Бүрэн хэмжээтэй RC машин: 14 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэ юу вэ?

RC машинууд зөвхөн хүүхдүүдэд зориулагдсан гэж та бодож байна уу? Дахиад бод! Энэхүү гарын авлагад 1: 1 хэмжээтэй бүрэн хэмжээний RC машиныг хэрхэн яаж тохируулах, бүтээх талаар танд үзүүлэх болно. Машиныг эдгээр удирдлагаар тоноглосноор бүрэн бие даасан автомашин бүтээх сайн эхлэл тавигдах болно (дараагийн үе шат).

ТАЙЛБАР: Энэхүү загвар нь "утсаар хөтлөгдөхгүй" загварын машин дээр суурилсан болно. Хэрэв та "утастай машинаар явах" машины талаархи миний бусад хичээлийг уншихыг хүсвэл эндээс үзээрэй.

Алхам 1: Арын дэвсгэр

Би өөрөө өөрөө жолоодлоготой машин бүтээхийг үргэлж хүсдэг байсан бөгөөд хуучин машинаа бүх хяналтыг машинд хүн оруулахгүйгээр зохицуулахаас илүү сайн арга байхгүй. Тиймээс эхний алхам бол эдгээр удирдлагатай машиныг тохируулж, дараа нь RC-ээр алсаас идэвхжүүлэх явдал юм.

Би бие даасан машин бүтээхэд орох саад бэрхшээл нь маш бага бөгөөд тийм ч үнэтэй биш (<$ 2k) гэдгийг бусдад харуулахын тулд энэ үйл явцыг баримтжуулахаар шийдсэн. Би эдгээр машиныг олон мянган хүн бүтээсэй гэж хүсч байна, тиймээс мехатроник, компьютерийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн чиглэлээр дэлхийн бодит туршлагатай олон хүмүүс бидэнд бий.

Миний чадварууд

• 8 гаруй автомашин, 10 мотоцикл барьж сэргээн засварласан
• Бүх насаараа Үйлдвэрлэлд ажилласан
• Мэргэшсэн слесарь, тернер
• Мэргэшсэн багаж хэрэгсэл үйлдвэрлэгч
• Компьютерийн шинжлэх ухааны бакалавр
• QRMV -ийг үүсгэн байгуулагч - Vision Guided Industrial Robotics чиглэлээр мэргэшсэн
• Олло элэгддэг төхөөрөмжийн CTO үүсгэн байгуулагч/ахмад настан/өндөр настнуудад зориулсан дуут удирдлагатай гар утас (орчин үеийн амьдралын сэрэмжлүүлэг)
• Олон тооны патент (олгосон болон түр зуурын) утас, гео байршил, компьютерийн алсын хараа

Алхам 2: Шаардлагатай ур чадвар

Би маш техникийн мэдлэгтэй боловч жаахан гартай хүмүүс эдгээрийн аль нэгийг нь амархан бүтээх чадвартай байх ёстой гэж би боддог. Хэрэв танд бүх ур чадвар байхгүй бол хийж чадах зүйл бол бүтээн байгуулалтад оролцохыг мэддэг хүмүүсээсээ асуух явдал юм. Ингэснээр та явж байхдаа бие биедээ зааж сургах боломжтой болно.

Механик - машин болон түүний эд ангиудыг тойрч гарах арга зам, тэд хэрхэн хамтран ажилладаг талаар мэдэх

Механик - олон төрлийн гар болон цахилгаан хэрэгсэл (өрөм, нунтаглагч, токарь гэх мэт) ашиглах чадвартай байх

Электроникс - үндсэн хэлхээг ойлгох, зохион бүтээх, бүтээх (бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгох, гагнах гэх мэт)

Ноороглох - Гуравдагч этгээдийн боловсруулдаг CAD дээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг зурах чадвартай байх

Програмчлал - Arduino -ийн энгийн ноорог хийх, git ашиглах гэх мэтийг хийх чадвартай байх

Алхам 3: Бүтээх зардал

Товчхондоо - <2 мянган доллар. Эдгээр машинуудын нэгийг бүтээх зардал нь ажиллаж буй машиныг хэр их үнээр авах боломжтой болохоос шалтгаална, учир нь энэ нь төслийн хамгийн өндөр, хамгийн хувьсах зардлын бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Анхны бүтээсэн машиныхаа хувьд би 1991 оны бяцхан Honda Civic машинаа 300 доллараар авч чадсан бөгөөд энэ нь бүртгэлтэй хэвээр байна.

Танд хэрэгтэй бусад бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн хувьд ихэвчлэн "тавиур дээр" байдаг тул үнэ нь тийм ч их өөрчлөгдөхгүй.

Алхам 4: эд ангиудын жагсаалт

Бүтэн эд ангиудын жагсаалт, ханган нийлүүлэгчид/үйлдвэрлэгчдийг эндээс олж болно.

