1 серво мотор ашиглан алхах робот: 13 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Зохиогчийн дэлгэрэнгүйг дагах:

Ойролцоогоор: Би аливаа зүйлийг салгах дуртай байсан - энэ бол надад дахин нэг асуудал тулгарах явдал юм. Lonesoulsurfer -ийн тухай дэлгэрэнгүй »

Би энэ алхагч роботыг YouTube дээр үзсэн цагаасаа эхлэн бүтээхийг хүсч байсан. Бага зэрэг хайсны эцэст энэ талаар өөр мэдээлэл олж аваад өөрийн болгохоор шийдлээ.

Энэхүү алхагчийг бүтээх зорилго нь үүнийг аль болох жижиг болгохыг хичээх явдал байв. Би үүнийг алган дээрээ багтахыг хүссэн бөгөөд хэдийгээр би нэлээд том алгантай ч хөл нь зүгээр л дүүжлэв.

Робот өөрөө тасралтгүй эргэхийн тулд өөрчлөгдсөн бичил servo машинаар ажилладаг. Серво эргэх үед энэ нь хэд хэдэн холбоосыг хөдөлгөж, арын хөлөө дээш, доош, урд хөлийг хажуу тийш нь хөдөлгөж, алхах боломжийг олгодог.

Бүтээх нь өөрөө тийм ч хэцүү биш боловч үүнийг "тааруулах" тул алхах нь зөв байх нь бага зэрэг хугацаа шаарддаг. Би бага зэрэг туршилт хийсэн бөгөөд үүнийг надад тохирсоноос илүү хялбар болгоход туслах хэдэн зөвлөмжийг өгсөн болно.

Хэрэв та өмнө нь явган робот бүтээж байгаагүй бөгөөд гүн рүү үсрэхийг хүсч байгаа бол энэ нь эхлэхэд хамгийн тохиромжтой төсөл юм.

Hackaday миний алхагчийг хянаж үзсэн - доороос үзээрэй.

Hackaday

Тэгээд үүнийг эхлүүлье

Алхам 1: эд анги

Эд анги:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 лити зай - eBay

3. Хөнгөн цагаан суваг 10мм X 10мм - eBay дээрээс та үүнийг ихэнх тоног төхөөрөмжийн дэлгүүрүүдээс авах боломжтой

4. 2 X том цаасан хавчаар - Мэдээллийн дэлгүүр эсвэл суурин дэлгүүрт байх болно. Тэднийг аль болох том болгоорой

5. Wire Terminal - eBay тоног төхөөрөмжийн дэлгүүрт бас байх болно

6. SPDT шилжүүлэгч - eBay

7. Батерейг цэнэглэх модуль - eBay

8. Утасны цув өлгүүр - шүүгээ

9. 3 X M4 эрэг - eBay. Тэднийг тоног төхөөрөмжийн дэлгүүрээс худалдаж авах боломжтой болно. Би Philips -ийн толгойг ашигладаг байсан, энэ бол миний гар дээр байсан зүйл юм.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay тэдгээрийг тоног төхөөрөмжийн дэлгүүрээс авах боломжтой болно

11. 2 X Жижиг угаагч. Тоног төхөөрөмжийн дэлгүүр

12. 2 ширхэг эмэгтэй гадил жимсний залгуур - eBay. Би эдгээр хэсгүүдийг ашиглан хөлний тэнхлэгийг хийсэн. Тэд M4 эрэг дээр төгс тохирдог.

Хэрэгсэл:

1. Өнцөг бутлуур

2. Дремел заавал байх албагүй боловч үргэлж хэрэг болдог

3. Өрөм

4. Супер цавуу

5. гагнуурын төмөр

6. жижиг цохилт бамбар. Хэрэв танд байхгүй бол та зүгээр л гагнуурын төмрөөр зугтаж магадгүй юм

7. бахө. Ижил зүү хамар, том хавтгай хос энэ ажлыг хийх ёстой

Алхам 2: Хөнгөн цагаан явах эд анги - Дээшээ нугална

Хамгийн эхний хийх зүйл бол батерей болон servo хэрхэн яаж тохирох, мөн явах эд анги хэр удаан хийх вэ гэдгийг олж мэдэх явдал юм.

