Робот гар бариул: 3 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Зохиогчийн бусад зүйлийг дагах:

Тухай: Бид робот, DIY, хөгжилтэй шинжлэх ухаанд дуртай. JJROBOTS нь нээлттэй роботын төслүүдийг техник хангамж, сайн бичиг баримт, барилгын зааварчилгаа+код, "энэ хэрхэн ажилладаг талаар" мэдээлэл өгөх замаар хүмүүст ойртуулах зорилготой … jjrobots -ийн тухай дэлгэрэнгүй »

Энэхүү 3D принтерээр хийсэн робот бариулыг хямд хоёр servo (MG90 эсвэл SG90) ашиглан удирдах боломжтой. Бид тархины бамбай (+Arduino) ашиглан хавчаарыг удирдаж, jjRobots нь APP -ийг ашиглан бүх зүйлийг WIFI -ээр алсаас зөөж чаддаг боловч та бусад дурангийн хянагчийг ашиглан бариулыг хөдөлгөж болно.

n

Сервүүдийн асуудал бол та хүчээр тасралтгүй хүч хэрэглэх үед халах (гэмтэх хүртэл) болдог. Тиймээс бид LEGO -ийн ашигладаг ижил шийдлийг ашиглаж байна: резинэн туузыг хавчаарыг хаах. Серво нь хавчаарыг тодорхой байрлалд шилжүүлэх бөгөөд тэндээс резин нь түүнийг бүрэн хаах болно. Резинэн тууз "гараа" хааж эхэлмэгц эвэр чөлөөтэй хөдөлж байхаар бүтээгдсэн жижиг суваг байдаг. Доорх видеог үзээрэй.

Эвэрт зориулж бүтээсэн "суваг" нь резинэн туузыг ажиллуулах үед түүнийг амрах боломжийг олгоно. Бариул нь дунд зэргийн хэмжээтэй зүйлийг өргөх хангалттай хүчтэй.

Хавчаарыг хаах үед резинийг ямар хүчээр хийхийг хүсч байгаагаас хамаарч (эсвэл танд байгаа резинэн туузны уртыг) 6 Мм хэмжээтэй 6 мм хэмжээтэй хоёр боолтонд зориулж өөр өөр нүхэнд бэхлэх шаардлагатай болно. ("анхдагч" нүхэнд байрлуулсан боолтыг харуулсан доорх зураг). Боолтыг "бугуй" серво руу ойртуулах тусам робот бариулын хүч чадал бага байх болно.

"Анхдагч" нүхэнд бэхлэгдсэн резинэн тууз. Хэрэв та хоёроос илүү тууз ашиглавал servo нь хадаас нээх чадваргүй болно.

Робот бариул нь Z тэнхлэгийн гол тэнхлэгийг хаах зориулалттай. Тиймээс "бугуйны servo" араа нь X, Y тэг координатын систем байх болно.

Алхам 1: Билл материал:

• 3D хэсгүүд
• 1x 623zz бөмбөг агуулсан
• 1х М3 15мм боолт + угаагч
• 2х M3 6мм боолт
• 2x SG90 эсвэл MG90 (санал болгож буй) servo
• 1х М2.5 10мм
• зарим богино резинэн тууз
• Сарвууны бариулыг нэмэгдүүлэхийн тулд наалдамхай EVA хөөс

Алхам 2: Робот бариулаа угсрах

1) STL файлуудыг эндээс аваарай (Thingiverse) Заасан хэлбэрээр хэвлээрэй: 20% дүүргэлт ба PLA судалтай утас энэ ажлыг хийх болно. Эд ангиудыг болгоомжтой цэвэрлэж, хуванцар цоорхойг арилгаж, элементүүдийн хоорондох үрэлт нь хумсыг холдуулах болно.

2) 623zz бөмбөг холхивчийг зүүн хадаасны нүхэнд оруулна. Үүнийг зөв байрлуулахын тулд танд жижиг алх хэрэгтэй болно. Хумсыг сайн тохируулах нь холхивчийг сувагтаа хэр сайн оруулсан эсэхээс хамаарна. Хумсыг сууринд бэхлэхийн тулд 15 мм хэмжээтэй M3 болт+угаагч ашиглана. Лавлахын тулд дээд зургийг үзнэ үү

3) Сервүүдийг байрлуул. Энэ тохиолдолд бид SG90 (цэнхэр) ба MG90 (хар) гэсэн хоёр өөр servo загварыг ашиглаж байна. Ялгаа: араа, MG90 нь металл араатай тул SG90 -ээс арай илүү удаан үргэлжлэх болно (Nylon араагаар). Нэмж дурдахад MG90 нь бага хариу үйлдэл үзүүлэх болно. Сервогийн уутанд байгаа боолтыг ашиглан робот бариулын сууринд бэхлээрэй.

