Супер энгийн эхлэгч робот: 17 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

'' 'ROBOT VIDEO' '' YouTube -ийг суулгасан хувилбарыг боловсруулж байх үед видеоны гадуурх линкийг энд оруулав … Би энэ зааварыг n00by роботын үнэмлэхүйгээр бүтээсэн. Хоббигоор хичээллэх эхлэгчдийн тоо асар их өсч, "Би яаж хийх вэ" гэсэн асуулт улам бүр нэмэгдсээр байгааг би анзаарсан. Энэхүү даруухан бяцхан зааварчилгаа нь ганц хоёр хүнд анхны роботыг бүтээхэд тусална. Энэхүү зааварчилгааны төгсгөлд та үндсэн эх кодыг олох болно. Алхсан тоогоо бүү сандаргаарай … Би дагахад хялбар байх үүднээс роботыг олон жижигхэн алхам болгон хуваасан. Энэхүү бяцхан робот бол үндсэн хөтөч систем, микроконтроллер, хэт улаан туяаны мэдрэгч зэрэг хэд хэдэн өөрчлөгдсөн загварын онгоцны серво агуулсан энгийн фанер платформоос өөр зүйл биш юм. Би өргөжүүлэх, нэмэхийн тулд маш олон өрөөнд дизайн хийсэн. Хэрэв та эд ангиудыг гартаа авбал 3 цаг орчим хугацаанд барьж чадна. Миний сонгосон микроконтроллер нь OOPic R. юм. Энэ микрофоныг би сонгосон, учир нь олон арван обьектууд болон дээжийн кодууд нь эхлэн сурагчийг хурдан босгож, ажиллуулахад хялбар болгодог. Тэдгээрийг роботын сэлбэг хэрэгслийн томоохон нийлүүлэгчдээс ихэвчлэн 60 доллараас бага үнээр олж болно. Програмчлалын кабель, батерейны хавчаартай тул гарааны иж бүрдлийг аваарай. Та ямар ч микроконтроллер ашиглаж болно, хэрэв та servo -ийг шууд залгаж чадвал (энэ нь жагсаалтыг богиносгодог, хэхэ). Бүртгэгдсэн сервосууд нь Hitec HS-311 загварын нисэх онгоцны бараг бүх хоббигийн дэлгүүрээс 10 доллараас бага үнээр зарагддаг. IR мэдрэгч нь Digikey (www.digikey.com) дээрээс авах боломжтой Sharp GP2D12 аналог төхөөрөмж юм. GP2D12XXX аналог цувралын аль нэг нь энэ ажлыг хийх болно. Tailwheel бол энгийн Dubro.20-.40 загварын 1 "дугуйтай бэхэлгээтэй дугуй юм. Хийж буй хоббины дэлгүүрээс нэгийг нь аваарай. Модон суурь нь 1/4 инчийн хус фанер болон servo / Мэдрэгчийн бэхэлгээ бол бараг бүх модон материалын хаягдал хэсэг юм. Би нэг ширхэг гацуур ашигласан. Би өөрөө хөнгөн цагаан дугуй хийсэн, гэхдээ та серво бэхлэх зориулалттай дугуйг ашиглаж болно. Роботын үлдсэн хэсэг нь хэд хэдэн эрэг, цахилгааннаас бүрдэнэ. зогсолт. SPECAIL -ийг нэмэхгүй бол надад ойролцоогоор 95.00 доллар хэрэгтэй болно. Тусгай алхам нь 50 орчим доллар нэмнэ. Энэ бол миний анхны зааварчилгаа юм.

Алхам 1: багаж хэрэгсэл, материал

Super SImple роботыг бүтээхэд танд хэрэгтэй зүйлсийн жагсаалтыг энд оруулав.