Алхам:

1. Серво ба батерейг хөнгөн цагаан суваг дээр байрлуулна. Энэ нь явах эд ангиудын уртын талаархи ойлголтыг өгөх болно. Түлхүүр ба эрэг дээр танд нэмэлт зай хэрэгтэй болно. Миний явах эд ангийн нийт урт нь 85 мм юм.

2. Дараа нь та 2 төгсгөлийг хөнгөн цагаан суваг дээр нугалах хэрэгтэй. Энэ нь нэг үзүүрт жижиг шураг нэмж, алхагчийн эцсийн дүр төрхийг дуусгаж, цэвэрлэх боломжийг танд олгоно

3. Үүнийг хийхийн тулд сувгийн хажуу талыг арилгаж, хөнгөн цагааныг дээш нь нугалах хэрэгтэй.

4. Сувгийн үзүүрээс 20мм -ийн зайд хэмжиж, өнцөг бутлуурын тусламжтайгаар 2 босоо зүсэлт хийнэ. Сувгийн ёроолыг огтолж болохгүй, учир нь та үүнийг сулруулж, нугалахад эвдэрч гэмтэх болно

5. Хавчаараар сувгийн үзүүрийг болгоомжтой нугална. Үүнийг аль болох хавтгай болгохын тулд алх, төмөр ашиглан хэдэн цорго өг. Хөнгөн цагааны сорви амархан байдаг тул хамгаалахын тулд цохиж буй хэсэгтээ даавуу нэмээрэй.

6. Нөгөө төгсгөл хүртэл ижил зүйлийг хий

7. Эцэст нь илүү сайн өнгөлөхийн тулд буланг нь дугуйруулсан.

Алхам 3: Servo-ийн хайчилбар хийх

Серво нь алхагчийн урд талд явдаг. Үүнийг суваг руу оруулахын тулд та сувгийн хэд хэдэн хэсгийг хасах хэрэгтэй

Алхам:

1. Сервийг сувгийн дээд талд байрлуулж, сувгийн өргөнийг тэмдэглээрэй. Боолтыг урд талд нь 5мм -ээр үлдээж, шурагны толгой дээр бага зэрэг зайтай байлгах хэрэгтэй.

2. Сувгийн хажуугийн ханыг ёроол руу нь болгоомжтой хайчилж ав.

3. Хэрэв танд dremel байгаа бол хайчлах дугуй ашиглан ирмэгийн дагуух эцсийн зүсэлтийг хийж, хажуугийн хэсгүүдийг арилгана. Хэрэв тэгэхгүй бол та өнцөг бутлуурын тусламжтайгаар зугтаж болно.

4. Дараа нь хайчилж авсан хэсгүүдийг цэвэрлэхийн тулд файл ашиглана уу. Серво тохирч байгаа эсэхийг шалгаад шалгаарай. Энэ нь эвтэйхэн, эвтэйхэн байх ёстой.

Алхам 4: Батерейг таслах

Дараагийн алхам бол батерейг таслах явдал юм. Энэ нь servo -той бараг ижил үйл явц юм. Энэ явах эд анги нь үнэн хэрэгтээ миний ашиглаж байсан эцсийнх биш байсан. Би энэ талаар хуурамчаар хийсэн бөгөөд өөр нэгийг хийх ёстой байсан нь зурган дээрх шиг цэвэрхэн болсон тул би баяртай байна.

Алхам:

1. Серво шиг батерейг хөнгөн цагаан суваг дээр байрлуулж суваг дээрх огтлох хэсгийг тэмдэглээрэй. Серво ба батерейны хооронд 5 мм орчим зай байх ёстой. Тэнд шилжих товчлуур хаашаа явах болно. Нэмж хэлэхэд, та утсыг холбох жижиг өрөө өгөх хэрэгтэй.

2. Босоо зүсэлтийг өнцөг бутлуураар, хөндлөн огтлолыг дремелээр хийнэ

3. хайчилж авсан хэсгийг файлаар хусаж, ирмэгийг тэгшлэнэ.