• Машин (утасгүй машины загвар)
• Шугаман идэвхжүүлэгч (цахилгаан) - Араа сонгох
• Шугаман идэвхжүүлэгч (цахилгаан) - тоормос
• Servo (Өндөр эргүүлэх хүч) - Хурдасгагч
• Цахилгаан цахилгаан жолооны модуль - Удирдах
• Arduino Uno - Системийн интеграцийг хянадаг
• Өндөр гүйдэл (5А) 5-6В зохицуулалттай цахилгаан хангамж (servo хувьд)
• 8/9 сувгийн RC хянагч ба хүлээн авагч
• Гүн эргэлтийн зай (заавал биш)
• Туслах зай - Хүчдэл мэдрэмтгий реле (заавал биш)
• Батерейны хайрцаг (заавал биш)
• Батерей тусгаарлагч
• 60А моторт драйвер (олон чиглэлтэй)
• 2 x 32A мотор драйвер (олон чиглэлтэй)
• 2 x 30A 5V реле модулиуд
• 2 х гүйдэг потенциометр
• 2 х Олон эргэлт бүхий потенциометр
• ~ 50А Хэлхээ таслагч буюу гал хамгаалагч
• Яаралтай зогсоох товчлуурууд ба холбоо барих хаягууд
• Утас (мотор/батерейны өндөр гүйдэл, залгахад зориулсан олон судалтай)
• Автомашины гал хамгаалагчийн хайрцаг
• Ган хавтгай баар (25x3мм ба 50х3мм)
• Хөнгөн цагаан хавтан (3-4 мм)
• Цахилгаан хэрэгсэлд зориулсан ABS хайрцаг
• Машины засварын гарын авлага

Алхам 5: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Машин

Тэмдэглэл: Энэхүү гарын авлагад зориулж би 1990 онд үйлдвэрлэсэн Honda Civic маркийн "утасгүй" загварын машин дээр бүтээж байна. Хэрэв та "утастай жолоодлоготой" машин барихыг хүсч байгаа бол би энэ тухай бүтээсэн мэдээллээ ирэх саруудад нийтлэх болно.

Автомашины хувьд дараахь зүйлийг асааж байгаа эсэхийг шалгаарай.

• Машин асаж, гүйж, жолоодож чадна (хэрэв байхгүй бол түүнийг ажиллуулна уу)
• Энэ нь автомат хурдны хайрцагтай
• Тоормос ажилладаг
• Генератор сайн ажиллаж байна

Алхам 6: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Зайны туслах тохиргоо (заавал биш)

Энэхүү гарын авлагад би хоёр дахь/туслах гүн мөчлөгийн батерейг ашиглах болно, гэхдээ энэ нь заавал биш юм. Машины анхны батерей нь маш жижиг байсан тул нэмэлт зайны реле тохируулгатай гүнзгий мөчлөгийн батерейг өөр батерейтай ижил үнээр авахаар тохиролцсон тул би үүнийг хийхээр сонгосон. Энд гол зүйл бол машинд сайн ажиллах батерей, шаардлагатай бол өндөр гүйдэл өгөх боломжтой генераторыг авах явдал юм.

Нэгдүгээрт, бид хоёр терминал дээр ажиллах тул машины батерейг салга. Машинд туслах батерейг тохируулах нь маш энгийн юм. Нэгдүгээрт, хоёрдахь батерейг машины их бие дотор, эсвэл хангалттай зайтай бол бүрээсний доор байрлуулах тохиромжтой/аюулгүй газрыг хайж олоорой.

Хүчдэл мэдрэмтгий релеийг асаагуурын зайтай аль болох ойрхон холбоно уу.

Стартерийн батерейны холболтын эерэг терминалаас хүчдэл мэдрэмтгий реле хүртэл ажиллахын тулд зарим хүнд хэмжигч утас (6 AWG) ашиглана уу. Дараа нь хүнд хэмжигч утсыг хүчдэлд мэдрэмтгий релеээс нэмэлт батерей руу холбож, батерейны терминалыг найдвартай холбоно уу.

Хүчдэл мэдрэмтгий реле нь машины газардуулгатай холбох шаардлагатай сөрөг утастай байх ёстой. Энэ утас/холбогч нь үнэхээр сайн газардуулгатай эсэхийг шалгаарай.

Туслах батерейны хувьд сөрөг терминалаас хүнд хэмжигч утсыг (6 AWG) машины төмөр биеийн хэсэг рүү гүйлгэж, хатуу газар (нүцгэн металл) байгаа эсэхийг шалгаарай. Тохирох холбогчийг хоёр үзүүрт хийж, газардуулга зөв эсэхийг шалгана уу.

Анхаарна уу: Таны туслах батерейг найдвартай суурилуулсан байх ёстой бөгөөд машин жолоодох үед хөдлөхгүй байх ёстой. Аюулгүй, эмх цэгцтэй байлгахын тулд үүнийг батерейны хайрцагт хийхийг зөвлөж байна.

