөдөлгүүрээс гадна бусад олон төрлийн электрон эд ангиуд хэрэгтэй болно. Лавлахын тулд бид ASPIR роботыг бүтээхэд шаардлагатай бусад электрон болон механик бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жишиг линкийг оруулсан болно.

• 1х USB вэб камер
• 1х 4 порт бүхий USB Hub
• 1x Лазерийн хэмжигч
• 8x RC амортизатор
• 1х Arduino Mega 2560 R3
• 1x Arduino Mega Servo Shield
• 5.5-Андройд ухаалаг гар утсанд
• 50x Servo өргөтгөл кабель
• 2х 5В 10А хүчдэлийн адаптер
• 8x 210mm x 6mm Хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа
• 4x 120mm x 6mm Хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа
• 4х 100мм х 6мм хэмжээтэй хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа
• 2x 75mm x 6mm Хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа
• 1x 60mm x 6mm Хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа

(Тэмдэглэл: Дээрх линкүүдэд оруулсан эдгээр хэсгүүд нь электроникийн хувьд нийцтэй байх боловч зарим электрон болон механик эд ангиудыг дасан зохицоход шаардлагатай CAD хэмжээсүүд нь бүрэлдэхүүн хэсгүүдээс хамаарч өөр өөр байж болохыг анхаарна уу.)

Алхам 6: 300 цаг 3D хэвлэх

Өмнө нь танилцуулгад дурьдсанчлан ASPIR бол 3D хэвлэх асар том ажил юм. Хэвлэх 90 гаруй хэсгээс бүрдэх стандарт 3D судалтай шахмал, дүүргэлт, давхаргын өндрийн тохиргоог ашиглан нийт хэвлэх нийт хугацаа 300 цагийн турш бөмбөгний талбайд байх болно. Энэ нь хэвлэх явцад гарсан алдаа, дахин оролдлогыг оруулаагүй 1 кг (2.2 фунт) хэмжээтэй 5 ширхэг өнхрөх утас хэрэглэх магадлалтай (Бид 3D хэвлэх бүх хэрэгцээндээ Robo3D PLA өнхрүүлгийг ашигласан). ASPIR роботын 3D хэвлэсэн зарим том хэсгүүдэд Lulzbot TAZ 6 гэх мэт 10x10x10in (250x250x250mm) хэмжээтэй хавтангийн хамгийн бага хэмжээтэй том 3D принтер хэрэгтэй болно. 3D хэвлэхэд танд хэрэгтэй бүх файлууд энд байна.

• Зүүн гар
• Баруун гар
• Бие
• Хөл
• Гар
• Толгой
• Зүүн хөл
• Баруун хөл
• Хүзүү
• Бүрхүүл

Бүх эд ангиудыг авсны дараа эхэлье

Алхам 7: Зэвсэг 1

Эхлэхийн тулд бид 3D хэвлэсэн гараараа эхлэх болно. Эдгээр гарууд нь PLA дээр хэвлэх үед ч уян хатан байхаар тусгайлан бүтээгдсэн байдаг. 3D хэвлэсэн гар дээр хуруу тус бүрт 5 бичил servo холбоно уу.

Алхам 8: Зэвсэг 2

Одоо бугуйны хэсгийг гартаа хоёр боолтоор бэхлээрэй. Дараа нь 100 мм -ийн хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт савхыг бугуйн хэсэгт оруулна.

Алхам 9: Зэвсэг 3

Хэрэв та үүнийг хараахан хийгээгүй байгаа бол гараа хуруу бүр дээр урагш чиглүүлж буй ирмэгийг микро морины эвэр рүү чиглүүлээрэй. Хуруу тус бүр дээр хатуу зангилаа зангидаж, хуруу тус бүрийн микро servo эвэр, утас ба тэргүүний ирмэгийн хооронд хатуу холболт хийж мөрний налууг багасгах хэрэгтэй.

Алхам 10: Гар 4

Доод гарын хэсгийг зургаан өнцөгт савааны төгсгөлд холбож гараа үргэлжлүүлэн хий. Стандарт servo -ийг гарны доод хэсэгт бэхлээд 4 шураг ба угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 11: Зэвсэг 5

Серво эвэрний нугасны хэсгийг доод гартаа холбож, гараа угсарч үргэлжлүүлээд 4 боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 12: Зэвсэг 6

Одоо 100 мм -ийн хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваа нугасны холбоос руу зүүж дээд гараа сунгаж, 100 мм -ийн хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт савааны нөгөө үзүүрт өөр 3D хэвлэмэл нугасны холбоосыг бэхлээрэй.