4. Та батерейг хэт хатуу байлгахыг хүсэхгүй байна, учир нь энэ нь цахилгаан дамжуулагчтай хөнгөн цагаан хийцтэй байх бөгөөд батерейг эерэг ба газардуулга хоёулаа хүрч байвал зайгаа богиносгож болзошгүй юм. Батерей нь богино биш байхын тулд та үргэлж нэг үзүүрт бага зэрэг цахилгаан соронзон хальс нэмж болно

Алхам 5: Шураг болон явах эд анги руу шилжих

Хөлийг явах эд анги руу холбохын тулд та хэд хэдэн боолтыг нэмэх хэрэгтэй. Тэднийг хөдөлгөхийн тулд явах эд ангиудын хажуу тийш эргүүлэх цэг болгон өөр шураг холбох хэрэгтэй. Би нүх тус бүрийг өрөмдөх шаардлагатай диаграмыг хийсэн тул үүнийг ашиглахад тусална уу.

Алхам:

1. Нэгдүгээрт, алхагчийн арын хэсэг болох 1 -р цооног. Та явган хүний ар талыг хялбархан таних боломжтой, учир нь энэ нь servo явах болно. Нүх нь шураг дотор орохын тулд хангалттай том байх ёстой. Арын хөл нь энэ шураг дээр бэхлэгдэх болно.

2. 2 -р цооногийг явах эд ангийн дээд хэсэгт оруулна. Энэ нүх нь явах эд ангиудын урд талын дээд хэсэгт орох ёстой. Урд хөл нь энэ шураг дээр бэхлэгдэх болно

5. 3 -р цооногийг дээд хэсэгт, серво ба батерейны хооронд өрөмдөх шаардлагатай бөгөөд сэлгэн залгах зориулалттай

3. 4 -р цооног нь явах эд ангийн хажуу талд, шууд өрөмдөх нүхний доор байх ёстой. 2. Энэ бол тэнхлэгийн тэнхлэгт хүрэх газар юм.

4. 5 -р цооног шууд эсрэг талын нүх рүү орох шаардлагатай 3. Энэ нүх нь боолтыг байрлуулж, халив ашиглах боломжийг олгодог. Энэ нүхгүй бол та явах эд ангийн хажуу талд боолтыг хэрхэн яаж нэмэх вэ! шурагны толгой өнгөрөх хангалттай том хэмжээтэй эсэхийг шалгаарай.

5. Одоо бүх нүх өрөмдсөн, боолтыг нэмэх цаг болжээ. Азын самар ашиглан тэдгээрийг бэхлээрэй.

ТАЙЛБАР: 3 -р цооног дахь шураг нь эргэх чадвартай байх ёстой бөгөөд үүнийг найдвартай хийж байгаа эсэхийг шалгаарай, гэхдээ шураг нь нүхэнд эргэлдэж байгаа эсэхийг шалгаарай. нөгөө 2 -ыг нь чанга атгаж болно.

Алхам 6: Servo -г тасралтгүй болгохын тулд өөрчлөх

Сервийг явах эд анги руу бэхлэхээс өмнө та түүнд бага зэрэг өөрчлөлт оруулах хэрэгтэй. Энэ бол маш түгээмэл өөрчлөлт бөгөөд хэрэв танд илүү их мэдээлэл хэрэгтэй бол Google дээрээс олон тооны хичээлийг олж болно. Энэхүү өөрчлөлт нь servo -ийг тасралтгүй эргүүлэх боломжийг олгодог бөгөөд өөрчлөлтгүйгээр servo нь зөвхөн 180 градус эргэх болно.

