PhantomX Pincher робот - Apple -ийн ангилагч: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Хүнсний бүтээгдэхүүний аюулгүй байдлын шаардлага улам бүр нэмэгдэж байна. Хэрэглэгчид ч, эрх баригчид ч бидний идэж буй хоол хүнс өндөр чанартай, аюулгүй байдал сайтай байхыг шаардах болсон. Хоол хүнс үйлдвэрлэх явцад асуудал гарвал алдааны эх үүсвэрийг хурдан олж, засах ёстой. Хүнсний чанарыг объектив ба субъектив гэж хувааж болно. Хүнсний бүтээгдэхүүний чанар нь хэмжиж, баримтжуулж болох онцлог шинж чанаруудтай холбоотой байдаг бол субъектив хүнсний чанар нь хэрэглэгчдийн үзэж буй хоол хүнс юм.

Өөрийгөө хянах замаар хэмжих, баримтжуулах боломжтой бүтээгдэхүүн рүү чиглэсэн шинж чанарууд нь жишээлбэл, хүнсний өнгө, бүтэц, тэжээллэг чанар байж болно. Өөрийгөө хянах, эрүүл ахуй, эрсдлийн үнэлгээ нь хоол хүнс үйлдвэрлэдэг бүх аж ахуйн нэгжийн хууль ёсны чухал элемент юм.

Өөрийгөө шалгах хөтөлбөр нь компанийн үйлдвэрлэсэн хоол хүнс нь хууль тогтоомжийн шаардлагыг хангаж байгаа эсэхийг баталгаажуулах ёстой. Энэхүү төсөл нь корпорацийн хоолны өөрийгөө хянах хөтөлбөрийг бий болгох боломжийг судлах болно.

Асуудлын мэдэгдэл

Үйлдвэрлэгчээс гарахдаа дэлгүүрээс худалдан авч буй алимны өнгө зөв байхын тулд өөрийгөө хянах програмыг хэрхэн боловсруулах вэ?

Алхам 1: Төслийн тохиргоо

Тодорхой шалтгааны улмаас энэ төсөл нь өөрийгөө хянах хөтөлбөрийн бодит тохиолдлын загвар болох болно. Хөтөлбөрийг зөвхөн улаан алим чанарын хяналтад хамруулахаар тохируулсан болно. Улаан өнгөнөөс өөр өнгөөр тодорхойлогдсон муу алимыг өөр овоолго болгон ангилах болно.

Робот алимыг аваад камерын өмнө барина, дараа нь програм нь өнгийг олж, зохих ёсоор нь ангилна. Алим байхгүй тул програмыг өнгөт модон блокоор дуурайх болно.

Алхам 2: Тоног төхөөрөмж ба материал

Энэхүү төсөлд ашигласан тоног төхөөрөмж, материалыг дараахь байдлаар ашиглана.

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A servo мотор

ArbotiX-M робот хянагч

Pixy камер

2 x товчлуур

LED гэрэл

Янз бүрийн өнгөтэй блокууд

Алхам 3: Програм хангамж

Энэхүү төсөлд ашигласан програм хангамжийг дараах сайтуудаас олсон болно.

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Энэхүү төслийг дуусгахад шаардлагатай програм хангамж дараах байдалтай байна.

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (идэвхжүүлэгч/робот гарны хувьд)

2. Arbotix-M робот хянагч (Arbotix-M хянагчийн хувьд)

3. AX-12A (сервомоторуудад зориулсан програм хангамж)

4. Arduino (програмчлалын хувьд)

5. CMUcam5 Pixy (камерын хувьд)

6. PixyMon (Pixy камер юу харж байгааг харуулдаг)

Алхам 4: Arbotix-M ба Pixy камерын тохиргоо

Arbotix-M самбар болон камерын холболтыг дээрх зургуудаас харж болно. Холболтуудыг доор тайлбарласан болно.

