Hexa-pod: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэ бол зургаан өнцөгт загвартай, жижиг хэмжээтэй робот бөгөөд 3D хэвлэгчээр нейлон утас ашиглан хийсэн жижиг хэсгүүдтэй.

Хөдөлгөөнийг хянах, тоглоход хялбар байдаг.

Урагшаа

Арагшаа

Баруун эргэлт

Зүүн эргэлт

Баруун Урагш

Зүүн урагш

баруун хойшоо

зүүн хойшоо

Зургаан өнцөгт хэлбэрийн биеийн хэлбэр нь тэгш өнцөгт хэлбэртэй байдаг. Хөл тус бүрийн гурван эрх чөлөөтэй зургаан хөлтэй тэгш өнцөгт хэлбэртэй. Энэхүү загвар нь зургаан хөлтэй шавьжны динамик хөдөлгөөнийг давтдаг. Hexapod загвар нь миний өмнөх 2 жилийн өмнө хийж байсан hexapod (заавар.com/id/HEXAPOD-2/) төслийн сайжруулсан хувилбар юм. хуванцар захирагч. Энэ хоёр жилийн хугацаанд би инженерийн оюутан байхдаа өөр өөр програм, програм хангамж ашиглаж сурсан. (протеус ба CAD гэх мэт) нь энэ hexapod -ийг ийм болгоход надад тусалдаг. Би энэ hexapod -ийг биеийн бүх эд ангиудыг орлуулж анхных болгож сайжруулсан.

Алхам 1: багаж хэрэгсэл, материал

Энэхүү hexapod -ийг бүтээхийн тулд би цөөн хэдэн үндсэн хэрэгслийг ашигласан бөгөөд дараах байдлаар жагсаасан болно.

1. 3D принтер: 3d принтер нь зургаан өнцөгтийн бүх 3d хэсгийг хэвлэхэд хэрэглэгддэг.

2. Цаасан соронзон хальс: Би үүнийг утсыг тус тусад нь холбосон.

3. Халуун цавуу ба цавуу: Араа эзэмшигчийг бэхэлсэн газруудад бэхлэхэд ашигладаг.

4. гагнуурын төмөр: Эрэгтэй толгойг PVC хавтан дээр гагнахад ашигладаг.

МАТЕРИАЛ:

Би электрон дэлгүүрээс бүх электрон эд ангиудыг авчирсан

ба электрон бүрэлдэхүүн хэсэг нь:

1. Arduino Uno

2. Servo мотор SG90

3. Bluetooth модуль hc-05

Arduino Uno: Энэ нь хямд бөгөөд ашиглахад хялбар бөгөөд миний өмнөх hexapod дээр өмнө нь байдаг Arduino uno байсан, тиймээс би Arduino ашигладаг боловч та ямар ч Arduino ашиглаж болно.

Servo Sg90: Энэ нь сайн ажиллагаатай (0-180) зэрэгтэй хөнгөн жинтэй servo мотор юм. Хэдийгээр би servo sg90-ийг ашиглаж байсан. Хуванцар араа урагдахад гүйцэтгэл мууддаг.

Bluetooth модуль (Hc-05): Энэ нь удаан эдэлгээтэй бөгөөд 9600-ийн хурдаар дамжуулах өндөр хурдтай бөгөөд 3-5dc хүчдэлээр ажиллах боломжтой.

Цахилгаан эх үүсвэр: эрчим хүчний эх үүсвэрийн хувьд би өөр өөр тэжээлийн эх үүсвэр ашиглах уян хатан чадвартай байдаг. Гексапод нь 5 вольтын тогтмол гүйдэлд ажиллах боломжтой тул hexapod нь цахилгаан банк, ерөнхий хөдөлгөөнт цэнэглэгч эсвэл зөөврийн компьютерын USB портоор дамжуулан ажиллах боломжтой. боомт.

Алхам 2: 3D хэсгүүдийг бүтээх

3d модульд зориулсан CAD програм хангамжийн олон платформ байдаг тул тушаалын талаархи үндсэн мэдээлэл, мэдлэгтэй хүн бүр өөрийн 3d модулийг бүтээх боломжтой. 3d модулийн дизайны хувьд би онлайн платформ ашигласан (onshape.com)

3d модулийн дизайны хувьд эхлээд би данс нээж, нэвтрэх шаардлагатай бөгөөд оюутны данс үүсгэсэн тул би onshape -ийн бүх функцэд хандах боломжтой болно.

3d модулийн дизайны хувьд би энэ зааварчилгаа сайтуудаас авах боломжтой төслийн аль нэгнээс авсан дизайны лавлагаа авсан болно (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Миний hexapod -ийн бүрэлдэхүүн хэсгийн дизайны талаархи төслийн лавлагаа, гэхдээ бүх загварыг би тэдэнтэй адилхан хийдэг.