Алхам:

1. Нэгдүгээрт, servo ёроолд байгаа боолтыг салга

2. Серво нь 3 хэсэгт хуваагддаг. Эхлээд дээд хэсгийг нь салга. Хэрэв та том шүдийг анхааралтай ажиглавал түүний ёроолд наасан жижигхэн хуванцар байхыг харах болно. Энэ бол хязгаарлагч бөгөөд тасралтгүй эргэхийг зогсооно. Утас таслагчийг аваад зүгээр л хайчилж ав. Зарим серво нь дээд бүрхүүл дотор хязгаарлагчтай байдаг тул хэрэв та шүдэн дээр ямар ч зүйл олж харахгүй бол хайрцагны дотор байгаа эсэхийг шалгаарай

3. Дээд хэсгийг буцааж тавиад доод хэсгийг нь салга. потенциометрээс утсыг таслах. Хэрэв та ямар утас таслахаа мэдэхгүй байгаа бол санаа зовох хэрэггүй, та бүгдийг нь салгаж авах хэрэгтэй

4. Моторын доод хэсэгт 2 гагнуурын цэг байх болно. Та хэд хэдэн утсыг мотор руу шууд гагнах хэрэгтэй болно. Хамгийн нимгэн утсыг ашиглаарай, энэ нь алхагч дээр бага зай эзэлнэ гэсэн үг бөгөөд үүнийг сайн нуух боломжтой болно.

5. Моторыг хайрцагт буцааж хийж, бүгдийг нь шургуул. Сервог алхахдаа ашиглаж буй батерейтай холбож туршиж үзээрэй. Хэрэв энэ нь тасралтгүй эргэлддэг бол та модыг амжилттай хийсэн болно.

Алхам 7: Серво, зай, цэнэглэгчээ нэмж, бүгдийг нь холбоно уу

Одоо үндсэн эд ангиудыг явах эд анги дээр нэмэх цаг боллоо! Би утаснуудаа аль болох нуухыг хүсч байсан тул бага зэрэг чангарсан. Би анх удаа богинохон байсан бөгөөд утсыг хайлуулж байсан нь өвдөлт байв. Би эерэг ба газардуулгын утаснууд хоорондоо хэт ойрхон байсан!

Алхам:

1. Хамгийн эхний хийх зүйл бол servo -ийг явах эд анги руу бэхлэх явдал юм. Серво гар нь явах эд анги руу аль болох ойр байх ёстой. Хэрэв та servo дээрх шураг тулгуурыг таславал та servo -ийн талыг явах эд ангиар нь угаах боломжтой болно. Бага зэрэг супер цавуу нэмж байрлуул

2. Дараагийнх нь зай юм. Үүнийг бэхлэхээс өмнө батерейнд шууд утсыг гагнах, нэмэх шаардлагатай болно. Зайны эерэг үзүүрийг унтраалганы төгсгөлд, ар талд нь газардуулах ёстой.

ТАЙЛБАР: Та servo -ийг цагийн зүүний дагуу эргүүлэхийг хүсч байна. Батерейны аль үзүүрт servo дээрх аль утсыг холбохыг мэдэхийн тулд тест хий. Хэрэв та буруу ойлговол таны алхагч ухрах болно!

3. Серво дээрх газардуулгын утсан дээрх батерей дээрх газардуулга. Мөн дараа нь цэнэглэгчийн модульд холбогдох тул нэмэлт утсыг газардуулаарай

4. Утаснууд нь батерейны доор орж, дараа нь урагшаа гарч ирэх тул далд хэвээр үлдэнэ.

5. Бага зэргийн супер цавуу нэмж, зайг явах эд анги руу бэхлээрэй.

6. Шилжүүлэгчийн дунд гагнуурын цэг маш ойрхон байгаа эсвэл унтраалга дээрх гагнуурын дунд хэсэгт хүрч байгааг та олж мэднэ. Энэ бол сайн зүйл, танд бага зэрэг гагнуур нэмж, хооронд нь холбоход л хангалттай. Та мөн эерэг утсыг нэмж, үүнийг дараа нь цэнэглэх модульд холбох хэрэгтэй болно

7. Сервээс нөгөө утсыг шилжүүлэгчийн гагнуурын цэгүүдийн нэг рүү гагнах. Үүнийг туршиж үзээд servo асаалттай байгаа эсэхийг шалгаарай. Энэ нь тэгдэг! сайн

8. Эцэст нь цэнэглэх модулийн ёроолд жаахан супер цавуу нэмж, батерейны гагнуурын цэгүүдэд эерэг ба газардуулгыг холбоно уу.

