Автономит тохируулгатай хүзүүвч бүхий Викторийн бөмбөг даашинз: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэ бол миний Краков дахь Викторийн өвлийн бөмбөгт зориулж хийсэн төсөл юм. Ухаалаг бөмбөг даашинз нь хүзүүнийхээ хэмжээг тохируулж, урд нь зогсож буй эрхмүүдтэй ойрхон байдаг.

Хангамж

• Фотон бөөмийн микроконтроллер
• Feetech FS90R бичил servo
• US-015 хэт авианы ойролцоо мэдрэгч
• үнэт эдлэлийн утас
• утас ороох (оёдлын машинаас)

Алхам 1: Түүхэн үндэслэл

Хэсэг хугацааны өмнө би Жон Сингер Саржентын алдарт "Хатагтай Х -ийн хөрөг" зургийн ард үлгэр уншсан юм. Хар даашинз анх гарч байхдаа олон нийтийн дургүйцлийг хүргэсэн. Түүний хүзүүний шугам маш дуулиантай гэж тооцогддог байсан бөгөөд энэ нь загвар өмсөгч залуу бүсгүйн нэр хүндийг гутааж, Саргентын карьерт бараг цэг тавихад хүргэсэн юм. Хэрэв зохисгүй хувцаслалт нь зохисгүй гэдгийг мэддэг байсан бол тэдний амьдрал хэр өөр байх бол гэж би гайхаж байлаа. Тиймээс би галзуу steampunk зохион бүтээгчийн ухамсар дор Викторийн хатагтай бүрийн мөрөөддөг мөрөөдөж байсан загвар өмсөгчдийн даруу байдлыг автоматаар хамгаалдаг ухаалаг даашинз бүтээхээр шийдсэн юм.

Алхам 2: даашинз

Энэ нь өөрөө сургамжтай байж болох ч энэ төслийн технологийн хэсэгт анхаарлаа төвлөрүүлэхийн тулд би үүнийг нэг алхам хүртэл багасгахыг хичээх болно.

Би түүхийн сэргээн босгогч тул миний ердийн хобби бол түүхэн хувцас оёх явдал юм. Энэхүү даашинзны загварыг Natural Form гэж нэрлэдэг бөгөөд 1877-1882 оны маш богино боловч үзэсгэлэнтэй үеэс үүдэлтэй юм. Энэ бол ид шидийн таван жилийн хугацаанд Европын загвар зохион бүтээгчид хэт тансаг байдлаас завсарлага авч, банзалныхаа хэлбэрийг нарийсгаж, гоёл чимэглэл, хөшигнийхөө ихэнх хэсгийг урт галт тэрэгнүүд дээр өвдөгнөөсөө доош чиглүүлсэн юм.

Зөвхөн бэлэн болгосон корсетийг эс тооцвол би бүх элемент, тулгуурыг өөрөө хийсэн. Зүссэн бүрэн даашинз нь 5м хэмжээтэй ногоон өнгийн даавуун даавуу, цагаан даавуун даавуугаар хийгдсэн бөгөөд энэ нь ихэнх хэлбэрийг хангаж өгчээ. Сэнсний урт юбка, өмдний өмдний өмдний загварыг зөв хийхийн тулд би үнэхээр Викторийн телевизийн TV225 ба TV328 загваруудыг дагаж мөрдсөн.

Зарим өнгөлгөө нь хар тууз шиг машинаар хийгдсэн байсан (1880 -аад онд энэ нь аль хэдийн түүхэнд тохирсон байсан), гэхдээ заримыг нь би гараар хийж, атираагаар нугалав.

Оёдлын хэсгийн талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг миний түүхэн блог Кавин Сарториум дээрээс авах боломжтой.

Алхам 3: Хүзүүний шугамын механизм

Гоёмсог хэсэг нь гоёлын хувцасны сүүлчийн элементээс эхэлсэн: тусдаа угсарсан сарвуу, сулхан хүзүүвчтэй.

Би гоёл чимэглэлийн утас оёж, нэг мөрнөөс нөгөө мөрөнд хийв. Энэ бол эвхэх үүрэгтэй зүйл юм. Хэрэв шугам урт байвал хүзүүний шугам сул байна. Хэрэв шугам богино байвал хүзүүний шугам илүү зохистой хэмжээгээр чангарна.