Сэлбэгийн жагсаалт: -ooPic R Микроконтроллер (https://www.thebotshop.com/) (тэмдэглэл -Та аль микроконтроллерийг ашиглах боломжтой) Sharp GP2D12 JST утастай утастай -Хөнгөн цагаан дугуй/дугуй (эсвэл тэнцүү) - Hitec HS -311 Servos, Өөрчлөгдсөн -Супер цавуу -5 X 1 инчийн хоёр талт соронзон хальс -1/4 инч фанер болон модны хаягдал хэсэг -Dubro.20 -.40 RC Airplane Tailwheel assmbly -Misc. зай/зогсолт ба эрэг/самар -9 вольтын батерей -Дулааны агшилтын хоолой 1/16 x 3 инч -3 стандарт эмэгтэй хавчаарын хавчаар (хэрэв авахгүй бол сандрах хэрэггүй) -Будаг *нэмэлт -9 вольт батерей Багаж хэрэгсэл: -Мик жижиг Халив -Зүү хошуут хавчаар -Өрөм ба бит -Хараа -Гагнуурын төмөр -Гагнуур -Элсэн цаас -Орчны харандаа -Захирагч Нийт зардал ойролцоогоор. $ 95.00 USD Барих хугацаа ойролцоогоор. 2.5-3 цаг

Алхам 2: Сервүүдийг өөрчлөх

Потенциометрийн супер цавуу ашиглан та servo -оо өөрчлөх шаардлагатай болно. Instructables болон Google дээр хэрхэн яаж хийхийг харуулсан олон арван нийтлэл байдаг тул би үүнийг нарийвчлан тайлбарлах замаар орон зайг дэмий үрэхгүй байхыг сонгосон. Хэрэв эрэлт хэрэгцээ байгаа бол би үүнийг дараа нь энд нэмэх болно. Үндсэндээ та тэдгээрийг салгаж, 90 (хөдөлгөөнгүй) байрлалыг олж, савны дээд ба доод хэсгийг нааж, бүгдийг нь буцааж тавиад гаралтын араа өөрчилж, файлыг унтраах хэрэгтэй. Hitec HS-311 нь хуванцар савны голтой бөгөөд үүнийг буулгахад хялбар болгодог. Хэрэв та металл савтай өөр өөр servo ашигладаг бол гаралтын арын доод хэсгийг өөрчлөх ёстой.

Алхам 3: Модны хэсгийг хайчилж ав

Суурийн хувьд 1/25 инчийн хус фанер эсвэл түүнтэй тэнцэх хэсгийг 3.25 инчийн дөрвөлжин болгон хайчилж ав.

** ОНЦГОЙ ** Эхний хэсэгт таарсан 1/4 фанерын хоёр дахь хэсгийг хайчилж аваад дараа нь хялбархан нэмж болно. Хагархай модны хэсгийг 2/5/16 инч урт, 3/4 инч өндөр, 1/2 инчийн зузаантай GP2D12 бэхэлгээ болгон хайчилж ав. Хаягдал servo / IR бэхэлгээг 1/4 инчийн хус фанерын 2 ширхэгийг ламинатлах замаар хийж болно. Бүх зүйлийг хайчилж авсны дараа барзгар эсвэл бүрхэг ирмэгийг цэвэрлэхийн тулд зөөлөн зүлгүүрээр арчина.

Алхам 4: Цооног өрөмдөх

Микроконтроллерийг хөтөч болгон ашиглаж, фанер дээр суурилуулах нүхийг урд талд нь байрлуулна уу. Дугуйны бэхэлгээг хөтөч болгон ашигласнаар фанер дээрх бэхэлгээний нүхийг зурагт үзүүлсэн шиг байрлуулна уу. Хэрэв та 3 -р шатанд ** SPECIAL ** -ээс сэлбэгийн үндсэн хэсгийг хийхээр сонгосон бол хоёр суурийг хавчуулж, микроконтроллерийн нүхийг нэгэн зэрэг өрөмдөнө. Хоёр хэсгийг салгаад сүүлний дугуйны зөвхөн нэгэнд нь нүх өрөмдөнө.

Алхам 5: Servo / IR холбогчийг суулгана уу

Серво / IR бэхэлгээг 2 -р алхамаас эхлэн фанерын ёроол хүртэл нааж, зүүн ба баруун тийш нь төвлөрүүлж, фанерын урд ирмэгээр зурж үзүүлэв.