Алхам 13: зэвсэг 7

Одоо бид мөрний үеийг угсарч байна. Өөр нэг стандарт servo -ийг аваад 4 эрэг, 4 угаагч ашиглан мөрний эхний хэсэгт бэхлээрэй.

Алхам 14: зэвсэг 8

Мөрний хэсгүүдийг мөрний бусад хэсэгт бэхлээд бэхлээрэй. Доод дугуй хэлбэртэй хэсэг нь servo арааны тэнхлэг дээр эргэх чадвартай байх ёстой.

Алхам 15: Зэвсэг 9

Мөрний угсралтыг дээд гарын серво мотортой холбож, сүүлчийн мөрөнд 4 нэмэлт боолтоор холбоно.

Алхам 16: Зэвсэг 10

Мөрний угсралтыг гарны дээд хэсгийн эргэх цэг дээр доод/дээд гарны угсралттай хослуулна. Эд ангиуд нь дээд гарын нугасны холбоос дээр нэгдэх ёстой. Ингэснээр ASPIR -ийн гарны угсралт дуусна.

(Анхаарна уу: ASPIR нь зүүн, баруун гэсэн хоёр гартай тул гарны угсралт хийх бүх арван алхамыг давтах шаардлагатай болно.)

Алхам 17: Толгой 1

Бид одоо ASPIR -ийн толгойг угсарч байна. 4 шураг, 4 угаагч бүхий роботын хүзүүний хэсэгт стандарт servo хавсаргаж эхэл.

Алхам 18: Толгой 2

Өмнө нь эргэдэг мөрний угсрахтай адил эргэдэг дугуй толгойг стандарт servo эвэрт холбож, дугуй толгой эзэмшигчээр бэхлээрэй.

Алхам 19: Толгой 3

Одоо роботын толгойн суурийн тавцанг өмнөх алхамаас дөрвөн дугуй боолттой дугуй хүзүүний эргүүлэх механизмд холбоно.

Алхам 20: Толгой 4

Суурь тавцан дээр 4 шураг, 4 угаагчаар өөр стандарт servo холбоно уу. Толгойн хазайлтын холбоосыг servo эвэрт холбоно уу. Толгой эргүүлэх холбоосууд чөлөөтэй эргэх боломжтой эсэхийг шалгаарай.

Алхам 21: Толгой 5

Утасны нүүрний хавтан эзэмшигчийг суурийн тавцангийн урд талд бэхлээрэй. Утасны нүүрний хавтан эзэмшигчийн ар талыг servo хазайлтын холболт дээр холбоно уу. Толгойг урагш хойш 60 градус эргүүлэх боломжтой эсэхийг шалгаарай.

Алхам 22: Толгой 6

5.5 инчийн Андройд утсыг утасны нүүр эзэмшигч рүү шургуул. (Ижил хэмжээтэй, туранхай Iphone ч бас энэ заль мэхийг хийх ёстой. Бусад хэмжээс бүхий утаснуудыг туршиж үзээгүй байна.)

Алхам 23: Толгой 7

Роботын нүүрний зүүн талд байрлах лазерын хэмжигчийг 2 боолтоор бэхлээд утасны байрлалыг хамгаална.

Алхам 24: Толгой 8

60 мм -ийн хөнгөн цагаан зургаан өнцөгт саваагаар роботын хүзүүний ёроолд оров. Ингэснээр роботын толгойн угсралт дуусч байна.

Алхам 25: Хөл 1

Одоо бид ASPIR -ийн хөлийг угсарч эхэлж байна. Эхлэхийн тулд роботын урд болон хойд хөлний хэсгүүдийг хоёр том боолтоор бэхлээрэй. Урд хөл нь чөлөөтэй эргэх чадвартай эсэхийг шалгаарай.

Алхам 26: Хөл 2

Зурагт үзүүлсэн шиг урд болон хойд хөлний 2 ширхэг RC амортизаторыг бэхлээрэй. Хөлийн хэсэг нь ойролцоогоор 30 градус орчим нугарч, буцаж үсрэх ёстой.

Алхам 27: Хөл 3

Шагайгаа нэмж хоёр том servo ашиглан угсарч, 4 шураг, 4 угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 28: Хөл 4

Нөгөө шагайн хэсгээр холболтоо хийж, 4 шураг болон угаагчаар холболтыг бэхлээрэй.

Алхам 29: Хөл 5

Хөлийн холбогч хэсгийг ар талд нь нэг том шураг, servo эвэр дээр 4 жижиг эрэг хавсаргана.

