Арслан: гэрийн тэжээвэр муур: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Сайн уу, Энэ бол миний анхны зааварчилгаа юм. "Sony Aibo Robot (1999)" киноны анхны хувилбар намайг дөрвөн настайгаасаа роботын урлагт татсан юм. Тиймээс би "Лео: тэжээвэр муур" -ыг санаачилсан бөгөөд үүнийг бага төсвөөр гэртээ хийж болно. Би "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ба "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) төслүүдээс санаа авсан. Эдгээр хоёр төслийг өөрийн амтлагчтай хослуулсан. Одоогийн байдлаар энэ нь Android удирдлагатай робот юм, би одоо ч гэсэн ажиллаж байгаа бөгөөд үүнийг бүрэн бие даасан болгохыг хүсч байна.

Алхам 1: эд ангиудыг цуглуулах:

Электроник:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino нано мэдрэгч бамбай
• 1 x HC-05 Bluetooth модуль
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo батерейны багц 1500-2200 мАч
• 1 x 5V UBEC

Техник хангамж:

• 3D хэвлэсэн биеийн хэсгүүд
• Гулзайлтын девон хөөс хавтан / Доллар модны хөөс хавтан
• Шураг
• супер цавуу

Алхам 2: эд ангиудыг угсрах

Угсарч эхлэхийн тулд 3D хэвлэсэн бүх эд ангиудыг аваарай. Би "KITtyBot" төслийн биеийн файлуудыг ашигласан (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Энэ бол угсрах зааврыг агуулсан маш сайн бичсэн төсөл юм. Гуяны яс, шилбэний хувьд (хөлний хэсгүүд) би "OpenCat" төслийг төгс гэж үзсэн (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Биеийн бүрхэвч нэмэхийн тулд би нугалах боломжтой хөөсөнцөр хавтанг ашиглаж, хүссэн хэлбэрийнхээ дагуу хайчилж авлаа. Доллар модны хөөсөн хавтан нь цаасан бүрхүүлийг хальслахад сайн ажилладаг. Би 3D хэвлэмэл биетэй PVC хавтангийн хоёр хэсгийг нааж, PVC хавтангаар хөөсний тагийг шургуулав.

OpenCat Thingivers холбоос:

Алхам 3: 3D хэвлэх STL файлууд

Эдгээр нь миний Лео болгохын тулд миний хэвлэсэн STL файлууд юм. Файлуудыг "KITtyBot" болон thingivers -д нийтлэгдсэн "Opencat" төслөөс авсан болно (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Хэвлэх файл бүрийн тоо хэмжээг файл бүрийн нэр дээр дурдсан болно.

Алхам 4: Холболтууд:

12 servo -г 0 -ээс 11 хүртэл тэмдэглэсэн байна. Холболтыг доор өгөв.

Серво 0: Зүү 3

Servo 1: Pin 4

Серво 2: 5 -р зүү

Серво 3: 6 -р зүү

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Серво 6: 2 -р зүү

Серво 7: Зүү A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX зүү

TX (Bluetooth): RX зүү

Алхам 5: Роботыг амьд болгоорой: Програмчлал

Одоогийн код нь 11 функцтэй. Эдгээр нь:

1. Урагш (урагш)

2. Урвуу (ухрах)

3. Зүүн эргэлт

4. Баруун эргэлт

5. Бүжиг 1

6. Бүжиг 2

7. Бүжиг 3

8. Өшиглөх

9. Суу

10. Бос

11. Гар барих

Явган алхах:

Явган алхах/хөдөлгөөн хийх функцуудыг (урагш, хойшоо, зүүн эргэх, баруун тийш эргэх) кодыг төгс тайлбарласан "KITtyBot" төслөөс (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) авсан болно. дэлгэрэнгүй Би роботыг илүү хурдан болгохын тулд алхах алхах кодоо боловсруулж, ажиллах чадварыг нэмж байна.

Үлдсэн функцуудыг би өөрөө боловсруулсан болно.

Бүжиг:

Би гурван бүжгийн функц бичсэн. Андройд төхөөрөмжөөс бүжгийн командыг илгээх үед код нь гурван функцээс санамсаргүй байдлаар сонгож, гурван бүжгийн аль нэгийг нь гүйцэтгэдэг. Энд би "санамсаргүй" функцийг ашиглан 1 -ээс 3 хүртэлх тоог сонгосон (кодонд та үүнийг 1 -ээс 4 хүртэл олох болно, учир нь санамсаргүй функц нь 1 -ийг багтаасан, 4 -ийг онцгой гэж тооцдог). гурван тоо тус бүрийг бүжгийн функцээр томилдог. Тиймээс роботын бүжиглэх болгонд урьдчилан тааварлах боломжгүй байдаг. Энэ нь робот өөрийн хүслийн дагуу бүжиглэж буйг мэдрүүлэх болно!

Өшиглөх:

Энэ хэсэг бол миний хамгийн дуртай хэсэг. Хөл бөмбөгөөр бөмбөг өшиглөхдөө бид эхлээд зорилго тавьж, хөлөө хойш нь хөдөлгөж, эцэст нь хүчээр бөмбөг өшиглөдөг. Би энэ цохилтыг дуурайх гэж оролдсон. Нэгдүгээрт, робот бусад гурван хөлөөрөө тэнцвэржиж, идэвхтэй хөлөө дээш татна. Дараа нь идэвхтэй хөл бөмбөгийг бүх хүчээр өшиглөж, хөлөө буцааж газарт тавина.

Сууж, зогсож байгаарай:

Суух функц нь нийт гурван гогцооноос бүрдэнэ. Эхний хоёр гогцоо нь роботыг газар руу бөхийлгөдөг. Гурав дахь гогцоо нь толгой ба урд талын биеийг дээш өргөөд Лео амрах байрлалыг өгдөг. Stand функц нь зөвхөн нэг гогцоотой бөгөөд бүх servo -ийг 90 градусаар буцаана.

Гар барих:

Гар барихад Лео хамгийн түрүүнд амрах байрандаа сууна. Дөрвөн гогцоо нь түүний гарыг барихын тулд сарвуугаа тавьдаг. Гар барихад таван секундын саатал гардаг. Эцсийн гогцоо нь Леог амрах байрлал руу нь буцааж авчирдаг. Эцэст нь зогсох функц дахин ажиллана.

Алхам 6: Arduino код:

Энд Arduino код байна. Энэ кодыг боловсруулж байгаа хэвээр байна.

Алхам 7: Үүнийг асаагаад тоглуулаарай

Би роботыг асаахын тулд 3A 5V UBEC бүхий 2S 7.4 вольтын 2200 мАч Lipo батерей ашиглаж байна. 12 servo нь сайн хэмжээний гүйдэл авдаг тул бага гүйдлийн нэрлэсэн батерейг ашиглах нь татсан гүйдлийн хэмжээг даван туулах боломжгүй болно. Тиймээс хүчдэл буурах болно. Энэ роботод 1500-2200 мАч батерей тохиромжтой.

Хэрэв танд асуулт байвал доорх коммент хэсэгт надаас асуугаарай эсвэл [email protected] хаягаар холбоо бариарай

Зугаацаарай!