Шугамын уртыг жижиг мотороор хянадаг. Шугамын нэг үзүүрийг оёдлын машинд ашигладаг утаснуудын ороомог дээр орооно. Ороомог нь servo моторт бэхлэгддэг. Би Feetech FS90R бичил servo -ийг тасралтгүй эргүүлэхэд ашигласан (360 градус) Механизмыг бүхэлд нь далдлаж, баруун мөрөн дээр хар туузаар бэхлэв. Туузаар барьж авахын тулд би өөр хоосон ороомог ашигласан. Мөн тогтвортой болгохын тулд маш олон халуун цавуу.

Алхам 4: Сонар энгэр

Хоёрдахь чухал элемент бол далавчны төв хэсэгт бэхлэгдсэн US-015 ойролцоо мэдрэгч бөгөөд зүгээр л эвгүй хэлбэртэй энгэр мэт дүр эсгэдэг. Мэдрэгч нь 2-400 см-ийн зайд sonar шиг ажилладаг. Энэ нь нэг "нүднээс" хэт авианы чимээ гаргадаг, нөгөө нүдээрээ энэ жиргээний цуурай эргэж ирэхийг сонсдог. Дууны долгион эргэж ирэхэд шаардагдах хугацаа нь түүний тусгасан саад бэрхшээлийн зайтай холбоотой юм. Бидний хувьд энэ бол бидний зохисгүй урагшлах ноёд байх болно.

Тиймээс ноёнтны тэгшитгэлээс хол зайг тооцоолж болно.

gd = ttr × c / 2

хаана

gd - зөөлөн зай

ttr - дууны долгион эргэж ирэх цаг c - дууны хурд (340м/с)

"Зохисгүй" гэж би 80см -ийн зайг тохируулсан.

Алхам 5: Микроконтроллер

Мэдрэгч ба моторыг холбосон элемент бол микроконтроллер юм. Энд би Particle Photon -ийг ашигласан бөгөөд үүнийг магтаж зогсоож чадахгүй байна. Илүү ухаалаг хэмжээнээс гадна Arduino -ээс илүү хөгжихөд илүү хялбар байдаг. Фотон нь WiFi модулаар тоноглогдсон байдаг (тийм ээ, халаад нь техникийн хувьд интернетэд холбогдсон байна: D), үүнийг ашиглан маш тохиромжтой Particle online IDE -ээр дамжуулан кодыг анивчуулдаг. Энэ нь миний хувьд юу гэсэн үг вэ гэвэл би өөрчлөлт хийх болгондоо төхөөрөмжийг ханцуйнаас нь салгахгүйгээр програмыг өөрчилж болно. Би утаснаасаа сүүлийн минутын кодын тохируулгыг хийж болно.

Фотон нь ХОУХ -ны дохиог удирдах чадвартай хэд хэдэн тээглүүртэй ирдэг тул servo -ийн нэмэлт хянагч шаардлагагүй болно. Энэ нь servo -ийг хянах бэлэн номын сан хүртэл өгдөг.

Зайны хэмжилтийн хувьд: US-015 бол дижитал мэдрэгч бөгөөд энэ нь зөвхөн хоёртын оролт, гаралтыг боловсруулах боломжтой гэсэн үг юм: 5V өндөр, 0V бага. Чиргээний дууны долгионыг ялгаруулахын тулд түүнийг нэг зүү рүү өндөр төлөвт оруулах замаар идэвхжүүлэх шаардлагатай. Дараа нь тэр даруй хоёр дахь зүү дээр өндөр төлөвийг тогтоож, дууны долгион эргэж ирэх хүртэл өндөр байлгадаг. Энэ нь өмнөх тэгшитгэлээс бидний ttr бол өндөр төлөв байдлыг хадгалсан үе юм.

Алхам 6: Схем

Ийм байдлаар бүх элементүүд хоорондоо холбогддог.

Бүх кабелийг хүзүүвчний дотор талд нуудаг. Бүхэл бүтэн систем нь USB пүүк банкаар тэжээгддэг бөгөөд энэ нь ташаанд нь дотуур өмдний халаасанд найдвартай байрлуулсан болно.

Алхам 7: Төрийн машин

Хувцасны өмсгөлийн уралдааны том шагнал