Робот бампер хийх (кодтой): 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэхүү зааварчилгаа нь уншигчдад саад тотгорыг илрүүлэхийн тулд төөрдөг байшингаар аялах чадвартай Бое-бот дээр бампер хэрхэн үүсгэх, кодлох талаар сурах болно. Төслийн кодчилолыг BASIC Stamp програмчлалын програм хангамж, Boe-Bot робот ашиглан хийсэн бөгөөд эдгээр бамперыг бүтээхэд амжилтанд хүрэхийн тулд хэлхээ, програмчлалын талаархи үндсэн ойлголттой байх шаардлагатай.

Хангамж

Эдгээр бампер үүсгэхийн тулд танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

- Бое-Бот робот

- BASIC Stamp програмчлалын програм хангамж

- Попикулик мод

- Хөвөн

- Хөнгөн цагаан тугалган цаас

- Цаасан хавчаар

- зохистой урт 8 утас (хамгийн багадаа 6 инч)

- 2 LED гэрэл

-2 хүрэн хар шар өнгийн резистор

-2 улаан улаан хүрэн резистор

- Тууз ба халуун цавуу (эсвэл үүнтэй төстэй цавуу)

- Таны Boe-Bot-ийн батерей

Алхам 1: Алхам 1: Хэлхээг бий болгох

Талхны самбарыг чиглүүлэх, ажиллуулах хэлхээг бий болгохын тулд дээрх талхны схемийг дагана уу. Эцэст нь хэлэхэд, таны талхны самбар зүүн талын зурагтай төстэй байх ёстой.

Санах зүйлс:

- LED нь зөв байрлалд байгаа эсэхийг шалгаарай. Энэ нь LED -ийн хавтгай хөл нь сөрөг талдаа, нөгөө хөл нь эерэг талд байх ёстой гэсэн үг юм.

- Vss нь энэ талхны самбар дээр суурь болж өгдөг бөгөөд энэ нь тэг утгатай, Vdd нь 1 гэсэн утгатай гэсэн үг юм.

- Ажиллаж байгаа хэлхээ нь 0 гэсэн утгатай байна. Унтраасан хэлхээ нь 1 гэсэн утгатай байна.

Алхам 2: Алхам 2: Бое-ботын програмчлал

Дараах код нь бамперны аль дарагдсан дээр үндэслэн роботыг зүүн ба баруун тийш 90 градус эргүүлэх програм хангамж юм (дараагийн шатанд бампер үүсгэх талаар дэлгэрэнгүй мэдээлэл). Энэ код нь баруун бамбай утас дарахад робот зүүн тийш, зүүн бампер утас дарагдсан үед баруун тийш эргэх болно.

Зарим үндсэн хэлний орчуулга:

- GOSUB = дэд програм (кодын шаардлагыг дагаж мөрдөх ёстой)

- If.. Else = нь нөхцөл үнэн бол гүйцэтгэх ёстой кодын бүлгийг зааж өгдөг бөгөөд хэрэв нөхцөл буруу бол зааврыг гүйцэтгэдэг.