Алхам 30: Хөл 6

Дээд шагайн холбогчийг 4 жижиг эрэг, нэг том эрэг ашиглан бусад том servo дээрх шагайн угсралтын бусад хэсэгт холбоно.

Алхам 31: Хөл 7

Шагайны угсралт руу 210 мм хэмжээтэй зургаан өнцөгт саваа хийнэ. Зургаан өнцөгт савааны нөгөө үзүүр дээр өвдөгний доод хэсгийг хайчилж ав.

Алхам 32: Хөл 8

Нэмэлт том servo -ийг өвдөгний хэсэг дээр 4 эрэг, 4 угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 33: Хөл 9

Өвдөгний дээд хэсгийг өвдөгний том servo моторны эвэр дээр 4 жижиг эрэг, 1 том боолтоор холбоно.

Алхам 34: Хөл 10

210 мм -ийн хэмжээтэй зургаан өнцөгт хэлбэртэй хоёр өөр саваа өвдөгний угсралт дээр.

Алхам 35: Хөл 11

5V10A тэжээлийн адаптерийг цахилгаан тэжээлийн адаптер эзэмшигчийн хоёр хэсэгт оруулан гуяны барилгын ажлыг эхлүүлээрэй.

Алхам 36: Хөл 12

Гуяны угсралтыг роботын дээд хөл дээрх 2 зургаан өнцөгт саваа руу шургуул.

Алхам 37: Хөл 13

Нугасны үений хэсгийг хөлний дээд хэсэгт байрлах 2 зургаан өнцөгт саваа руу зүүж гуяыг түгж.

Алхам 38: Хөл 14

Том дугуй хэлбэртэй толгойг том servo моторын эвэр дээр холбож өгзөгний үений угсралтыг эхлүүлээрэй.

Алхам 39: Хөл 15

Хип серво эзэмшигчийг том servo мотор руу шургуулж, 4 боолтыг 4 угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 40: Хөл 16

Дугуйны тэнхлэгийг эргүүлэхийн тулд хип серво угсрах хэсгийг нөгөө хонго руу шургуул. Энэ хэсгийг 4 боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 41: Хөл 17

Дөрвөн эрэг, 4 угаагчаар өөр том servo -ийг ташааны угсралтад холбоно уу.

Алхам 42: Хөл 18

Хөлийн дээд талын серво эзэмшигчийн хэсгийг дугуй боолт дээр 4 боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 43: Хөл 19

Нэмэлт том servo -ийг урд талын дээд хөлний servo эзэмшигчид 4 шураг, 4 угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 44: Хөл 20

Дууссан ташааны угсралтыг хөлний дээд нугасны үений хэсэг дэх бусад хөлний угсралтад холбоно. Үүнийг 4 жижиг эрэг, нэг том боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 45: Хөл 21

Хөлийн угсралтыг хөлний үлдсэн хэсгийн доод үзүүрт холбоод 6 боолтоор бэхлээрэй. Та одоо хөлний угсралт хийж дууслаа. 25-45-р алхамуудыг давтаж нөгөө хөлөө бүтээгээрэй, ингэснээр та ASPIR роботын баруун болон зүүн хөлтэй болно.

Алхам 46: Цээж 1

Аарцгийн том хэсгийн зүүн ба баруун талд том дугуй хэлбэртэй servo эвэр бэхлэх замаар цээжний угсралтыг эхлүүлнэ.

Алхам 47: Цээж 2

Аарцгийн хэсэг дээр 120 мм -ийн зургаан өнцөгт дөрвөн саваа хийнэ.

Алхам 48: Цээж 3

Arduino эзэмшигчийн хавтанг арын хоёр зургаан өнцөгт саваа руу шургуул. Доод биеийн хэсгийг дөрвөн зургаан өнцөгт саваа руу зүү.

Алхам 49: Цээж 4

Илүү том servo -ийг их биеийн доод хэсэгт бэхлээд 4 шураг, 4 угаагчаар бэхлээрэй.

Алхам 50: Цээж 5

Нэмэлт том дугуй хэлбэртэй servo эвэрийг их биеийн дээд хэсэгт 4 боолтоор холбоно.

Алхам 51: Цээж 6

Их биеийн дээд хэсгийн арын хэсэгт арын унтраалгын хамгаалалтын хэсгийг 5 боолтоор бэхлэнэ.