Цахилгаан эрчим хүчийг энгийн бөгөөд хурдан тусгаарлахын тулд би таны системд зай тусгаарлагч ашиглахыг зөвлөж байна. Батерейны хүчнээс хянагчийн гал хамгаалагчийн хайрцаг руу энэ шугамыг байрлуул

Алхам 7: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - гал асаах

Ихэнх машин гал асаах үед эргэдэг түлхүүрээр эхэлдэг. Энэ нь машины янз бүрийн эд ангиудад хүч, түүний дотор ECU, асаагуур, радио, сэнс гэх мэтийг ашигладаг. Бид түлхүүр системийг Arudino -оосоо ажиллуулж болох релеээр солих гэж байна.

Энэ ажлыг гүйцэтгэхийн тулд танд машины цахилгаан диаграм хэрэгтэй болно, гэхдээ та ихэвчлэн Google -ээс хурдан хайлт хийх эсвэл онлайнаар худалдаж авах замаар онлайнаар олох боломжтой. Машины засварын гарын авлагыг бүрэн авахыг зөвлөж байна, учир нь энэ нь зарим эд ангиудыг устгах талаархи зөвлөмж, заль мэхийг багтаасан болно. Нэмж дурдахад, танд тулгарч болзошгүй бусад автомашины асуудлыг оношлох, засах талаар мэдээлэл авах нь үргэлж сайхан байдаг.

Би жолоодлогын баганыг (гал асаах торх, индикаторын иш гэх мэт) тавиураас бүрэн салгаж, танд илүү их зай өгөх болно, мөн та үүнийг цахилгаан жолооны системээр солих болно, тиймээс хуучин тохиргоог хийх шаардлагагүй болно. машинд үлдэх.

Гал асаах зориулалттай машинуудын цахилгаан диаграмыг үзээд гал асаах утсыг тодорхойлно уу. Ер нь батерейгаас (IN) нийлсэн эерэг тогтмол тэжээлийн утас, дараа нь машиныг асаах/асаах мөчлөгийн янз бүрийн үе шатанд автомашины эд ангиудыг тэжээх бусад утаснууд байдаг (Off, ACC, IGN1/Run), IGN2/Эхлэх). Машиныг ажиллуулахын тулд хуучин утаснуудын гол IN эерэг утас, IGN1/Run ба IGN2/Start утаснуудад хэрэгтэй болно.

Надад байсан машинд надад ердөө 3 утас л хэрэгтэй байсан, гэхдээ тэдгээр нь өндөр гүйдэл өгдөг байсан тул ачааллыг солихын тулд хүнд даацын реле хэрэгтэй байсан. Миний ашиглаж байсан релей бол онлайнаар олсон 30А 5В модулиуд юм. Би ~ 30А өндөр гүйдэлтэй, 5В дохиогоор сольж чаддаг зүйлийг хүсч байсан.

Шаардлагатай бол гал асаах утсыг реле рүү холбоно. Релейнүүдийг угсрахаасаа өмнө ажиллаж байгаа эсэхийг үргэлж шалгаж байгаарай, учир нь миний амьдралд барилгын олон тооны "ирэхэд нас барсан" реле байсан бөгөөд энэ нь миний амьдралын алдааг олж илрүүлэхэд хэдэн өдөр зарцуулсан юм.

Та эдгээр буухиа янз бүрийн аргаар ажиллахыг хүсэх болно. Миний систем дэх IGN1/Run реле нь бүх машины ECU, радиаторын сэнс, гал асаах модулийг асаасан бөгөөд энэ нь утсыг асаах/унтраах боломжийг олгодог. Зүгээр л, гал асаах модульд тэжээл өгөхгүй бол машин асах болно, гэхдээ хэзээ ч асахгүй. IGN2/Start реле нь хөдөлгүүрийг асаах цахилгаан ороомогтой шууд холбогдсон байв. Энэ буухиагаар та машинаа ажиллуулахын тулд үүнийг түр зуур асаахыг хүсч байна, гэхдээ ажиллуулсны дараа асаах хөдөлгүүрийг алахгүйн тулд салгахыг хүсч байна.

Туршилт

Хэлхээ - Arduino -ийн оролт болгон энгийн унтраалга (IGN1/Run Relay) ба түр зуурын товчлуур (IGN2/Start) хэлхээг бий болго.

