Автономит болон алсын удирдлагатай робот: 11 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү робот бүтээх нь харьцангуй хямд бөгөөд хурдан байх зорилготой юм. Эхлэхийн тулд танд дараахь зүйл хэрэгтэй болно: Техник хангамж

• 1 Raspberry Pi
• 1 хос H-Bridge мотор жолооч
• 1 Бак хөрвүүлэгч
• 2 3V-6V DC мотор
• HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч

Бусад

• Явах эд ангийн үүргийг гүйцэтгэх хайрцаг

  Миний хайрцаг 7.5 "x 4" x 2"

• Халуун цавуу буу
• Хутга эсвэл хайч
• Гагнуурын төмөр

Алхам 1: Хайрцаг авах

Хэт их зай үлдээхгүйгээр бүх тоног төхөөрөмжид тохирох хайрцгийг хайж олохыг хичээ. 7.5 "x 4" x 2 "хэмжээтэй хайрцаг нь миний бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд бүрэн нийцдэг.

Алхам 2: Моторын нүхийг хайчилж ав

Дугуй ба мотор хооронд холболт хийх боломжтой байхын тулд биеийн хоёр талын нүхийг хайчилж ав.

Алхам 3: Гагнуур нь мотор холболт руу хөтөлдөг

Ихэнх DC моторууд нь жижиг гогцоотой ирдэг бөгөөд та үүнийг холбох хэрэгтэй болно. Утасыг гогцоонд гагнах нь бат бөх холболтыг хангах хамгийн сайн арга юм.

Хар тугалга нь H-Bridge драйверын гаралттай холбогдсон байх болно.

Алхам 4: Цавуу хөдөлгүүрийг хайрцаг дотор

Халуун цавуу ашиглан мотороо хайрцагт хийж, булангаас хамгаална. Маш их хэмжээний цавуу түрхээд цавуу хатууртал нь байлга.

Алхам 5: H-Bridge-ийг мотортой холбоно уу

Хөдөлгүүрээс гарч байгаа утсыг H-Bridge дээрх гаралттай холбоно уу. L298N H-Bridge-ийн талаарх дэлгэрэнгүй мэдээллийг (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) үзнэ үү.

Алхам 6: Гагнуур нь Бак хөрвүүлэгч рүү хөтөлдөг

H-Bridge-ийг ажиллуулахын тулд би 2 1s lipo батерей ашиглах болно. Эдгээр батерейг бүрэн цэнэглэж, цувралаар холбоход 8В -оос дээш хүчдэлийг унтраана. Надад мотороо хурдан ажиллуулах шаардлагагүй тул хүчдэлийг 5 В хүртэл бууруулахын тулд би хөрвүүлэгч ашигладаг. H-Bridge-ийг асаахын тулд юу ашиглаж байгаагаас үл хамааран та H-Bridge-ээс Raspberry Pi-ийн хооронд нийтлэг ойлголтыг удирдах шаардлагатай болно.

Хэрэв та 4V - 7V хүртэлх тэжээлийн эх үүсвэр ашиглаж байгаа бол та хөрвүүлэгч ашиглах шаардлагагүй байж магадгүй юм. Энэ тохиолдолд тэжээлийн эх үүсвэрээс ирж буй утаснууд нь H-Bridge-тэй шууд холбогдож болно. Гэсэн хэдий ч та H-Bridge дээрх газраас Raspberry Pi дээрх газардуулгын утас хүртэл нэмэлт утас ажиллуулах шаардлагатай хэвээр байх болно.

Алхам 7: Бак хөрвүүлэгчийг суулгана уу

Бак хөрвүүлэгчээ нааж болох газрыг хайж олоорой. Самбарын дээд талд байрлах жижиг шураг руу нэвтрэх боломжтой эсэхийг шалгаарай. Бид энэ боолтыг ашиглан гаралтын хүчдэлийг тохируулах болно.

Алхам 8: LIPO батерейг суурилуулах

АНХААРУУЛГА! Липо батерейг зохисгүй ашиглах нь бие махбодид гэмтэл учруулах эсвэл эд хөрөнгийг сүйтгэхэд хүргэдэг. Липо батерейг ямар нэгэн төсөлд хэрэгжүүлэхээс өмнө түүний нарийн ширийн зүйлийг сайн мэдэж байгаа эсэхээ шалгаарай. Липо батерейгаа бэхлэхийн тулд би тагны дотор талд хилэн шиг материал ашигласан. Энэ нь тэднийг зүүгээр амархан цоолж, цоолж болохгүй гэдгийг баталгаажуулдаг.

Алхам 9: HC-SR04 хэт авианы мэдрэгчийг суулгана уу

Хэт авианы мэдрэгчийн нүхийг хайчилж авах газрыг хай. Эсвэл мэдрэгчийг хайрцагны дээд хэсэгт суулгаж болно. Хэрэв бие даасан робот бүтээх нь таны зорилго биш бол роботыг алсаас удирдах шаардлагагүй тул хэт авианы мэдрэгчийг орхиж болно.

Алхам 10: Цахилгааны утас

Хэрэв та github -аас кодыг хуулж, ямар ч асуудалгүйгээр ашиглахыг хүсч байвал роботыг яг миний тайлбарлаж буй утсаар залгах ёстой.

Хос гүүр

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Хэт авианы мэдрэгч

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Цуурай зүү нь 5 вольт гаргадаг, pi дээрх GPIO зүү нь зөвхөн 3.3 вольтоор үнэлэгддэг. GPIO 5 вольт өгөх нь pi -д гэмтэл учруулж болзошгүй. Үүнээс зайлсхийхийн тулд бид ECHO болон GPIO 22 хооронд хүчдэл хуваах хэлхээг байрлуулах болно. Хүчдэл хуваагч хэрхэн хийхийг сурахын тулд эндээс үзнэ үү.

Алхам 11: Програм хангамж

Юуны өмнө та Raspberry Pi дээрээ raspbian суулгасан байх шаардлагатай. Raspbian -ийг Pi дээрээ суулгах талаар нэмэлт мэдээлэл авахыг хүсвэл энэхүү суулгах гарын авлагыг үзнэ үү.

Raspbian -ийг ачаалсны дараа та raspberry pi руу ssh оруулахыг хүсэх болно. Үүнийг хэрхэн аюулгүй хийх талаар сайн гарын авлага энд байна.

Та pi -д ssh'd хийсний дараа git -ийг суулгаж, энэ линкээс файлуудыг 'клон хийх' хэрэгтэй.

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Үүнийг дараахь аргаар хийж болно.

git clone

Эцэст нь програмыг ажиллуулахын тулд ARCRobot-1 лавлах санд орж python3 go_auto.py-ийг ажиллуулна уу.