Алхам 52: Цээж 7

Биеийн дээд хэсгийн урд талын вэбкамер эзэмшигчийг 3 боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 53: Цээж 8

Вэбкам эзэмшигчид USB вэбкамераа суулгаарай.

Алхам 54: Цээж 9

Илүүдэл том servo эвэр дээр их биеийн дээд хэсгийг доод их биеийн угсарч холбоно.

Алхам 55: Цээж 10

Arduino Mega 2560 -ийг 4 шураг, 4 зайтай арын Arduino хавтан дээр бэхлээрэй.

Алхам 56: Цээж 11

Arduino Mega Servo Shield -ийг Arduino Mega 2560 дээр шууд холбоно уу.

Алхам 57: нэгтгэх 1

Толгойн угсралтыг хүзүүний зургаан өнцөгт саваа ба их биеийн дээд хэсгийн хоорондох их биетэй холбоно.

Алхам 58: нэгтгэх 2

Зүүн ба баруун, зүүн гар хэсгүүдийг их биеийн бусад хэсгүүдтэй мөрний зургаан өнцөгт саваагаар холбоно.

Алхам 59: нэгтгэх 3

RC амортизаторыг гарын зургаан өнцөгт холболтын доор бэхлэнэ. Мөрний угсралт нь ойролцоогоор 30 градусаар гадагш чиглүүлж чаддаг эсэхийг шалгаарай.

Алхам 60: нэгтгэх 4

Зүүн ба баруун хөлөө том хип servos дахь их биеийн угсралтын бусад хэсэгт нийлүүл. Эргэдэг холболтыг бэхлэхийн тулд том эрэг ашиглана уу.

Алхам 61: Цахилгааны утас 1

Роботын ар талд Arduino Mega Servo Shield дээр 4 порт бүхий USB төвийг шууд холбоно уу.

Алхам 62: Цахилгааны утас 2

Arduino Mega Servo Shield руу servo өргөтгөл кабель ашиглан бүх 33 servo -ийг холбож эхлээрэй. Түүнчлэн лазерын зайг хэмжигчийг роботын толгойноос Arduino Mega Servo Shield дээр холбоно уу. Утасыг зохион байгуулахад туслахын тулд стандарт кабелийн холбоос ашиглахыг зөвлөж байна.

Алхам 63: Утас холбох 3

Эцэст нь хэлэхэд Arduino Mega, Андройд утас, вэбкамерыг стандарт USB кабелиар 4 порт USB Hub дээр холбож утсыг холбож дуусга. 4 порт USB Hub эх үүсвэрийн уртыг нэмэгдүүлэхийн тулд USB өргөтгөл кабелийг холбоно уу.

Алхам 64: Бүрхүүл 1

Толгойн бүрхүүлийг роботын арын толгойны дотор талын холбогч хавтангуудыг бэхлээд эхэл.

Алхам 65: Бүрхүүл 2

Роботын нүүрний урд талын бүрхүүлийг утасны тавиур дээр бэхлээрэй. Үүнийг 4 боолтоор бэхлээрэй.

Алхам 66: Бүрхүүл 3

Роботын арын толгойны бүрхүүлийн хэсгийг урд талын нүүрний бүрхүүл дээр шургуул.

Алхам 67: Бүрхүүл 4

Хүзүүний арын хэсгийг роботын хүзүүний угсралт руу холбоно уу. Хүзүүний утаснууд дотроо нягт таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 68: Бүрхүүл 5

Хүзүүний урд талын хэсгийг роботын хүзүүний угсралтад холбоно уу. Хүзүүний утаснууд дотроо нягт таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 69: Бүрхүүл 6

Зүүн ба баруун доод гар тус бүрийн хувьд арын доод хэсгийн бүрхүүлийн хэсгийг шургуул.

Алхам 70: Бүрхүүл 7

Зүүн ба баруун доод гар тус бүрийн хувьд урд талын доод бүрхүүлийн хэсгийг шургуулна. Гарын утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 71: Бүрхүүл 8

Зүүн ба баруун дээд гар тус бүрийн хувьд арын дээд хэсгийн бүрхүүлийн хэсгийг шургуулна. Гарын утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 72: Бүрхүүл 9

Зүүн ба баруун доод гар тус бүрийн хувьд урд талын дээд хэсгийн бүрхүүлийн хэсгийг шургуул. Гарын утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 73: Бүрхүүл 10

Зүүн ба баруун доод хөл тус бүрийн хувьд хөлний арын доод бүрхүүлийн хэсгийг шургуул. Хөлний утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 74: Бүрхүүл 11