Код:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' ***************************************** ****************************** 'Дахин эхлүүлэх кодыг дахин тохируулах' Дахин тохируулах товчийг ашиглан роботыг зогсоож эхлүүлнэ үү ** ************************************************ **************** temp 'утгыг 0 -ээс 1 эсвэл 1 -ээс 0 болгоно. Та "дахин тохируулах" товчлуурыг дарахад гараа хөдөлгөнө ************************************* ************************************ '************* ************************************************ *********** 'Pins AND Constants' програмчлалыг хялбарчлахад ашиглагддаг '*************************** ******************************************* LMOTOR PIN 15 RMOTOR PIN 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '******************************* **************************************** '********* ************************************************ ************** 'Хувьсагчууд' програмчлалыг хялбарчлахад ашигладаг '************************** ******************************************** MLoopC VAR Word 'For.. Дараагийн хувьсагч 65000 хүртэл тал байна Тоол VAR байтын эргэлт Angle VAR Word '******************************** ************************************ '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Үндсэн код' --------------------------------- ---------------------------------------- IN10 = 0 бол хий 10-р зүү дэх утсыг асаагаад дараа нь зүүн тийш эргүүлнэ GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 THEN 'Хэрэв 11-р зүү дээрх утас асаалттай бол баруун тийш GOSUB баруун тийш эргэх --------------------------------- ------------------------------------- '** ҮНДСЭН КОДЫН ТӨГСГӨЛ ****** ********************************************** '- -------------------------------------------------- --------------------- '**************************** ****************************************** '** Дэд дэг / Дэд процедур / Аргууд ****************************** '*********** ************************************************ *********** '************************************ ********************************** '*************** ************************************************ ******* RightTurn90: '90 градусыг баруун тийш эргүүлэх дэд журам' ******************************** ************************** Lfast 'нэг импульс урагшлах PULSOUT RMOTOR, RfastRev' тээглүүр ба тогтмолуудыг ашиглан PAUSE 20 '20mS нь роботыг дараагийн импульсийг буцаахаас өмнө NEXT -ийг хөдөлгөх боломжийг олгодог ******************** ************************************************ * LeftTurn90: '90 градусыг баруун тийш эргүүлэх дэд журам' ** ************************************************ ******************* Өндөр 0 LOW 1 MLoopC = 1 -ээс 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'нэг импульс PULSOUT RMOTOR, Rfast' тээглүүр, тогтмол ашиглан PAUSE 20 ' 20mS нь роботыг NEXT импульсийг буцаахаас өмнө NEXT -ийг хөдөлгөх боломжийг олгодог ************************************ ********************************* ForwardFast: 'Роботыг нэг квадрат хурдан урагшлуулах дэд журам' **** ************************************************ ***************** MLoopC -ийн хувьд = 1-55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '************** ************************************************ ****** ReverseTurnLeft: 'Баруун бамбай цохигдох үед роботыг зүүн тийш эргүүлэх дэд процедур' ************************* ********************************** LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev 20 ДАРАА БУЦААГҮЙЛЭГЛЭХИЙГ ДУГААРЛААРАЙ ************************************ ******************************* ReverseTurnRight: 'Дэд процесс зүүн бамбайг цохиход роботыг эргүүлж баруун тийш эргүүлэхийг хичээгээрэй '********************************** ************************** 20 ДАРАА БУЦАХ '****************************************** ************************* 'ХАМРАГДАХ ТӨГСГӨЛ' ******************** ************************************************ *

Алхам 3: Алхам 3: Утасны бамперт хөнгөн цагаан тугалган цаас, попсикулик мод ашиглах

Энэ алхамыг эхлүүлэхийн өмнө талхны самбараас 4 утсыг (1 -р алхамыг үзнэ үү) хос болгон хувааж, хос бүр баруун эсвэл зүүн бамбайгаа хянаж байгаа эсэхийг шалгаарай. LED нь энэ тохиолдолд кодыг баруун, зүүн бампер дээр үр дүнтэй эсэхийг шалгах зорилгоор ажилладаг. Popsicle модон дээр хос бүрээс нэг утас нь Popsicle модны нэг үзүүрийг хуваалцдаг (энэ нь ижил хос утаснууд нэг бамбай дээр байж болохгүй гэсэн үг юм).

4 жижиг тэгш өнцөгт тугалган цаас хайчилж, нэг утсыг ашиглан хоёр ширхэг модны үзүүр бүрийн эргэн тойронд боож өгнө. Энэ нь попсикул модны цахилгаан дамжуулах чанарыг нэмэгдүүлж, модны хүрэхэд илүү их гадаргууг бий болгоно.

Цаасан тугалган цаас, утсыг наалдахгүйн тулд 1-2 цаасан хавчаар ашиглан материалыг хооронд нь холбоно. Цаасны хавчаарууд нь гадуур ямар нэгэн хөндлөнгийн оролцоогүйгээр хүрэлцэх боломжтой болно. Цаасан хавчаарыг энгийн цаасны нэгэн адил попсикул модны дээгүүр шургуул. Үүнийг дөрвөн ширхэг тугалган цаас, хоёр ширхэг модны үзүүр бүрийн хувьд давтана.

Алхам 4: Алхам 4: Бамперын үлдсэн хэсгийг угсрах

Хөнгөн цагаан тугалган цаас, цаасан хавчаарууд нь утсыг зөөврийн мод тус бүрээр бэхлэх боломжтой болсны дараа хоёр жижиг хөвөн хөвөн хайчилж, сав бүрийн хооронд шоо тус бүрийг наана (саваа бүрийн төгсгөлд халуун цавуу наалдамхай наалдахгүй. Металлын цахилгаан дамжуулах чанар. Хөвөн нь робот хананд цохилт өгөх бүрт бамперууд хүрч байх ёстой.

Нэмэлт: Нэмэлт попсикул модыг хагасаар нь хайчилж, гаднах попсикулийн бамбайны үзүүрт өнцгөөр нааж болно. Энэ нь бамбайны хананд цохиулах, эргэх нөлөөллийг бэхжүүлдэг.

Бамбай нь Bot-bot-ийн яг урд муруйж байхын тулд утсыг нугалахыг санаарай.