Програмчлал - Реле хоёулаа асаах батерейг холболгүйгээр ажиллаж байгааг шалгахын тулд энгийн тест скрипт бичээрэй. Өөрийн хэлхээ, скриптэд итгэлтэй болсны дараа гарааны батерейг холбоод туршиж үзээрэй. Энэ үед та машинаа асааж, зогсоох боломжтой байх ёстой.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. IGN1/Ажиллуулах реле утастай
2. IGN2/Эхлэх буухиа утастай
3. Arduino -ээр дамжуулан реле асаах/унтраах хоёр үйлдлийг хянах
4. релейг хянах туршилтын хэлхээ
5. машинаа асааж чаддаг байх
6. машинаа унтрааж чаддаг байх

Алхам 8: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Gear Selector

Бид энэхүү хийцэд автомат хурдны хайрцагтай автомашин ашиглаж байгаа тул араагаа солих нь харьцангуй хялбар болж байгаа тул хөшүүргийг шугаман хөдөлгөөнөөр тодорхой цэгүүдэд шилжүүлэх шаардлагатай байна.

Тэмдэглэл: Би одоо байгаа хөшүүргийг ашиглахаар шийдсэн бөгөөд машиныг аль болох хэвийн, дотоод засал чимэглэлтэй байлгахыг хүссэн тул дамжуулах кабель руу шууд холбохгүй байхаар шийдсэн.

Таны бодож болох цорын ганц хэцүү зүйл бол ихэнх автомат дамжуулалт нь дамжуулах хөшүүргийг хөдөлгөхөөс өмнө товчлуур дарахыг шаарддаг. Бид өт хорхойтой шугаман идэвхжүүлэгч ашиглаж байгаа тул дамжуулах хөшүүргийг хөдөлгөхгүй байх үед өөрөө түгжих чадварыг ашиглаж болно. Товчлуурын хувьд та үүнийг "сэтгэлээр унасан" байдалд байнга түгжих боломжтой.

Энд ашигласан шугаман идэвхжүүлэгч нь Паркийн байрлалаас урвуу, төвийг сахисан, дараа нь Драйв руу шилжихэд хангалттай цус харвах шаардлагатай байв. Миний машины хувьд энэ нь миний идэвхжүүлэгчийг холбосон газраас 100 мм орчим зайтай байсан. Хөшүүргийг хөдөлгөхөд шаардагдах хүч маш бага (<5кг) байсан тул би 150 мм -ийн цус харвалт/70кг жинтэй хөдөлгүүрийг нөөцлөхдөө ашиглаж дуусгасан.

Хөдөлгүүрийн суурийг бэхлэхийн тулд би хаалт гагнаж, төв консольд ашигладаг ган хүрээний хэсэгт бэхлэв. Энэ нь цус харвалтаар сунах/ухрах үед бага зэрэг эргүүлэх боломжийг олгосон юм.

Дамжуулах хөшүүргийг бэхлэхийн тулд би хэд хэдэн ган хавтгай баарыг хайчилж, бэхлэхийн тулд хэд хэдэн боолт ашиглав. Энэ нь хөшүүргийн эргэн тойронд хатуу хавчуулагдаагүй, зүгээр л агуулагдаж байна. Энэ нь түүнийг хөдөлгөж, хөдөлж байхдаа боож болохгүй.

Хөдөлгүүрийн байрлалыг тодорхойлохдоо би гулсах потенциометр ашигласан бөгөөд энэ нь аналог дохиог миний Arduino руу буцааж илгээх болно. Би зарим хавтгай баарнаас тогоонд тохируулагч бэхэлгээ хийсэн. Дараа нь би вааран савны дээгүүр хурдны хайрцгийн бэхэлгээний бэхэлгээний боолтыг тойрон нугалав. Энэ нь ажилладаг, гэхдээ би үүнийг саванд гулсах илүү сайн хавсралт болгон өөрчлөх ёстой.

Хөдөлгүүрийг асаахын тулд би урагш, урагшаа явж чаддаг мотор драйвер ашиглаж, микроконтроллероор удирддаг. Би Dimension Engineering -ийн 2x32A Sabertooth мотор жолооч ашиглаж байсан боловч үүнтэй төстэй зүйлийг ашиглахад чөлөөтэй байна. Эхний суваг нь араа сонгох идэвхжүүлэгчийг удирдахад, хоёр дахь нь тоормосны хөдөлгүүрийг удирдахад ашиглагдана. Энэхүү мотор драйверийг холбох, тохируулах нь энгийн бөгөөд сайн баримтжуулсан болно. Батерейны эерэг ба сөрөг утсыг хаяглагдсан утсаар холбож, хөдөлгүүрийн гаралтанд идэвхжүүлэгчийн утсыг холбоно уу 1. 0V -ийг Arduino -ийн газардуулгатай холбож, S1 утсыг дижитал гаралтын зүү рүү холбоно уу.

Тэмдэглэл: Би энэ бүтцэд энгийн цуваа тохиргоог ашигласан бөгөөд энэ нь маш сайн ажиллаж байгаа юм шиг санагдсан. Dimension Engineering нь жолооч нартайгаа харилцах харилцааг маш энгийн болгох үүднээс хэд хэдэн номын сан байгуулжээ. Тэдэнд таныг хурдан ажиллуулах зарим энгийн жишээ бий.

