Зөөлөн робот бариул: 9 алхам

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Зөөлөн робот техникийн салбар (цахиур, резин гэх мэт зөөлөн материалаар хийсэн роботууд) сүүлийн жилүүдэд хурдацтай хөгжиж байна. Зөөлөн робот нь уян хатан, шинэ орчинд дасан зохицох чадвартай, хүн-роботын аюулгүй харилцан үйлчлэлийг бий болгодог тул хатуу аналогтой харьцуулахад давуу талтай юм. Ялангуяа зөөлөн робот хавчуур нь эмзэг зүйлд гэмтэл учруулахгүйгээр ажиллахад тустай.

Энэхүү зааварчилгаа нь энгийн гар насосоор хялбархан ажиллуулах боломжтой зөөлөн робот "хуруу" бүтээх талаар нарийвчилсан гарын авлага болно. Гурван ширхэг хэвэнд зориулсан STL файлуудыг хуудасны доод талд, төв зангилааны STL файлаас гадна бүрэн ажиллагаатай 4 хуруутай зөөлөн робот бариул үүсгэх боломжийг танд олгоно. Энэхүү төсөл нь зөөлөн робот сонирхогчдод болон анги танхимд тохиромжтой бөгөөд харьцангуй цөөн хангамж шаардагддаг, үйлдвэрлэх хугацаа хурдан байдаг.

Энэхүү зааварчилгааны зөөлөн роботыг Харвард дахь Whiteside-ийн судалгааны бүлгээс болон хийн сүлжээг бий болгох ажилаас санаа авсан болно: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Зөөлөн робот багаж хэрэгслийн өргөн нөөцөөс урам зориг авсан.

Хангамж

• 3D принтер (би LulzBot Taz 5 ашиглаж байсан, гэхдээ ямар ч принтер ажиллах ёстой)
• PLA судалтай (ABS эсвэл бусад судалтай төрөл нь ажиллах ёстой, үүнийг Ecoflex 00-50-тэй нийцэж байгаа эсэхийг шалгаарай)
• Туршилтын хэмжээ Ecoflex 00-50. Та мөн Ecoflex 00-30 ашиглаж болно, гэхдээ 00-50 нь илүү бат бөх бөгөөд боломжтой бол илүүд үздэг
• Попикулик мод эсвэл кофе хутгагч
• Ecoflex -ийг хэмжих эзлэхүүний тэмдэг бүхий сав. Хэрэв та нэвтрэх боломжтой бол масштаб ашиглаж болно. Ecoflex -ийн A ба B хэсгүүдийг массаар эсвэл эзлэхүүнээр 1: 1 харьцаагаар хэмжих арга хэрэгтэй.
• Хөвөн даавуу (ойролцоогоор 1 хавтгай дөрвөлжин фут нь хэд хэдэн робот хийх болно)
• Хайч
• Цаасан хавчаар
• Бөмбөг насос

Нэмэлт нэмэлт материал (бүтэн 4 хуруутай хумс шаардлагатай)

• Аквариумын насос
• Хуванцар хоолой (1/8 инчийн гаднах диаметр) - ойролцоогоор 2 фут хангалттай байх болно

Алхам 1: Мөөгөнцөрөө хэвлэ

Эхний алхам бол хэвийг хэвлэх явдал юм. Дээд талыг, доод хэсгийг бүрдүүлэхийн тулд хоорондоо тохирсон 2 ширхэг 3 ширхэг байдаг. Би PLA ашигласан, гэхдээ та ABS эсвэл бусад утас ашиглаж болно. Таны материал Ecoflex 00-50-тэй нийцэж байгаа эсэхийг шалгаарай. Дэмжих материал гаргах шаардлагагүй тул хэсгүүдийг чиглүүлэхээ мартуузай.

