Робот бампер зааварчилгаа: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Би роботын бамперыг хэрхэн бүтээх, зайны удирдлагатай робот дээр хэрхэн байрлуулахыг харуулах зааварчилгаа өгөхөөр шийдлээ. Нэгдүгээрт, та утсыг зөв газарт холбосон эсэхийг баталгаажуулахыг хүсч байна. Өөрөөр хэлхээ нь ажиллахгүй болно. Хоёрдугаарт, та VDD -т холбогдсон утаснуудын аль нэгийг (эерэг), бусад утсыг VSS -тэй холбосон (сөрөг) байгаа эсэхийг баталгаажуулахыг хүсч байна. Эцэст нь хэлэхэд та эдгээр утсыг хоёуланг нь тугалган цаасаар холбосон эсэхийг баталгаажуулахыг хүсч байна. Таны хийх ёстой хамгийн сүүлийн алхам бол тугалган цаасыг бампертай холбосон эсэхийг шалгах явдал юм.

Хангамж

Энэхүү зааварчилгааг үүсгэхэд ашигласан хангамжууд нь дараахь зүйлүүд байв

• Хоёр саваа
• Цагаан тугалган
• 3 утас

Алхам 1: тугалган цаасыг савх дээр байрлуулах

Хоёр савхыг бамбайны ар талд байрлуулж, хоёуланг нь цагаан тугалган цаасаар хучсан эсэхийг шалгаарай. Саваа хоёулаа роботын ард үлдэхийг баталгаажуулах хамгийн сайн сонголт бол жижигхэн наалдамхай тууз түрхэх явдал юм.

Алхам 2: Утас холбох

Таны хэлхээг ажиллуулахын тулд та VDD ба VSS-ээс гурван утсыг тугалган цаасаар бүрсэн саваа руу холбох чадвартай байх ёстой.

Алхам 3: Бүх утсыг нэг сүлжээнд холбох

Эцэст нь бамбай дээрх бүх утсыг ажиллуулахын тулд тугалган цаасаар боож тугалган цаасаар дарна. Дарахад утаснаас гарах урсгал нь роботыг хөдөлгөхөд хүргэжээ.

Алхам 4: Явж байгааг үзээрэй

Гурван утсыг бампер руу дарахад машин хөдөлж эхлэх ёстой. Дараагийн алхам нь үүнийг ажиллуулахад шаардлагатай кодыг харуулна. Энэ процесст ашигласан програмыг "Үндсэн тамга засварлагч" гэж нэрлэдэг.

Алхам 5: Роботыг програмчлах код

Энэ роботыг хөдөлгөхийн тулд дараах кодтой байх шаардлагатай.

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Дараагийн 65000 хүртэл дараагийн хувьсагч

ХИЙ

GOSUB Forwardfast 'урагшаа

IF IN10 = 0 THEN 'бол 10 оролтын хоёр утас дарагдсан бол зүүн тийш эргэ

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 ДАРАА 'Хэрэв 11 оролтонд хоёр утас дарагдсан бол баруун тийш эргэ

GOSUB TurnRight90

ENDIF

Гогцоо

TurnRight90:

90 градусыг баруун тийш эргүүлэх дэд журам

'**********************************************************

ӨНДӨР 1

Бага 0

MLoopC -ийн хувьд = 1 -ээс 22 хүртэл

PULSOUT LMOTOR, LfastRev нэг лугшилтыг урагшлуулна

PULSOUT RMOTOR, Rfast нь тээглүүр ба тогтмол ашиглан

Түр зогсоох 20

NEXT импульсийн өмнө '20mS нь роботыг хөдөлгөх боломжийг олгодог

ДАРААЧИЙН

БУЦАХ

'*********************************************************

TurnLeft90:

90 градусыг баруун тийш эргүүлэх дэд журам

'********************************************************

ӨНДӨР 0

Бага 1

MLoopC -ийн хувьд = 1 -ээс 22 хүртэл

PULSOUT LMOTOR, Лфаст нэг лугшилтыг урагшлуулна

PULSOUT RMOTOR, RfastRev нь тээглүүр ба тогтмолуудыг ашигладаг

PAUSE 20 '20mS нь роботыг дараагийн импульсийн өмнө хөдөлгөх боломжийг олгодог

ДАРААЧИЙН

БУЦАХ

'***********************************************************

ForwardFast:

Роботыг нэг квадрат хурдан урагшлуулах дэд журам

'**********************************************************

MLoopC -ийн хувьд = 1 -ээс 70 хүртэл

LMOTOR PULSOUT, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

Түр зогсоох 20

ДАРААЧИЙН

БУЦАХ