Туршилт

Цахилгаан хэлхээ - Хөдөлгүүрийг урагш, урагшлуулахын тулд оролтын хувьд түр зуурын хоёр товчлуур бүхий энгийн хэлхээг бүрдүүлнэ. Нэг нь идэвхжүүлэгчийг сунгах, нөгөө нь идэвхжүүлэгчийг буцааж татах. Энэ нь хөдөлгүүрийг арааны байрлалд байрлуулахад танд хяналт тавих болно.

Програмчлал - Хөдөлгүүрийг хойш, урагш хөдөлгөж гулсах потенциометрээс утгыг гаргах энгийн скрипт бич. Скриптийг ажиллуулахдаа Park, Reverse, Neutral, Drive арааны байрлалын потенциометрийн утгыг анхаарч үзээрэй. Хөдөлгүүрт эдгээр байрлал руу шилжихийг бүрэн кодоор хэлэхийн тулд танд эдгээр зүйлс хэрэгтэй болно.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. хөдөлгүүрийг машинд найдвартай суулгасан болно
2. араа сонгогч/идэвхжүүлэгчийн эргэн тойронд бэхэлгээ
3. мотор жолооч нь идэвхжүүлэгч ба Arduino -тай холбогдсон
4. Arduino -ээр дамжуулагчийн өргөтгөл/татан авалтыг хянах
5. идэвхжүүлэгчийн өргөтгөл/татан авалтыг хянах туршилтын хэлхээ
6. арааны байрлал бүрийн потенциометрийн утга/байрлалыг мэдэх

Тэмдэглэл: Та мөн байрлалыг мэдсэнийхээ дараа Arduino дээрх араа сонгогчийн оролтыг шалгахын тулд олон байрлалтай унтраалгын хэлхээг ашиглаж болно. Ингэснээр та араа сонгох кодыг дууссан ажиллаж буй машины кодын санд шууд хуулж авах боломжтой болно.

Алхам 9: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - тоормос

Машиныг зогсоох нь маш чухал тул та үүнийг зөв хийсэн эсэхээ шалгаарай. Машины тоормосыг ихэвчлэн хөлөөрөө хөдөлгөдөг бөгөөд шаардлагатай үед маш их хүч хэрэглэж чаддаг. Энэхүү бүтээцэд бид хөлөөрөө ажиллах өөр шугаман идэвхжүүлэгчийг ашиглаж байна. Энэ идэвхжүүлэгч нь маш их хүч чадалтай (~ 30кг) байх ёстой байсан ч ~ 60мм богино цохилт л хэрэгтэй байв. Би 100мм -ийн цус харвалт/70кг -ийн хүчийг идэвхжүүлэгчийг агуулахад нь авч чадсан.

Хөдөлгүүрийг холбох зөв газрыг олох нь жаахан хэцүү байсан боловч туршилт, алдааны улмаас би найдвартай байр сууриа олсон. Би тоормосны дөрөөний гар талд ган хавтгай баар гагнаж, цооног өрөмдөж, идэвхжүүлэгчийн дээрээс боолт гүйлгэв. Дараа нь би хөдөлгүүрийн нөгөө үзүүрт байрлах эргүүлэх бэхэлгээг машины шалны төлөвлөгөөнд гагнав.

Хөдөлгүүрийн байрлалыг тодорхойлохдоо би гулсах потенциометр (араа сонгогч идэвхжүүлэгчтэй ижил тохиргоо) ашигласан бөгөөд энэ нь аналог дохиог миний Arduino руу буцааж илгээх болно. Би зарим хавтгай баарнаас тогоонд тохируулагч бэхэлгээ хийсэн. Дараа нь би тоглуулагчийн төгсгөлд суулгасан жижиг хавтгай баарны эргэн тойронд ваарны гулсагчийг нугалав.

Хөдөлгүүрийг асаахын тулд би 2x32A Sabertooth мотор драйверын нөгөө сувгийг ашигласан. Хоёр моторыг хянахын тулд та зөвхөн нэг утсыг ашиглах хэрэгтэй (S1).

Тэмдэглэл: Би энэ бүтцэд энгийн цуваа тохиргоог ашигласан бөгөөд энэ нь маш сайн ажиллаж байгаа юм шиг санагдсан. Энэхүү мотор драйверийг олон янзаар тохируулж болох тул өөрт таалагдсан аргыг сонгоорой.

Туршилт

Байршил тогтоох - Хөдөлгүүрийг тоормосны дөрөөтэй шууд холбохын өмнө тоормосоо дарахын тулд дөрөө хэр хол явах ёстойг олж мэдэх хэрэгтэй. Би машинаа зогсоохын тулд хөлөө тоормос дээр дарсан (зогсоолыг барьж, бүрэн тоормос биш). Дараа нь би холболтын бэхэлгээг гагнаж тоормосны хавсралтад нийцүүлэхийн тулд хөтлөгчийг хөдөлгөсөн. Би потенциометрийн гаралтын утгыг бүртгэсэн тул тоормосны хамгийн дээд даралтын байрлалыг мэдэж авлаа.