Алхам 6: Servo утаснуудын цооног өрөмдөх

Servo -гээ servo / IR бэхэлгээний ард байрлуулах байрлалд түр байрлуулна. Утас дамжин өнгөрөхийн тулд бидэнд хэдэн нүх хэрэгтэй болно. Серво нь чиглэсэн байх ёстой бөгөөд ингэснээр гаралтын босоо ам нь арын хэсэгт биш суурийн урд хэсэгт ойрхон байх ёстой.

Удирдамж болгон servo -ийг ашиглан бэхэлгээний нүхийг хаана өрөмдөх шаардлагатайг тодорхойлж тэмдэглэнэ. Харандаа болон захирагчаа ашиглан эдгээр цэгүүдийг 4 -р алхамд үзүүлсэн шиг бэхэлгээний урд талд шилжүүлээрэй. Болгоомжтой байгаарай, та модыг хувааж болно. Хэрэв та үүнийг супер цавуугаар хийвэл хэзээ ч бүү ай. СОНГОЛТоор та servo утсыг өөрчлөх явцад servo -ийн ёроолд өрөмдсөн жижиг цооногоор дамжуулж, энэ алхамаас огт зайлсхийх боломжтой.

Алхам 7: Арын дугуй

4-40 X 1/2 инчийн машины эрэг, самар ашиглан суурийн арын төв хэсэгт арын дугуйны угсралтыг суурилуул.

Шургийн толгой, эсвэл чиг баримжаа зэргээс шалтгаалан самрыг фанер руу шургуулж байгаа эсэхийг шалгаарай, ингэснээр servo суурилуулахад саад болохгүй. Өндөрт санаа зовох хэрэггүй, бид үүнийг дараа нь тохируулах болно.

Алхам 8: Standoffs -ийг суулгаарай

Серво орохоос өмнө самбарынхаа зогсолтыг яг одоо хийх нь хамгийн сайн арга юм.

4-40 X 1 инчийн шураг, 4-40 x 1/4 инчийн бэхэлгээ, 4-40 самар ашиглан зураг дээрх шиг микроконтроллерийн нүх тус бүрт нэгийг суулгана. Шургийн толгойнуудыг фанер руу шургуулж, серво суурилуулахад саад учруулахгүй байхыг анхаарна уу.

Алхам 9: Servos суулгана уу

Серверийг фанерын суурийн доод талд, servo / IR бэхэлгээний эсрэг дээш нааж болно. Ганц хоёр дусал л хангалттай..

Серво / IR бэхэлгээний цооногоор дамжуулж буй servo утсыг зурагт үзүүлсэн шиг дамжуулна.

Алхам 10: Микроконтроллерийг суулгана уу

Микроконтроллерийг байрлуулалтын ур чадвараас хамааран арын дугуйны угсралт дээр өргөхийн тулд зогсолт бүрт угаагч байрлуулах шаардлагатай байж магадгүй. (харуулсан) ** SPECIAL ** -г дараа нь нэмнэ үү.

Алхам 11: Дугуй суурилуулах

Энэ алхам нь маш том юм … Дугуйгаа сонгож, дугуйныхаа дугуйг суурь хэсгүүдийг тэгшхэн эсвэл бага зэрэг арагш нь тааруулж тохируулна уу.

Хийж боломгүй сайн зүйл: Надад дэлгүүрт нэмэлт дугуй байгаа, дэлгэрэнгүй мэдээллийг имэйлээр аваарай.

Алхам 12: Батерей нэмнэ үү

Давхар наалттай соронзон хальсны батерейг servos -ийн ард, суурийн доод хэсэгт байгаа дугуйны урд талд байрлуулна. Хэрэв та ** SPECIAL ** хувилбарыг бүтээж байгаа бол батерейг суурилуулахын тулд дээд давхрын орон зайг ашиглаж болно.

Алхам 13: Сервүүдийг залгаарай

Зүүн талын servo -ийг oopic servo порт руу залгаарай 31. Баруун талын ихэнх 3 зүү порт.

Зөв servo -ийг oopic servo порт 30 -д залгаарай. Зургийн арын зурган дээрх шар утаснуудтай хоёр servo холбогчийг хайж олоорой.

Алхам 14: IR суурилуулах

Sharp GP2D12 -ийг урд талын бэхэлгээний нүх/утсан дээр супер цавуугаар наа.