Arbotix-M зөвлөлийн хувьд:

1. Дижитал Pin 0: PushButton Stop

2. Digital Pin 1: PushButton Start

3. Дижитал зүү 7: LedPin Ногоон гэрэл

4. ISP PIN: Pixy камерын холболт

5. BLK: Самбараас компьютерт холбогдсон байдал

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL Ports (TTL): Сервүүдийг удирдах

7. Pixy Camera -ийн цахилгаан хангамж

Pixy камерын хувьд:

8. Камерын линз

9. RGB- LED гэрэл (Камерын илрүүлж буй өнгийг харуулна)

10. Самбараас компьютерт USB холболт

11. Камерын өмнө байгаа өнгийг бүртгэх товчлуур

12. ISP PIN: Arbotix-M самбартай холбогдох зориулалттай

Алхам 5: Хөтөлбөр

Өнгө ялгах програмын кодыг бүхэлд нь энэ алхамд оруулсан тул хуулж аваарай.

Роботын үйлдлийг дараахь байдлаар тайлбарлах болно.

Робот гар нь анхны байрлалаасаа эхэлнэ (дээшээ дээш чиглүүлнэ). Дараа нь хавчаарыг аль хэдийн байрлуулсан блокны эргэн тойронд байрлуулах хүртэл хойшоо бөхийлгөж, дараа нь хавчих болно. Дараа нь гар нь дээш өргөгдөж, хавчаар нь тавцангийн урд байх хүртэл дээшээ хөдөлнө. Дараа нь блокны өнгийг илрүүлэх хүртэл блокыг камерын өмнө хэвээр байлгана. Хэрэв блокыг улаан гэж ангилах юм бол гар баруун тийш шилжиж, доошоо бууж, блок ширээн дээр байх болно, дараа нь блокыг суллана. Хэрэв блок улаан биш бол гар зүүн тийш хөдөлж, ижил зүйлийг хийх болно. Үүний дараа робот гар нь бага зэрэг дээшлэх бөгөөд эрэмбэлэх дараагийн блокоос дээш гарах хүртэл дээшээ дээш доошоо хөдөлж, програмаа давтана.

Дараагийн алхам дээр ажиллаж буй роботын видеог үзэх болно.

Энэхүү робот гарыг жижиг тэгшлэх эрэг бүхий тавцан дээр байрлуулсан болохыг анхаарна уу. Хэрэв танд өөр өндөрт ажиллах шаардлагатай бол гараа гараараа хөдөлгөж, төгсгөлийн байрлал бүрийн байрлалыг тэмдэглээд дараа нь кодын servo байрлалыг өөрчилнө үү.

Алхам 6: Дүгнэлт

Алимны чанарыг хянах програмыг боловсруулсан болно, ялангуяа сайн улаан алим болон бусад алимны хооронд муу өнгийг ялгах үйл явц. Робот гар нь сайн алимыг баруун тийш, муу алимыг зүүн талд овоолж ангилна. Хүнсний бүтээгдэхүүнийг робот ашиглан ангилах үйл явц нь чанарын шаардлага нэмэгдэж, цалингийн зардлыг бууруулж, үр ашгийг дээшлүүлдэг тул хүнсний үйлдвэрлэлд маш их ашиг тустай байдаг.

Энэхүү зааварчилгаа нь энэхүү тодорхой төслийг сонгох сэдэл, төслийн тохиргоо, ашигласан техник хангамж, програм хангамж, Arbotix-M, PixyCam хавтангийн тохиргоо, утас, ангилах системийн бүрэн програмын сэдвээр дамждаг. Төслийг дуусгахын тулд өнгө ялгах үйл явц амжилттай болсон бөгөөд үүнийг доорх видеоноос харж болно.

Энэхүү даалгаврыг Дани улсын Норджилландын Их Сургуулийн коллежийн автоматжуулалтын инженерийн оюутнууд: Рольф Кёрсгард Якобсен, Мартин Норгаард, Нанна Вестергаард Клеменсен нарын даалгавар болгон өгсөн болно.