Автономит алсын удирдлагатай машин: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэхүү зааварчилгааг Өмнөд Флоридагийн их сургуулийн Макекурсын төслийн шаардлагыг биелүүлэх зорилгоор бүтээсэн болно (www.makecourse.com).

Энэхүү төсөл нь Arduino нь хос H-bridge хөдөлгүүртэй хөтөчийн хамт дөрвөн тогтмол гүйдлийн мотор, гурван хэт авианы мэдрэгчийг хэрхэн удирдах чадвартай болохыг харуулж байна. Зорилго нь RC машиныг бие даан жолоодох боломжийг олгодог хэлхээний схем ба С програмыг харуулах явдал юм. Үүний зэрэгцээ энэ машиныг хэт улаан туяаны удирдлагаар удирдах болно.

Үүнийг хийсний дараа энэ машин нь бие даасан болон алсын удирдлага гэсэн хоёр горимыг ашиглах боломжтой болно. Автономит горим нь машиныг хүрээлэн буй орчинтойгоо харьцахгүйгээр чөлөөтэй хөдлөх боломжийг олгоно. Алсын удирдлагын горим нь хэрэглэгчийг машинаа хянах, хэт улаан туяаны удирдлагын дагуу шилжүүлэх боломжийг олгоно. Энэ горимд хэт авианы мэдрэгч ажиллахгүй байгаа тул машиныг хүссэн чиглэлд нь хөдөлгөж болно.

Ерөнхийдөө энэхүү зааварчилгаа нь уншигч танд миний төслийг хялбар, сэтгэл хангалуун байдлаар хуулбарлах боломжийг олгоно.

Алхам 1: Хяналтын систем ба функциональ байдал

Алхам 2: 3D хэвлэмэл загвар

Энэхүү төслийг хэрэгжүүлэхийн тулд угсрахаас өмнө шаардлагатай бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг төлөвлөх нь зүйтэй. Үзүүлсэн төсөлтэй харьцуулахад 3D хэвлэсэн хэсэг нь явах эд анги бөгөөд үүнийг бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд тохируулан сайтар төлөвлөх ёстой. Илүү сайн үр дүнд хүрэхийн тулд илүү их зай авахын тулд явах эд ангиудын хоёр хувийг хэвлэж, бие биенийхээ дээр байрлуулах нь зүйтэй юм.

Алхам 3: эд анги, бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг цуглуулах

• 1 Ардуино Уно
• 1 L298 хос H-Bridge мотор хөтөч
• 3 HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч
• 1 IR хүлээн авагч
• 1 IR алсын удирдлага
• 4 DC мотор
• 4 дугуй
• 1 эсвэл 2 RC машины явах эд анги
• 1 Мини талхны самбар
• 1 эсвэл 2 батерейны багц
• 8 АА батерей
• M-M & M-F холбогч утас

Алхам 4: Хэлхээний схемийн тойм

DC мотор ба мотор хөтөч

Баруун мотор:

• Эхний хөдөлгүүрийн дээд зүү, хоёр дахь хөдөлгүүрийн доод зүүг Мотор хөтөчийн OUT1 зүүтэй холбоно уу.
• Эхний хөдөлгүүрийн доод зүү, хоёр дахь хөдөлгүүрийн дээд зүүг Мотор хөтөчийн OUT2 зүүтэй холбоно уу.

Зүүн мотор:

• Эхний хөдөлгүүрийн дээд зүү, хоёр дахь хөдөлгүүрийн доод зүүг Мотор хөтөчийн OUT3 зүүтэй холбоно уу.
• Эхний хөдөлгүүрийн доод зүү, хоёр дахь хөдөлгүүрийн дээд зүүг Мотор хөтчийн OUT4 зүүтэй холбоно уу.

L298N мотор хөтөч:

• Цахилгаан тэжээлийн +12V терминалыг мотор хөтчийн VCC зүү рүү холбоно уу.
• Цахилгаан тэжээлийн 12V терминалыг мотор хөтөчийн GND зүү рүү холбоно уу.
• Motor Drive -ийн 5V зүүг Arduino -ийн 5V зүүтэй холбоно уу.
• Motor Drive -ийн GND зүүг Arduino -ийн GND зүүтэй холбоно уу.
• IN1, IN2, IN3, IN4 оролтын зүүг Arduino дижитал 2, 3, 4, 5 -р зүү рүү холбоно уу.
• ENA ба ENB тээглүүрүүдийг Arduino дижитал 12 болон 13 -р хэсэгт холбоно уу.

Хэт авианы мэдрэгч

Урд мэдрэгч:

• VCC зүүг 5V мотор хөтөч рүү холбоно уу.
• Echo pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 6 руу холбоно уу.
• Trig pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 7 -тэй холбоно уу.
• GND -ийг Motor Drive -ийн GND зүү рүү холбоно уу.

Баруун мэдрэгч:

• VCC зүүг 5V мотор хөтөч рүү холбоно уу.
• Echo pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 8 руу холбоно уу.
• Trig pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 9 -тэй холбоно уу.
• GND зүүг мотор хөтөчийн GND зүү рүү холбоно уу.

Зүүн мэдрэгч:

• VCC зүүг мотор хөтөчийн 5V зүү рүү холбоно уу.
• Echo pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 10 руу холбоно уу.
• Trig pin -ийг Arduino -ийн Digital pin 11 -тэй холбоно уу.
• GND зүүг мотор хөтчийн GND зүү рүү холбоно уу.

IR хүлээн авагч

• Дохионы зүүг Arduino -ийн A0 аналог зүүтэй холбоно уу.
• GND зүүг Arduino -ийн GND зүүтэй холбоно уу.
• VCC зүүг Arduino -ийн 5V зүүтэй холбоно уу.