Шалны тусгалыг багасгахын тулд IR -ийг аль болох өндөрт холбоно уу. Утаснуудаа дээш нь тавь, та хуванцар хайрцган дээр бага зэрэг хөнгөвчлөхийг харж болно.

Алхам 15: IR -ийг утсаар холбоно уу

Бүх роботын хамгийн хэцүү хэсэг, надад итгээрэй.

GP2D12 -ийн утас тус бүр дээр 1 инчийн дулаан багасгадаг хоолой байрлуулна. Үүнийг замаас нь гулсуулна уу. Утас бүрт хавчаар хавчуулдаг ганц эмэгтэй савыг гагнах (эсвэл хавчих). СОНГОЛТТОЙ - ГАНГААГҮЙ БОЛОМЖТОЙ ЗӨВЛӨМЖГҮЙ! Утасны үзүүрийг шаардлагатай микроконтроллерийн үзүүрээр гагнаж, богиносохоос хамгаалахын тулд дулааныг багасгаж болно. Үүнийг хурдан бөгөөд анхааралтай хийх ёстой. Дулаан агшаагч хоолойг хавчих савны нүүр рүү шургуулна. Дулааны буу ашиглан гуурсан хоолойг хагална. Уучлаарай, би энэ бүх жижиг зүйлийг сайн зургаар нь авч чадаагүй. Опик дээр 5 вольтын нээлттэй зүү олоод улаан GP2D12 утсыг залгаарай. Тэд зөндөө бий. Би 12С портоос 5 вольтын нөөц ашигласан. Зургийн тэмдэглэлд харуулав. Oopic дээрээс нээлттэй GND зүү олж хар GP2D12 утсыг залгаарай. Тэд зөндөө бий. Би 12C портоос нөөц GND ашигласан. Зургийн тэмдэглэлд харуулав. Pin3 -ийг олоод цагаан GP2D12 утсыг залгаарай. Тэдний нэг нь л байна хэхэ.