Би тоормосны унтраах байрлалын хувьд дээрхтэй ижил зүйлийг хийсэн.

Цахилгаан хэлхээ - Хөдөлгүүрийг урагш, хойшлуулахын тулд оролтын хувьд түр зуурын хоёр товчлуур бүхий энгийн хэлхээг бүрдүүлнэ. Нэг нь идэвхжүүлэгчийг сунгах, нөгөө нь идэвхжүүлэгчийг буцааж татах. Энэ нь хөдөлгүүрийг арааны байрлалд байрлуулахад танд хяналт тавих болно.

Програмчлал - Хөдөлгүүрийг хойш, урагш хөдөлгөж гулсах потенциометрээс утгыг гаргах энгийн скрипт бичнэ үү. Скриптийг ажиллуулахдаа тоормосны асаах ба унтраах потенциометрийн утгыг анхаарч үзээрэй. Хөдөлгүүрт эдгээр байрлал руу шилжихийг бүрэн кодоор хэлэхийн тулд танд эдгээр зүйлс хэрэгтэй болно.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. хөдөлгүүрийг машинд найдвартай суулгасан болно
2. тоормосны дөрөө холбох хэрэгсэлд холбох хэрэгсэл
3. мотор жолооч нь идэвхжүүлэгч ба Arduino -тай холбогдсон
4. Arduino -ээр дамжуулагчийн өргөтгөл/татан авалтыг хянах
5. идэвхжүүлэгчийн өргөтгөл/татан авалтыг хянах туршилтын хэлхээ
6. тоормослох ба асаах потенциометрийн утга/байрлалыг мэдэх

Тэмдэглэл: Төгсгөлийн код дээр тоормосны саваа байрлалд пропорциональ хэр их даралт өгөхийг хянахын тулд суваг дээрх RC хянагчийн дохиог ашигладаг. Энэ нь надад бүрэн унтраахаас эхлээд бүрэн асаах хүртэлх зай өгсөн юм.

Алхам 10: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - хурдасгуур

Одоо эдгээр хөдөлгүүрүүдийг эргүүлж, үүнийг хийхийн тулд хурдасгуурыг холбох хэрэгтэй. "Утсаар хөтлөгддөггүй" машин ашиглаж байх үед бид тохируулагчийн биед холбогдсон кабелийг татах болно. Тохируулагч биетүүд ихэвчлэн хурдасгагчийг суллахад эрвээхэйг маш хурдан хаадаг хүчтэй булагтай байдаг. Энэ хүчийг даван туулахын тулд би өндөр эргүүлэх хүч (~ 40кг/см) ашиглан кабелийг татав.

Би энэ servo -ийг ган хавтгай бааранд боож, төвийн консолын хажуу талд зөв өнцгөөр бэхэлсэн бэхэлгээ хийв. Машинд ашигласан кабель хэт богино байсан тул би илүү урт хурдасгуур кабель (2м) худалдаж авах шаардлагатай болсон. Энэ нь надад илүү олон холбох сонголтуудыг өгсөн бөгөөд энэ нь надад маш их цаг хэмнэв.

Эдгээр өндөр эргэлтийн моторууд нь ердийн гүйдлээс өндөр гүйдэлтэй байдаг тул үүнийг зохих ёсоор нийлүүлж чадна гэдгийг санаарай. Би 5V 5A зохицуулалттай цахилгаан хангамжийг ашигласан бөгөөд энэ нь бүрэн эргүүлэх хүчээр ажиллах хангалттай гүйдлийг өгдөг. Дараа нь servo -ийн дохионы утсыг Arduino дижитал гаралт руу буцааж өгдөг.

Туршилт

Програмчлал - Сервог хурдасгуураас унтраах байрлалаас бүрэн асаахын тулд энгийн скрипт бичээрэй (хэрэв та тоглоом бол). Би хурдасгуурын тохиргооны параметрийг нэмж, servo -ийн хөдөлгөөний хэмжээг хязгаарлаж, хурдасгуурын мэдрэмжийг хурдан тохируулах боломжтой болно.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. servo найдвартай суурилуулсан
2. тохируулагч биенээс servo хяналтын гар руу холбогдсон хурдасгуур кабель
3. цахилгаан хангамжийг servo -д хангалттай гүйдэл өгөх зорилгоор холбосон
4. Arduino -ээр дамжуулан servo байрлалыг хянах
5. хурдасгуурыг унтрааж, асаах зориулалттай servo -ийн мэдэгдэж буй байрлал

Тэмдэглэл: Эцсийн код дээр би сувгийн RC хянагчийн дохиог ашиглан хурдасгуурт модны байрлалд пропорциональ хичнээн их хөдөлгөөн хийх ёстойг хянадаг. Энэ нь хязгаарлагдмал болгон хурдасгуурын тохиргооны параметрийг бүрэн унтраахаас эхлээд бүрэн идэвхжүүлэх хүртэлх хязгаарыг надад өгсөн юм.