Алхам 2: Ecoflex 00-50-ийг холино

Дараагийн алхам бол Ecoflex 00-50-ийг холих явдал юм. Та мөн Ecoflex 00-30 ашиглаж болно, гэхдээ 00-50 нь арай илүү хүчтэй бөгөөд боломжтой бол илүү тохиромжтой юм шиг санагддаг. Савны ашиглалтын хугацаа (Ecoflex нь ажиллахад хангалттай урсгалтай) нь ердөө 18 минут байдаг тул хольж эхлэхээсээ өмнө даавуу, хэвийг (дараагийн алхамыг үзнэ үү) бэлтгэх нь зүйтэй болов уу. Ecoflex 00-50 нь 2 хэсгээс бүрдэнэ (A ба B) бөгөөд 1: 1 харьцаагаар жин эсвэл эзлэхүүнээр холино. Цутгахын өмнө шилийг сэгсрэхээ мартуузай. Нэг хөгц, дээд ба доод хэсгийг дүүргэхийн тулд танд ойролцоогоор 8-10 грамм А ба В (нийт 16-20 грамм) хэрэгтэй болно. А, В-ийг хамт асгасны дараа 2-3 минутын турш попсикул модоор холино. Сайн холино, гэхдээ маш хүчтэй холихоос зайлсхийхийг хичээгээрэй (энэ нь роботын бүтцийн бүрэн бүтэн байдалд хор хөнөөл учруулж болзошгүй хүсээгүй бөмбөлгийг бий болгоно).

Алхам 3: Мөөгөнцөр хийнэ

Мөөгөнцрийн доод талаас арай бага хэмжээтэй даавуу (эсвэл даавуу авах боломжгүй бол принтерийн цаас) хайчилж ав. Дээд хөгцний 2 хэсгийг хамтад нь байрлуулна уу (Тэмдэглэл: хэвний дээд хэсгийн нэг тал нь арай том нүхтэй. Энэ тал нь дээд хэвний доод хэсгийн хоосон хэсгийг дайран гардаг. Энэ нь орох танхимыг бүрдүүлэх болно. хөөрөхгүй, гэхдээ бүтцийн бүрэн бүтэн байдлыг хангах болно). Ecoflex -ийг доод хэвэндээ аажмаар 1/2 дүүртэл нь хийнэ. Дараа нь даавуу/цаасаа доод хэвэнд хийж, үлдсэн хэсгийг нь дүүргэнэ. Дараа нь дээд хэвийг бөглөнө үү. Тасалгаа бүр бүрэн дүүрэн байгаа эсэхийг шалгаарай. Хавтгай гадаргуу дээр тавиад Ecoflex -ийг эмчлэхийг 3 цаг хүлээнэ үү.

Алхам 4: Хагас хоёуланг нь хуваа

3 цагийн дараа буулгах цаг боллоо! Та хямсаа ашиглан хэвний ирмэгийг шалгаж болно, ингэснээр арилгахад хялбар болно. Ecoflex нь уян хатан тул хэвийг нь татахаас бүү ай, гэхдээ нимгэн хэсгийг нь урахаас болгоомжил. Дээд хэвний хувьд жижиг тэгш өнцөгт бариул ашиглан хажуу талыг нь огтолно.

Алхам 5: Хагасыг хамтад нь битүүмжилнэ

Одоо хагасыг нь битүүмжлэх цаг боллоо! Ecoflex -ийн шинэ багц хийж (энэ нь маш жижиг багц байж болно), доод хэсэгт нимгэн давхаргыг тараана. Энд бага зүйл байгаа тул та агаарын суваг бөглөрөхөөс зайлсхийх хэрэгтэй! Дараа нь дээд талыг нь доод хэсэг дээр байрлуулж, хоёр ширхэгийн нийлж буй ирмэгийг будгаар будахдаа модны саваа ашиглана. Үүнийг илгэн цаас эсвэл цагаан тугалган цаасаар хий (цаасан алчуур биш, учир нь Ecoflex цаасан алчуурыг эмчлэх болно). Энэ алхамыг хийхдээ хатуу нэгдүгээр танхим ба хоёр дахь камерын хооронд нэмэлт экофлекс хийх нь зүйтэй юм. Энэ нь таны агаарын эх үүсвэрийг оруулах үед энэ нь урагдахгүй байхын тулд энэ хэсгийг бэхжүүлнэ. Хэрэв нэмэлт Ecoflex роботыг тойрч байвал санаа зовох хэрэггүй, та үүнийг дараа нь хайчаар хайчилж болно. 3 цаг хүлээгээд роботыг аваад илүүдэл Ecoflex -ийг таслаарай.