Зүүн ба баруун доод хөл тус бүрийн хувьд урд талын доод хөлний хавчаарыг шургуул. Хөлний утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 75: Бүрхүүл 12

Зүүн ба баруун дээд хөл бүрийн хувьд цахилгаан адаптер эзэмшигчийн гуяны урд талын дээд хөлний бүрхүүлийг шургуул. Хөлний утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 76: Бүрхүүл 13

Зүүн ба баруун дээд хөл тус бүрийн хувьд цахилгаан адаптер эзэмшигчийн гуяны дээд хэсгийн арын дээд хэсгийн хавчаарыг шургуул. Хөлний утаснууд яг таарч байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 77: Бүрхүүл 14

ASPIR роботын доод их биеийн урд ба арын хэсэгт урд бүрхүүлийн хэсгийг хавсаргана уу. Дууссаны дараа нурууны доод хэсгийн хэсгийг шураглаарай.

Алхам 78: Бүрхүүл 15

Биеийн урд талын дээд хэсгийг ASPIR роботын цээжний урд хэсэгт бэхлээрэй. Дууссаны дараа дээд биеийн их биеийг ASPIR роботын цээжний ар талд шургуул.

Алхам 79: Хүрч дуусгах

Шураг нь сайхан, нягт, утаснууд нь бүрхүүлийн бүх хэсгүүдэд нягт нийцсэн эсэхийг шалгаарай. Хэрэв бүх зүйл зөв залгагдаж байгаа мэт харагдаж байвал сервис бүрийг Arduino -ийн Servo Sweep жишээг ашиглан зүү тус бүр дээр туршиж үзээрэй. (Анхаарна уу: Бүх servo нь зохион байгуулалтаасаа шалтгаалан 0-180 градус эргүүлэх чадвартай байдаггүй.

Алхам 80: Дүгнэлт

Тэнд танд байна! Таны маш сайн, шаргуу хөдөлмөрөөр хэдэн сарын турш бүтээгдсэн 3D хэмжээтэй хэвлэгдсэн хүн дүрст робот. (Үргэлжлүүлэн боодлоосоо хэдэн мянган удаа дараарай. Та үүнийг олсон.)

Та одоо хүн шиг роботтой адил урагшаа чиглэсэн инженер, зохион бүтээгч, шинийг санаачлагчдыг хийх эрх чөлөөтэй боллоо. Магадгүй та ASPIR -ийг тантай хамт байхын тулд роботын найз байхыг хүсч байна уу? Магадгүй та робот судлах найз хүсч байна уу? Эсвэл та өөрийнхөө мэддэг дистопийн муу галзуу эрдэмтэн шиг дэлхийг байлдан дагуулахын тулд эдгээр машинуудын армийг бүтээхийг хүсч байна уу? (Цэргийн хээрийн ажиллагаанд бэлэн байхын тулд нэлээд хэдэн сайжруулалт хийх шаардлагатай болно.)

Роботыг эдгээр зүйлсийг хийх миний одоогийн програм хангамж одоогоор хийгдэж байгаа бөгөөд бэлэн болоход хэсэг хугацаа шаардагдах нь дамжиггүй. Прототип шинж чанартай тул ASPIR -ийн одоогийн загвар нь боломжийн хувьд маш хязгаарлагдмал байгааг анхаарна уу. энэ нь одоогийнх шиг төгс биш нь мэдээж бөгөөд хэзээ ч болохгүй. Гэхдээ энэ нь эцсийн дүндээ сайн зүйл юм. Энэ нь үнэхээр өөрийнхөөрөө дуудаж болох судалгаагаар робот техникийн чиглэлээр сайжруулах, өөрчлөх, хөгжүүлэх олон орон зай үлдээдэг.

Хэрэв та энэ төслийг цаашид хөгжүүлэхээр шийдсэн бол надад мэдэгдээрэй! Та энэ төслөөс юу хийж болохыг харахыг үнэхээр их хүсч байна. Хэрэв танд энэ төслийн талаар өөр ямар нэгэн асуулт, санаа зоволт, санал хүсэлт байвал, эсвэл би үүнийг хэрхэн сайжруулах вэ, би таны бодлыг сонсохдоо баяртай байх болно. Ямар ч байсан энэхүү зааварчилгааг миний бичсэн шиг дагах нь танд таалагдсан гэж найдаж байна. Одоо урагшаа явж, агуу зүйлсийг хий!

Excelsior, -Жон Чой

Make It Move уралдааны 2017 оны хоёрдугаар шагнал