M2.5 боолтыг ашиглан WRIST servo -ийг сууринд бэхлээрэй. Доорх зургийг үзнэ үү. Суурийн суваг руу ганц гарын эвэр оруулах. Энэ нь хавчаарын бугуйг эргүүлэх үед servo -ийг жигд байлгах болно.

Энэ зураг дээр аль хэдийн тавьсан хадаастай робот бариулыг харуулжээ. Энэ үед үүнийг үл тоомсорлоорой. Та тэдгээрийг дараа нь угсрах болно

Дээрх зургийг харна уу, Бугуйн servo -ийг байрлуулахын тулд эвэрийг заасан байдлаар оруулна уу.

Одоо робот баригч servo -ийг байрлуулах цаг болжээ. Энэ алхамд анхаарлаа хандуулаарай, эс тэгвээс сарвуу хаагдахгүй, зөв нээгдэхгүй. Нэгдүгээрт, эвэрийг цагийн зүүний эсрэг эргүүлэх servo -ийн эргэлтийн хязгаарыг олох шаардлагатай болно (зураг 1). Олсоныхоо дараа эвэрээ араагаа аваад буцааж тавина уу, гэхдээ 1 -р зурагт заасны дагуу хэвтээ байрлалтай байна. Дараа нь цагийн зүүний дагуу 90º эргүүлээд одоо ХААЛГА хүлээн авахад бэлэн боллоо. 2 -р зурагт үзүүлсэн шиг үзүүрийг хайчилж ав.

Бариулын өнөөгийн байдал. Хадаас харагдахгүй байна. ТАЙЛБАР: Энэхүү бариул нь 3D хэвлэх зориулалттай. Хэвлэхэд хялбар боловч 3D принтерээр хийсэн объект болгон сул талуудтай байдаг. Хэрэв та боолтыг хэт чангалсан бол та хэсгүүдийг эвдэж, үрэлтийг нэмэгдүүлэх шаардлагагүй болно. Хэрэв та хавчаарын хадаас чөлөөтэй хөдөлдөггүй эсвэл хэт их үрэлт үүсч байгааг анзаарсан бол боолтыг бага зэрэг суллаарай.

Дээр дурдсанчлан хадаасыг сууринд бэхлээрэй. Зүүн талын хадаасыг servo -ийн эвэртэй холбохын тулд servo -ийн гялгар уут дотор байгаа шураг (эсвэл хэрэв та MG90 servo ашиглаж байгаа бол боолт), угаагчтай M3 15mm боолтыг ашиглана уу. Тэднийг хэт их чангалж болохгүй, эс тэгвээс хавчаарыг нээж хаахын тулд servo шаардлагагүй ажиллах шаардлагатай болно. Бүх хүлцэл нь маш бага бөгөөд хэрэв та хуванцарыг хүчээр хийвэл үрэлтийг улам нугална. 2х M3 6мм боолтыг резинэн туузны доор/доор шургуулна.

Хэрэв та хадаасны бариулыг нэмэгдүүлэхийг хүсч байвал EVA FOAM ашиглахыг зөвлөж байна. Гэхдээ та өөр зориулалттай өөр материалыг ижил зорилгоор ашиглаж болно (резин?)

Хөөсийг нааж эсвэл наана. Та бараг тэнд байна, зүгээр л боолтны толгой дээр резинэн боолт хийх хэрэгтэй бөгөөд та явахад бэлэн байна.

Алхам 3: ТАЙЛБАР: Бариулыг алсаас удирдах энгийн арга

Батерей эзэмшигч (9V) ба роботын бариулыг удирдах тархины бамбай (+jjRobots нь WIFI -ээр дамжуулан APP -ийг хянадаг)

Бид тархины бамбай болон Arduino Leonardo "combo" ашиглан бариулыг хянадаг боловч 2 servo (мөн нэг сервод 0.7 ампер хүртэл хүргэх) чадвартай аливаа электрон төхөөрөмж энэ ажлыг хийх болно. Энэ хавчаар нь jjRobots SCARA Robotic ARM -тэй хэрэглэгддэг хавчаар юм