Алхам 6: Агаарын сувгийг цоол

Цаасан хавчаарын үзүүрийг аваад агаарын сувгийг цоолоход ашиглана уу. Доод хэсэг нь дээд хэсэгтэй таарч байгаа хэсгийн яг төв хэсэгт байрлуулна. Агаар халаасгүй том танхимыг цоолж байгаа эсэхийг шалгаарай (агаарын халаасгүй нөгөө тал биш!). Агаарын суваг нь анхны том танхимын төвөөс эхэлдэг тул цаасан хавчаарыг хэт хол дарах шаардлагагүй болно. Үүнийг хэт хол дарахаас болгоомжил, эс тэгвээс роботыг санамсаргүйгээр урж магадгүй.

Алхам 7: Туршилт! Шаардлагатай бол бүх алдагдлыг битүүмжлэх

Одоо цаасан хавчаарыг аваад насосныхоо зүүг саяхан хийсэн цаасны хавчаараар хий. Шахаж, роботыг чинь хөөрөхийг хараарай!

Алдааг олж засварлах:

• Хэрэв та үлээлгэх гэж оролдоход агаарын суваг олоогүй бол эсэргүүцлийг мэдэрч байвал зүүгээ роботын байрлалыг өөрчилж үзээрэй.
• Хэрэв та агаар гарч байгааг сонсвол таны робот нүхтэй байж магадгүй юм. Та аягыг усаар дүүргээд агаарыг робот руу шахаж, алдагдал хаана байгааг олж мэдэх боломжтой (нүхнээс бөмбөлөгүүд гарч ирэх болно). Та нүхийг хурц үзүүрээр тэмдэглээд Ecoflex -ийн өөр нэг хэсгийг хийж нүхийг битүүмжлэх боломжтой.
• Хэрэв зарим танхимууд өргөжихгүй бол таны агаарын суваг бөглөрсөн байна. Та цаасан хавчаарыг тайлах гэж оролдож болно, гэхдээ роботыг дахин бүтээх шаардлагатай болж магадгүй юм. Айж эмээх шаардлагагүй- хөгцийг бүхэлд нь дахин ашиглах боломжтой бөгөөд танд хангалттай олон Ecoflex үлдсэн байх ёстой!

Алхам 8: Нэмэлт нэмэлт алхам: Бүтэн зөөлөн робот хумс үүсгээрэй

Файлын хэсэгт төв зангилааны STL байна. Үүнийг 3D хэвлэх боломжтой (энэ нь дэмжлэг шаарддаг тул нимгэн хоолойг хагалахгүйгээр салгахын тулд ямар төрлийн дэмжлэг үзүүлэхээ анхаарч үзээрэй) PLA эсвэл бусад утас ашиглан. Төв зангилаа нь хоолойд (1/8 инч диаметртэй), дараа нь ямар ч агаарын шахуургад холбож болно (би аквариумын насос ашигласан). Та төв зангилааг хэвлэсний дараа 4 зөөлөн робот хурууг хийж, гадна талын 4 хоолойд холбоно уу. Гуурсан хоолойг төвийн зангилааны дээд талд байрлах том хоолойд холбож, насосыг хоолойны нөгөө үзүүрт холбож, насосоо асаагаад сарвуугаа дүүргэхийг ажиглаарай!

Алхам 9:. STL файлууд

Энд төв зангилаа болон 3 ширхэг хэвэнд зориулсан. STL файлууд байна!