Робот Servo Arm: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Бид жингээ өргөж, хөдөлгөж чадах хүчирхэг робот гар хийх гэж байна. Энэ гайхалтай зүйлээс эхэлье.

Алхам 1: Робот хийх

Энэхүү төсөл нь робот servo arm хийх тухай юм. Би энд 2 stepper мотор, 2 servo мотор ашигласан. Бид бас stepper -ийн оронд servo ашиглаж болно, гэхдээ steppers нь илүү бат бөх бөгөөд нарийвчлалтай байдаг. Тэд эд ангиудыг хуванцар биш гангаар хийсэн тул энд илүү их ачаалал өгч чаддаг. Гол хяналтыг arduino uno ашиглан хийдэг.. Цахилгаан тэжээлийг зөөврийн компьютерээс шууд өгдөг. Гэхдээ бид батерей ашиглан 5V тэжээлийг шууд өгөх боломжтой.

Алхам 2: Stepper -ийн тухай бүх зүйл

Stepper -ийн хувьд бидний ашигладаг горимд суурилсан uln2003 эсвэл uln2004 ба l293d мотор драйверууд хэрэгтэй болно. Нэг туйлт горимын хувьд бидэнд гүйдлийг нэмэгдүүлэхийн тулд darlington массив хэрэгтэй бөгөөд хоёр туйлт горимд хоёр талт тэжээл өгөх шаардлагатай тул h-bridge хөдөлгүүрийн драйвер хэрэгтэй болно. Би энэ төсөлд хоёр туйлт болон нэг туйлт горимд stepper -ийг ашигласан. Биполяр горим нь илүү их эргүүлэх хүчийг өгдөг бол нэг туйлт нь алхам хэмжигдэхүүний хувьд илүү нарийвчлалтай байдаг. Stepper моторын өгөгдлийн хуудсан дээр үндэслэн бид нэг эргэлт хийх алхамыг тооцоолох боломжтой бөгөөд арааны харьцаа, алхамуудын хэмжээ тэнд байх болно.

Алхам 3: эд ангиудыг холбох

Холболтын диаграммыг доор өгөв. Arduino -ийн gnd -тэй холбоотой бүх gnd холболтыг газар дээр нь тавихад анхаарах хэрэгтэй. Сервогийн хувьд бид arduino самбараас авсан 5V -ийг шууд өгөх боломжтой. Гэхдээ stepper нь илүү их гүйдэл авч байгаа тул 5V -ийн үнэлгээтэй бол stepper -ийн хувьд 5V -ээс ихгүй тусдаа эх сурвалжийг өгөх шаардлагатай байна. Бид мөн хүчдэлийн зохицуулагч IC 7805 -ийг ашиглан хүчдэлийг зохицуулж чадна. Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг холбохын тулд зургуудыг үзнэ үү.

Алхам 4: Arduino код

Кодыг arduino ide дээр хуулж оруулна уу. Хэрэв танд номын сан кодыг оруулаагүй бол кодыг ажиллуулахаасаа өмнө татаж аваарай. Таны мотор явахыг хүсч буй алхамууд. Эхний алхам нь суурийнх бөгөөд stepper2 нь servo моторын өндрийг хянадаг. Дараа нь та servos -ийн явахыг хүссэн өнцгийг оруулах хэрэгтэй. Тэдгээрийг толин тусгал хөдөлгөөнд оруулахын тулд тохируулж, зөв байрлуул.

Алхам 5: Эцсийн алхамууд

Холбогч кабель ашиглан бүгдийг найдвартай холбож, найдвартай холбоно уу. Тохиргоог хазайлтаас тэнцвэржүүлэхийн тулд чадах бүхнээ хий. Шатыг модон хүрээ рүү шургуулах нь ажлыг гүйцэтгэж магадгүй бөгөөд кодыг байршуулсны дараа та ямар нэгэн объектыг өргөж, өөр газар байрлуулах боломжтой болно. Та үүнийг дугуйтай робот дээр нэмж том болгож чадна!