Алхам 16: Эх код

2/16/09 -НИЙ ДАРААГИЙН АЛХАМЫН СОНАРЫН СОНГОЛТЫН НЭГДСЭН КОДЫГ (ОНЦГОЙ БҮТЭЭГДЭХҮҮН) Микроконтроллерийнхээ зааврыг дагаж, энэ кодыг засварлагч руу хайчилж ав. Код хөрвүүлээд робот руу илгээнэ үү. Код нь маш энгийн боловч бот хардаг ихэнх саад бэрхшээлээс зайлсхийдэг. Миний кодыг аваад өргөжүүлэхэд хялбар байдаг. 'SuperSimpleBeginnersRobot'www.instructables.com'Ted Macy'[email protected]'2/16/09' -------------------------------------------------- -'Объект үүсгэх ба тохируулах' ------------------------------------------- ---------------------- Dim Servo_Right нь шинэ oServoDim Servo_Lap нь шинэ шиг oServoDim SRF04Servo нь шинэ oServoDim GP2D12 байдлаар oIRRange (3, 8, cvOn) Бүсгүй SRF04 байдлаар oSonarDV (8, 9, cvOn) SRF04Servo. IOLine = 29 'Servo -ийг I/O Line 30 ашиглахаар тохируулна уу. SRF04Servo. Center = 28' Servo төвийг 28 болгож тохируулна уу. (Гарын авлагыг үзнэ үү) SRF04Servo. Operate = cvTrue 'Хамгийн сүүлд хийх зүйл, Servo -г асаана уу. Servo_Right. IOLine = 30 'Servo -ийг I/O Line 30 ашиглахаар тохируулна уу. Servo_Right. Center = 28' Сервогийн төвийг 28 болгож тохируулна уу. Servo_Left. IOLine = 31 'Servo -г I/O Line 31 ашиглахаар тохируулна уу. Servo_Left. Center = 28' Сервогийн төвийг 28 болгож тохируулна уу. '------------------------------------------------- ---------------- 'Объект үүсгэх, тохируулах ажлыг зогсоох' Таны үндсэн ажил бол хүчийг асаах явдал юм! '--------------- -------------------------------------------------- Sub main () IR Call Forward_All Call SServo Loop End Sub руу залгана уу ----------------------------------- ------------------------------ 'Үндсэн горимын төгсгөл' Drive System дэд програмын эхлэл '-------- -------------------------------------------------- ------- Sub Spin_Left () Servo_Left. Invert = 0 Servo_Left = 62 Servo_Right = 60End SubSub Spin_Right () Servo_Right. 1 Servo_Right = 60 Servo_Left = 62End SubSub REVERSE () Servo_Right. Invert = 1 Servo_Left. Invert = 0 Servo_Right = 60 Servo_Left = 62E nd SubSub STOP () Servo_Left = 0 Servo_Right = 0 SServoEnd Sub руу залгах '----------------------------------- ------------------------------ 'Drive System Subroutines-ийн төгсгөл' Sensor Subroutines-ийн эхлэл '-------- -------------------------------------------------- ------- Sub SServo () SRF04Servo. Position = 15 SRF04. Operate. Pulse (1, 1, 250) Хэрэв SRF04. Value <128 Дараа нь Spin_Right өөр рүү залгах Forward_All End бол ooPIC. Delay = 600 SRF04Servo. Position = 31 SRF04. Operate. Pulse (1, 1, 250) Хэрэв SRF04. Value <64 Дараа нь REVERSE руу залгах өөр дуудлага Forward_All End бол ooPIC. Delay = 600 SRF04Servo. Position = 46 SRF04. Operate. Pulse (1, 1, 250) Хэрэв SRF04. Value <128 Дараа нь Spin_Left руу залгах өөр дуудлага Forward_All End бол ooPIC. Delay = 600 SRF04Servo. Position = 31 SRF04. Operate. Pulse (1, 1, 250) If SRF04. Value <64 Дараа нь REVERSE руу залгах ooPIC. Delay = 600End SubSub IR () Хэрэв GP2D12. Value <64 бол StopEnd IfEnd Sub гэж дуудна уу ---------------------------- ------------------------------------- 'Sensor Subroutines-ийн төгсгөл' ------- ---------------- ------------------------------------------

Алхам 17: ОНЦГОЙ БҮТЭЭГДЭХҮҮН

Нэмэлт суурийн хэсгийг эхэнд нь хайчилж авснаар та илүү өргөн хүрээний чадвартай болохын тулд servo болон sonar төхөөрөмжийг нэмж болно.

Танд хэрэгтэй болно: Acroname (www.acroname.com) серво холболттой Servo (өөрчлөгдөөгүй) SRF04 эсвэл 08. Сэлбэгийн суурь хэсэг Фанерын урд ирмэг дээр servo багтахаар нүхийг хайчилж ав. Удаан хугацааны турш фанер суурилуулж, 4-40 ширхэг самараар бэхлээрэй. Нүхний доод талыг бүхэлд нь 1/8 инч орчим байлгахын тулд нүхний ёроолыг нүхлэх хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр утас хангалттай наалдана. Servo, sonar mount, sonar суулгана уу. 29 -р хэлбэрийн servo порт руу servo -ийг холбож, oopic хэрэглэгчийн гарын авлагад үзүүлсэн шиг sonar -ийг зүүгээр холбоно уу. IDE дээрх дээжийн кодыг ашиглан би үүнийг бичээгүй байгаа тул туршиж үзэх шаардлагатай болно. Батерей нь дууссан. Хэрэв та хүсвэл илүү олон фанер хэсгүүдийг хайчилж, өрөмдөж, зогсолтыг нэмж хийснээр та олон түвшинг нэмж болно. Ботоо мөр дагагч болгохын тулд QRB1134 гэх мэт илүү олон мэдрэгч нэмж оруулаарай. Хөгжилтэй байж, илүү олон бот бүтээгээрэй! Та надад тусламжийн жагсаалтанд оруулах эсвэл унтраах имэйлийг илгээж болно. Би удахгүй видео оруулах болно. Би утсаар ярьж байгаа бөгөөд өндөр хурд авахын тулд хот руу 20 миль явах ёстой. theo570 AT yahoo DOT com Ted (BIGBUG)