Алхам 8: Хөл хийх

Хөл нь дээлний өлгүүрээр хийгдсэн байдаг. Ихэнх цув өлгүүр нь бүрээстэй байдаг тул та үүнийг зүлгүүрээр арилгаж өгөх хэрэгтэй. Хэмжээ ба нугалахад туслах диаграммыг үзээрэй

Алхам:

1. Утсыг зүлгэж дууссаны дараа цувны өлгүүрээс урт доод хэсгийг хайчилж ав.

2. Нэгдүгээрт, би урд хөлөөрөө явдаг. Эдгээр нь нэлээд шулуун бөгөөд аяга хэлбэртэй болгохын тулд бөхийлгөдөг. Эхлээд утсыг доош нь нугалаад 70 мм орчим урттай болно. Та үүнийг бараг зөв өнцгөөр нугалах хэрэгтэй.

3. Дээд хэсгийн хөндлөн хөлийн нийт урт 70мм байна. Гэсэн хэдий ч та дундуур нь бага зэрэг "U" нугалах хэрэгтэй. Энэ нь хэсэг хугацааны дараа хөндий металл хоолойд гагнах боломжийг танд олгоно. Нэг бахө ашиглаад "U" -ийг аль болох жижиг болго.

4. Нөгөө хөлөө эхний хөлтэй адил доош нугална. Энэ нь танд хөлний үндсэн хэлбэрийг өгөх болно. Шаардлагатай бол хэлбэрээ сайжруулахын тулд та дараа нь тэдэнтэй тоглож болно

5. Дараа нь хойд хөл. Эдгээрт нэмэлт тохой эсвэл тохой байдаг. Нэгдүгээрт, утсыг доош нь нугалж, 50 мм урттай болно. Үүнийг 70 градус хүртэл зөв өнцгөөр нугалах ёстой.

6. Утасыг эхний нугалаа өөр рүү чинь харсан байхаар барьж 30 мм -ийн зайд тэгш өнцөгт нугална. Энэ бол эхний хөл.

7. Та одоо урд талынхтай ижилхэн хийж, дунд хэсэгт нь 35 мм орчим "U" хэлбэртэй болгох хэрэгтэй

8. Нөгөө хажуугийн хөлөө эхнийхтэй адил нугална.

Алхам 9: Зарим тэнхлэгийг хөл рүү гагнах

За, тэгэхээр би тэнхлэгийн хувьд эмэгтэй гадил жимсний залгуурын дотор талыг ашиглахаар шийдлээ. Эдгээр нь M4 эрэг дээр төгс тохирдог бөгөөд хажуугийн хөдөлгөөн маш бага байдаг. Хэрэв та хүсвэл зэс хоолой ашиглаж болно, энэ нь эрэг дээр сайн таарч байгаа эсэхийг шалгаарай. Энэ алхам нь жаахан төвөгтэй тул гагнахаасаа өмнө хөлөө сайтар бэхлээд эргүүлээрэй. Гагнахаас өмнө бүх зүйл сууж байхын тулд би шураг болон 3 -р гарыг ашигласан

Алхам:

1. Нэгдүгээрт, гадил жимсний залгуурыг сугалж, хуванцар хэсгүүдийг бүгдийг нь салга.

2. Төмөр шураг хэсгийг хайчилж ав, ингэснээр гадил жимсний залгуурын зөвхөн эмэгтэй үзүүр үлдсэн болно. Зүссэн төгсгөлийг тэгшлэхийн тулд файл өг.

3. Та эдгээрийн аль нэгийг хөл тус бүрт "U" хэсэгт гагнах хэрэгтэй. Үүнийг хийхээс өмнө тэнхлэгийг шураг дээр байрлуулж, дараа нь хөлийг нь тавина. Энэ нь хөл нь тэнхлэгийн эсрэг хэрхэн суух ёстойг олж мэдэхэд тусална.

4. Бага зэрэг урсгал нэмж, бага зэрэг үлээх бамбараар төмрийг халааж, тэнхлэг ба хөлийг хамт гагна.

5. Явах эд анги дээр хөл зөв сууж байгаа эсэхийг шалгаарай.

6. Нөгөө хөл дээрээ яг адилхан хий.