Алхам 11: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Удирдах

Машиныг хүссэн чиглэлд жолоодож чаддаг байх нь маш чухал юм. Өмнө нь үйлдвэрлэсэн ихэнх машинууд (2005 оноос өмнө) гидравлик цахилгаан жолоодлогыг ашиглан жолооны хүрдийг эргүүлэх нь маш хөнгөн байсан. Түүнээс хойш технологи, автомашин үйлдвэрлэгчдээс утааг бууруулахыг шаардаж байгаатай холбогдуулан цахилгаан жолооны (EPS) системийг боловсруулжээ. Эдгээр системүүд нь цахилгаан мотор ба эргэлтийн мэдрэгч ашиглан жолоочид дугуй эргүүлэхэд тусалдаг. Гидравлик жолоодлогын насосыг салгаснаар хөдөлгүүрт бага ачаалал өгдөг бөгөөд энэ нь эргээд машиныг бага хөдөлгүүрийн эргэлт (утааг бууруулах) ажиллуулах боломжийг олгодог. Та EPS системийн талаар илүү ихийг эндээс уншиж болно.

Бяцхан машинаа удирдахын тулд би 2009 оны Nissan Micra -ийн цахилгаан жолооны (EPS) системийг ашигласан. Би үүнийг машин эвдэх/хусах газраас 165 доллараар худалдаж авсан. Би энэ EPS модулийг одоо байгаа жолооны баганын бэхэлгээний боолтонд ган хавтгай баарнаас нугалсан бэхэлгээгээр холбосон.

EPS -ийг жолооны тавиуртай холбохын тулд би жолооны доод баганын босоо амыг (~ 65 доллар) худалдаж авах шаардлагатай болсон. Үүнийг машиндаа багтаахын тулд би жолооны баганын босоо амыг өөрчилж, Хонда машинаас хайчилж авсан анхны жолооны баганын гагнуурыг энэ гол руу гагнах замаар өөрчилсөн.

EPS моторыг зүүн эсвэл баруун тийш асаах/хянахын тулд би Dimension Engineering -ийн 2x60A Sabertooth мотор драйвер хянагч ашигласан. Би зөвхөн нэг сувгийг ашигласан боловч та ~ 60A+ тасралтгүй нийлүүлж, урагш/урвуу чиглэлд ажилладаг, мөн микроконтроллероор удирдах боломжтой мотор драйвер ашиглаж байгаа эсэхийг шалгах хэрэгтэй.

Жолооны өнцгийн байрлалыг мэдэхийн тулд жолооны өнцгийн тусгай байрлалын мэдрэгчийг зохион бүтээсэн. Ихэнх машинууд CAN автобусанд ажилладаг дижитал хувилбарыг ашигладаг бөгөөд энэ нь урвуу инженерчлэлд саад болохгүй. Миний аналог байрлалын мэдрэгчийн хувьд би 2 эргэлтэт потенциометр (5 эргэлт), 3 цагны дамар, цагны бүс, хөнгөн цагаан хавтанг ашиглан эд ангиудыг холбосон. Хугацааны хэрэгсэл бүрийг би шурагны эрэгний цооног өрөмдөж, тогоо, EPS дээр араа чөлөөтэй эргэхийг зогсоохын тулд хавтгай дээр машин хийв. Дараа нь тэдгээрийг цаг хугацааны бүсээр холбосон. Жолооны хүрдийг төвд байрлуулах үед савнууд 2.5 эргэлтэнд байх болно. Зүүн талын жолоодлогын цоож бүрэн байх үед энэ нь 0.5 эргэлт, баруун талын бүрэн түгжээ нь 4.5 эргэлт байх болно. Дараа нь эдгээр савыг Arduino дээрх аналог оролтонд холбосон.

Тэмдэглэл: Хоёр тогоо ашиглах болсон шалтгаан нь бүс нь хальтирч, хугарсан бол би тогоонуудын ялгааг уншиж, алдаа гаргаж чадсан юм.

Туршилт

Байршил тогтоох - EPS -ийг жолооны доод багана болон жолооны тавиуртай холбохын өмнө кодоо EPS болон жолооны өнцгийн мэдрэгчийг салгасан эсэхийг шалгах нь зүйтэй.

Хэлхээ - EPS -ийг зүүн эсвэл баруун тийш эргүүлэхийн тулд оролтын хувьд түр зуурын хоёр товчлуур бүхий энгийн хэлхээг бий болгоно. Нэг нь EPS -ийг зүүн тийш, нөгөө нь баруун тийш эргүүлнэ. Энэ нь танд EPS -ийг жолоодлогын байрлалд байрлуулахад хяналт тавих болно.

