Автономит Nerf Sentry Turret: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Хэдэн жилийн өмнө би ганц удаа гал нээж чаддаг, хагас бие даасан цамхаг харуулсан төслийг харсан. Энэ нь надад Pixy 2 камер ашиглан зорилтот түвшинг олж авах, дараа нь буугаа автоматаар онилж, дараа нь өөрөө түгжиж, галлах боломжтой болоход нөлөөлсөн юм.

Энэ төслийг DFRobot.com ивээн тэтгэсэн

Шаардлагатай эд ангиуд:

Хурдны хайрцагтай DFRobot Stepper мотор-

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 шатлалт мотор

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Нерф Нитрон

Алхам 1: бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Энэхүү төслийн хувьд буунд нүд хэрэгтэй байсан тул эх хавтантай хэрхэн хялбар харьцах боломжтой байсан тул би Pixy 2 -ийг ашиглахаар шийдсэн. Дараа нь надад микроконтроллер хэрэгтэй байсан тул хэдэн зүүтэй байсан тул Arduino Mega 2560 -ийг сонгосон.

Буунд yaw, pitch гэсэн хоёр тэнхлэг хэрэгтэй тул хоёр шатлалт мотор шаардлагатай болно. Үүний улмаас DFRobot надад хос DRV8825 хөдөлгүүрийн жолоочийн самбарыг надад илгээсэн.

Алхам 2: CAD

Би Fusion 360 -ийг ачаалж, нерф бууны хавсаргасан зотон оруулснаар эхлэв. Дараа нь би тэр зотон даавуугаар хатуу биетэй болсон. Буу зохион бүтээгдсэний дараа би бууг зүүнээс баруун тийш эргүүлэх боломжтой хэд хэдэн тулгуурт тулгууртай платформ хийв. Би түүнийг жолоодохын тулд эргэдэг тавцангийн хажууд stepper мотор тавьсан.

Гэхдээ хамгийн том асуулт бол бууг хэрхэн дээш, доош нь хийх вэ гэдэг асуудал юм. Үүний тулд нэг цэгийг хөдлөх блокт хавсаргасан, бууны ар талд өөр цэг бүхий шугаман хөтлөгч систем хэрэгтэй байв. Саваа нь хоёр цэгийг холбож, бууг тэнхлэгийнхээ тэнхлэгийн дагуу эргүүлэх боломжийг олгодог.

Та шаардлагатай бүх файлыг эндээс татаж авах боломжтой.

www.thingiverse.com/thing:3396077

Алхам 3: эд анги үйлдвэрлэх

Миний дизайны бараг бүх хэсгүүд 3D хэвлэх зориулалттай тул би хоёр принтерээ ашиглан бүтээсэн. Дараа нь би Fusion 360 ашиглан CNC чиглүүлэгчийн шаардлагатай багажны замыг бий болгож, дараа нь фанер хуудаснаас дискийг хайчилж авснаар платформыг бүтээв.

Алхам 4: угсрах

Бүх эд ангиудыг хийсний дараа угсрах цаг болжээ. Би холхивчийн тулгуурыг эргэдэг диск рүү холбож эхлэв. Дараа нь би 6 мм -ийн хөнгөн цагаан саваа ба урсгалтай саваа хэсгүүдийг дамжуулж шугаман давирхайг угсрав. Эцэст нь хэлэхэд, би хөнгөн цагаан шахмалаар хийсэн ган саваа, хоёр шонгоор бэхэлсэн буугаа өөрөө бэхлэв.

Алхам 5: Програмчлал

Одоо төслийн хамгийн хэцүү хэсэгт: програмчлал. Пуужин харвах машин нь маш нарийн төвөгтэй бөгөөд үүний цаана байгаа математик нь төөрөгдүүлэх болно. Би програмын явц, логикийг алхам алхамаар бичиж, машин бүрийн төлөв байдалд юу болохыг нарийвчлан бичиж эхлэв. Төрөл бүрийн мужууд дараах байдлаар явагддаг.

Зорилгоо олж авах

Буугаа байрлуул

Моторуудыг эргүүлээрэй

Буу бууд

Моторыг салга

Зорилгодоо хүрэхийн тулд неон ягаан объектыг зорилтот хэлбэрээр хянахын тулд эхлээд Pixy -ийг тохируулах хэрэгтэй. Дараа нь буу нь пиксигийн үзэл бодолд төвлөрөх хүртэл буу хөдөлж, бууны сумнаас бай хүртэлх зайг хэмжинэ. Энэ зайг ашигласнаар тригонометрийн зарим үндсэн функцийг ашиглан хэвтээ ба босоо зайг олж болно. Миний код нь get_angle () нэртэй функцтэй бөгөөд эдгээр хоёр зайг ашиглан зорилтот түвшинд хүрэхийн тулд хичнээн өнцөг шаардагдахыг тооцоолдог.

Дараа нь буу энэ байрлал руу шилжиж, хөдөлгүүрийг MOSFET -ээр асаана. Таван секундын турш дамар хийсний дараа servo моторыг хөдөлгөж гохыг татна. MOSFET нь мотороо унтраагаад дараа нь бууны буу зорилтот газраа хайж эхэлдэг.

Алхам 6: Хөгжилтэй байх

Бууны нарийвчлалыг шалгахын тулд би неон ягаан өнгийн индекс картыг хананд наасан. Миний програм хэмжсэн зайн өнцгийг тохируулж, тохируулж өгсөн тул энэ нь сайн болсон. Буу хэрхэн ажиллаж байгааг харуулсан видео бичлэгийг энд оруулав.