7. Хамгийн сүүлд хийх зүйл бол хөлийг боолтоор боолтоор бэхлэх явдал юм. Та хөлөө хажуу тийш нь хөдөлгөж, гэхдээ аль болох бага зэрэг хөдөлж байх хүртэл чангалахыг хүсч байна.

Зураг дээр хөл нь жаахан хачин харагдаж байна. "Хөлийн хуруу" хэсгийг бага зэрэг хэлбэржүүлэх шаардлагатай хэвээр байгаа тул урд хөл нь нэлээд дээш суусан байна.

Алхам 10: Сервогийн гар дээр терминал нэмэх

Барилгад ашигласан терминалуудыг утсан терминалаас гаргаж авав. Эдгээрийг ашигласнаар дараа нь гараа хөлөө хөдөлгөж, алхагчаа зөв алхуулахын тулд амархан тохируулж болно. Энэ нь таны роботыг зөв чиглүүлэхийн тулд хэд хэдэн тохируулга хийх болно (магадгүй цөөн хэдэн ч байж магадгүй!).

Алхам:

1. Нэгдүгээрт, та servo arm руу нүх өрөмдөх хэрэгтэй. Терминал нь servo -той эргэх боломжтой байх ёстой тул нүх нь шурагнаас арай том байх ёстой.

2. Би servo arm дахь хоёр дахь нүхийг өрөмдсөн. Гарны төгсгөлд тийм ч их материал байдаггүй тул 2 -р цооногийг ашигласнаар нүхийг өрөмдөхөд хангалттай материал авах болно.

3. Терминал дээрх жижиг боолтуудын нэгийг ашиглаад терминалыг servo arm -д бэхлээрэй

4. Эцэст нь servo гарыг servo -д бэхлээрэй

Алхам 11: Хөлийг хөдөлгөх холбоосууд

Холбоосыг зөв олж авах нь намайг хэд хэдэн удаа явуулсан. Гэсэн хэдий ч би тэдгээрийг зөв болгоход туслах хэдэн хэмжээст зургийг хийсэн. Та яг ижил хэмжээтэй авах шаардлагагүй тул минийхтэй ижил хэмжээтэй болгохыг хичээх хэрэггүй. Тэд ойрхон байвал л болно.

Алхам:

Нурууны хөл гар

1. Хамгийн эхний хийх зүйл бол аль болох цаасан хавчаарыг бүрэн тэгшлэх явдал юм.

2. Дараа нь хэд хэдэн зүү хамартай хавчаараар утсыг 45 мм орчим, 180 градусаар нугална

3. Урт зууван хэлбэртэй байхын тулд төгсгөлийг нь нугална уу. 5 мм өргөн

4. Цаасан хавчаарыг 2 ширхэг металл хүрэхэд гагнах.

Урд хөлний гар

1. Арын хөлний гар шиг цаасан хавчаарыг бүрэн тэгшлээрэй

2. Дахин хэлэхэд нөгөө гар шиг зууван хэлбэртэй уртасгах боловч энэ удаад 55 мм урт болгож, 5 мм орчим өргөнтэй байх ёстой.

3. Гулзайлгах үзүүрийг нөгөө талынх шиг хий.

4. Утасны нөгөө үзүүр дээр та жижиг гогцоо хийх хэрэгтэй. Терминалаас авсан боолтуудын нэг нь үүнийг давах тул хэт жижиг биш, шураг амархан ордог.

Алхам 12: Волкерт холбоос нэмэх

Холбоосууд нь servo болон pivot -тэй холбогддог бөгөөд зарим терминалуудаар дамжуулан та терминалаас гаргаж авах боломжтой.

Алхам:

1. Нэгдүгээрт, босоо холбоосыг урд хөлөөрөө байрлуулна.

2. Дараа нь тэнхлэгийн эрэг дээр жижиг угаагч нэмж, босоо холбоосыг тэнхлэгийн эрэг дээр дарна

3. Өөр угаагч нэмж (та 2 угаагчийн хоорондох холбоосыг сэндвич болгохыг хүсч байна), тэнхлэгийн эрэг дээр азтай самар нэмнэ.

4. Холбоосыг дээш нь түлхэж, ёроол нь эргүүлэх боолттой ойрхон байна (зураг 2), түгжээний самарыг чангал, ингэснээр холбоос дээш доош хөдөлж чадахгүй болно.