Програмчлал - Жолооны хүрдийг төв, зүүн, баруун талд байрлуулах энгийн скрипт бич. Машин зогсож байхад дугуй эргүүлэхэд 70% нь хангалттай байсан гэдгийг олж мэдсэн тул та моторт өгөх хүчийг хянах хэрэгтэй болно. EPS руу цахилгаан дамжуулах нь жолоодлогыг жигд байрлуулахын тулд хурдасгах/удаашруулах муруй шаардлагатай болно.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. Цахилгаан цахилгаан жолооны (EPS) системийг найдвартай суурилуулсан
2. жолооны доод баганыг EPS -ээс жолооны тавиур руу жолоодохоор өөрчилсөн
3. жолооны өнцгийн байрлал мэдрэгч нь Arduino руу жолоодлогын өнцгийг өгдөг
4. мотор жолооч EPS болон Arduino -той холбогдсон
5. Arduino -ээр дамжуулан EPS -ийн эргэлтийг хянах
6. EPS -ийн эргэлтийн чиглэлийг хянах туршилтын хэлхээ
7. машины жолоодлогыг Arduino -ээр бүрэн зүүн цоож, төв болон баруун талын бүрэн түгжээний байрлал руу эргүүлэх

Алхам 12: Системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд - Хүлээн авагч/дамжуулагч

Одоо болтол хийсэн бүх ажлыг холбосон хөгжилтэй хэсэг рүү. Алсын удирдлага нь жолоодлогын хүний бүрэлдэхүүн хэсгийг устгах эхний үе шат бөгөөд тушаалуудыг хүлээн авагч руу илгээж, дараа нь Arduino руу оруулах болно. Энэ цувралын хоёрдахь үе шатанд бид хүн ба RC дамжуулагч/хүлээн авагчийг компьютер, мэдрэгчээр сольж хаашаа явж байгааг нь хянах болно. Гэхдээ одоо RC дамжуулагч ба хүлээн авагчийг хэрхэн тохируулах талаар ярилцъя.

Машины дотор үйлдвэрлэсэн эд ангиудыг хянахын тулд бид RC хүлээн авагчийн гаралтын сувгийг Arduino руу залгах хэрэгтэй. Энэхүү бүтээн байгуулалтын хувьд би зөвхөн 5 суваг (нэг суваг дээрх хурдасгуур ба тоормос), жолоодлого, араа сонгогч (3 байрлал солих), гал асаах 1 -р шат (машины хүч/гүйлт), гал асаах 2 -р шат (автомашины асаагуур) -ийг ашиглаж дууслаа. Эдгээрийг бүгдийг нь шаардлагатай бол PulseIn функцийг ашиглан Arduino уншсан.

Туршилт

Програмчлал - Машин доторх системээ хянахад ашигладаг бүх хүлээн авагчийн сувгийг унших энгийн скрипт бичээрэй. Бүх хүлээн авагчийн сувгууд зөв ажиллаж байгааг харсны дараа та өмнө нь үүсгэсэн кодыг хүлээн авагчийн кодтой нэгтгэж эхлэх боломжтой. Эхлэх хамгийн тохиромжтой газар бол гал асаах систем юм. Гал асаах системийг (IGN1/Run ба IGN2/Start) хянахын тулд тохируулсан RC хүлээн авагчийн сувгуудаар үүсгэсэн туршилтын хэлхээний унтраалга, товчлуурын оролтыг уншихаар солино уу.

Тэмдэглэл: Хэрэв та Turnigy 9x дамжуулагчийг над шиг ашигладаг бол та үүнийг салгаад хэд хэдэн унтраалгыг хөдөлгөхийг хүсэх болно. Би IGN2/Start оролтыг хянахын тулд "Trainer" товчлуурыг "Throttle Hold" шилжүүлэгчээр сольсон. Та үүнийг "Дасгалжуулагч" шилжүүлэгчийг туслах товчлуур болгон програмчилж чадахгүй байсан тул "Тохируулагч барих" унтраалгаар хийж болох тул би үүнийг хийсэн. IGN2/Start оролтын түр зуурын унтраалгатай байх нь намайг асаах хөдөлгүүрийг сүйтгэхгүй байх боломжийг олгосон бөгөөд энэ нь реле өндөр байхад л түгжигдэх болно.

Тэмцээний үе

Энэ үед танд байх ёстой;

1. Бүх хүлээн авагчийн гаралт Arduino руу холбогдсон байна
2. Arduino нь суваг бүрийн оролтыг унших боломжтой
3. Суваг бүр машины бүрэлдэхүүн хэсэг (тоормос, араа сонгогч гэх мэт) -ийг хянах боломжтой.

Алхам 13: Эцсийн хөтөлбөр

Энэ нь танд хамаатай, гэхдээ доороос та миний кодын линкийг олох бөгөөд энэ нь машинаа ажиллуулах үндсэн эхлэл болно.