Ерөнхийдөө миний hexapod дээр эдгээрийг ашигладаг бүрэлдэхүүн хэсэг юм

1. Биеийн дээд хэсэг x1

2. Биеийн доод хэсэг x1

3. Зүүн Coxa x 3

4. Зөв Coxa x3

5. Фемур x6

6. Зүүн Тибиа x 3

7. Баруун шилбэ x3

8. Эзэмшигч x12

3D модулийг энэ линкээр татаж авах боломжтой.

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

3d модулиудын дизайныг устгалд хамруулж үзье.

Алхам 3: Утас ба холболт

Hexapod -ийн утаснуудын хувьд би протеус дээрх хэлхээний диаграмыг боловсруулж, зураг дээр үзүүлсэн шиг PVC матрицын самбар дээрх хэлхээг боловсруулсан болно. Серво моторыг холбох нь нийтлэг байдаг

servo мотор (1-7)

servo мотор (2-3)

servo мотор (5-6)

servo мотор (8-9)

servo мотор (11-12)

servo мотор (14-15)

servo мотор (17-18)

Servo мотор (10-16)

Алхам 4: Cad дээр угсрах, дуурайх

Одоо зургаан өнцөгт хөлийн гурван градусын эрх чөлөөг хэрхэн олж авахыг харцгаая.

Төслийн хамгийн их цаг хугацаа шаардагдах зүйл бол янз бүрийн хэсгүүдийн 3d модулийг зохион бүтээх, хэвлэх, хэлхээг дуурайх явдал юм.

Энэхүү төсөлд гарсан хамгийн түгээмэл техникийн асуудал бол эрчим хүчний менежмент ба жингийн менежмент юм. Цахилгаан хангамжийн асуудлыг шийдэхийн тулд Arduino порт A/B-ийн доороос холбогчийг шууд холбосон servomotor руу цахилгаан хангамж нийлүүлэх явдал юм. Мөн Arduino самбараас 5 вольтын тогтмол гүйдлийн хангамжийг авч, улмаар үхрийн нүдний нийлүүлэлтийг 5 вольтын нийлүүлэлтээр нэмэгдүүлснээр миний зургаан талт загварыг зөөврийн компьютерын ердийн цэнэглэгч, цахилгаан банк эсвэл USB порт ашиглан ажиллуулах боломжтой болно. Жин, хүндийн хүчний төвийг жигд байлгахын тулд хөл нь агаарт боссон ч гэсэн би зургаан хөлтэй шавьжны хөдөлгөөнийг давтдаг байдлаар зургаан өнцөгт програмтай болсон. Эхний гурван хөл босч, хөдөлж, дараа нь тэд бууж, үлдсэн гурван хөл нь босч, хөдөлж, дараа нь бүх жин биеийн төв хэсэгт ордог.

Алхам 5: Arduino Code ба Mobile Apk

3d модулиудыг хэвлэж, бүх техник хэрэгслийг цуглуулж, угсарсны дараа Arduino -ийг бидний шаардлага болгон програмчилна. Надад зургаан өнцөгт код байгаа бөгөөд энэ нь шавьжны урагш, арагш, бослого, уналт гэх мэт хөдөлгөөнийг давтаж хийдэг.

Hexapod -д тушаал өгөх, хянах зорилгоор би Андройд апп -уудыг өөрийн шаардлага, програм (кодлох) болгон Arduino -д суулгасан болно. Миний hexapod -ийн динамик хөдөлгөөний функцийг харуулахын тулд энд миний програмуудын зураг байна. Энэ apk нь товчлууртай (товчлууртай) бөгөөд тодорхой функцийг гүйцэтгэх тусгай код өгдөг.

Энд код байна:

Алхам 6: Дууссан

Бүх тоног төхөөрөмж, програмчлалын arduino болон гар утасны програмуудыг угсарсны дараа. Эцэст нь энэ hexapod ажиллахад бэлэн боллоо.

Би энэ hexapod -ийг анхныхаа зургаан өнцөгт загвараас энэ зураг дээр үзүүлсэн шиг шинэчилж байсан бөгөөд үүнийг инженерийн курсээс олж авсан янз бүрийн мэдлэгээ ашиглан, мөн энэ сайт дээр байгаа hexapod -той холбоотой өөр өөр бичлэгийн тусламжтайгаар хийж болно.

Энэ төсөл бол миний оюутны карьерын нэг том амжилт юм. Би үүнийг үргэлжлүүлэн сайжруулж, өөр төсөл хийх болно.

Тиймээс хэрэв хэн нэгэн под робот эсвэл миний "hexapod" төсөлтэй холбоотой ямар нэгэн асуулт байвал асуугаарай.

Миний зээ хүү зургаан өнцөгт модоо хянаж, зугаацаж байгаа миний зургаан өнцөгт модны зарим хэсгийг энд харуулав.