5. Дараагийн хийх зүйл бол терминалын доод хэсэгт байрлах жижиг гогцоонд терминал нэмэх явдал юм. Үүнийг хийхийн тулд терминал дахь жижиг боолтыг ашиглаж болно

6. Хэвтээ холбоосын хувьд эхлээд гогцооны хэсгийг урд хөлөөрөө байрлуулна

7. Дараа нь савааны хэсгийг серво дээрх терминалаар, мөн босоо холболттой холбогдсон бусад терминалаар дамжуулна

8. Терминалууд дээрх хоёр боолтыг чангална уу - энэ нь холболтыг бэхжүүлж, алхагчаа асаах болно. 95% нь тэр зүгээр л нуруугаа эргүүлж, нуруун дээрээ эргэлддэг. Та үүнийг бага зэрэг сурч мэдэх шаардлагатай болно. Гэсэн хэдий ч энэ нь хэцүү биш бөгөөд би үүнийг хийх дараагийн алхамд хэд хэдэн зөвлөмж өгсөн болно.

Алхам 13: Алхуулагчаа нарийн тааруулах

Та босоо тэнхлэгийн өндөр, хэвтээ хэсгийн уртыг өөрчилснөөр алхагчийнхаа алхах замыг өөрчилж болно

Алхам:

1. Явган алхагчаа газар тавиад servo гараа доош харуулан эргүүл. Урд хөл нь харьцангуйн шулуун байх ёстой бөгөөд арын нэг хөлийг дээш өргөх ёстой. Босоо холбоосын өндрийг өөрчилснөөр та хөлний өндрийг бууруулах эсвэл өсгөх боломжтой

2. Хэрэв та servo гараа дээш харуулан хөдөлгөвөл нөгөө арын хөлөө дээш өргөөд урд хөлийг харьцангуй харьцангуй шулуун байлгах хэрэгтэй.

3. Серво гараа дээш доош харуулан хөл хэрхэн харагдах ёстойг харуулсан эхний 2 зургийг үзээрэй

4. Хэрэв арын хөлний нэг нь нөгөөгөөсөө дээш өргөгдөж байвал босоо холбоосыг дээш өргөх эсвэл багасгах замаар үүнийг тохируулж болно.

4. Дараа нь servo гарыг 3 -р зураг дээр баруун тийш чиглүүлснээр хөдөлгө. Одоо арын хөл нь харьцангуй шулуун, урд нь эргэх ёстой. Хэвтээ холбоосын уртыг өөрчлөх замаар урд хөлний эргэлтийн хэмжээг өөрчлөх боломжтой

5. Хэрэв та servo -ийг зүүн тийш хөдөлгөвөл урд хөл нь эсрэгээрээ болж, тэд эсрэг тал руугаа харна. Сервогийн зүүн ба баруун байрлалыг харуулсан сүүлийн 2 зургийг үзнэ үү.

6. Хэрэв та урд хөл нь нөгөө талаасаа нэг тийш эргэж байгааг анзаарсан бол хэвтээ холбоосын уртыг өөрчилж үүнийг тохируулна уу. Өөр нэг арга бол арын хөлний эргэн тойронд байгаа хэсгийг бага зэрэг нугалах явдал юм. Энэ нь алхалтыг жигд болгоход тусална.

7. Хоёр хөлөө ижил хэмжээгээр өргөх хүртэл алхагчаа нарийн тааруулаарай. Та тэдгээрийг яг таг авч чадахгүй, гэхдээ хангалттай ойрхон байх болно.

8. Хамгийн сүүлд хийх зүйл бол түүнийг хүрээлэн буй орчноо судалж эхлэх явдал юм. Түүний замд ямар нэгэн саад тотгор учруулж, тэр тэднийг даван гарч чадах эсэхийг үзээрэй. Түүний юуг даван туулж байгааг та гайхах болно. Тэр ч байтугай нэг хөлөөрөө өөрийгөө эргүүлэх замаар хана мөргөхдөө эргэж чаддаг.

Роботын тэмцээний хоёрдугаар шагнал