Байлдааны роботыг хэрхэн зохион бүтээх вэ: 11 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:06

*ТАЙЛБАР: Battlebots -ийг эфирт буцааж оруулсан тул энэ заавар маш их анхаарал татаж байна. Энд байгаа ихэнх мэдээлэл сайн хэвээр байгаа ч сүүлийн 15 жилд энэ спортод бага зэрэг өөрчлөлт гарсан гэдгийг мэдэж аваарай*

Тулааны роботууд Comedy Central дээр алдартай болохоосоо өмнө хөгжилтэй, хөгжилтэй байсан. Хэсэг хугацааны дараа би хэд хэдэн байлдааны робот (30 фунт ба 220 фунт) бүтээх ажлыг даван туулсан. Машины хэмжээнээс үл хамааран ажлын үе шатууд ижил байна. Энэхүү зааварчилгаа нь танд алхам алхмаар зааварчилгаа өгч, машинд туслах эх үүсвэрээр хангаж, миний 30 фунт жинтэй роботыг жишээ болгон ашиглахад юу хэрэгтэй байгааг ойлгох болно.

Алхам 1: Ямар хэмжээтэй робот бүтээхээ шийдээрэй

Байлдааны роботууд нь 75 граммаас 340 фунт хүртэл олон хэмжээтэй байдаг бөгөөд тус бүр давуу болон сул талуудтай байдаг. Барилга барих талаар бодохдоо хамгийн түрүүнд хийх зүйл бол өрсөлдөхийг хүсч буй өрсөлдөгчөө олж, ямар жинд оролцохыг харах явдал юм, учир нь та хэзээ ч тулалдаж чадахгүй бот барих нь ямар учиртай юм. Роботын тэмцээний жагсаалтыг https://www.buildersdb.com болон https://www.robotevents.com дээрээс авах боломжтой. Том роботууд: 60 фунт жижиг машины сүйрэл. Ихэнх хүмүүс байлдааны роботын тухай бодоход хамгийн түрүүнд эдгээр том машинууд таны толгойд орж ирдэг. Хэрэв та томоохон робот үйл явдлуудын аль нэгний ойролцоо амьдрах азтай бол эдгээр машинууд нь хөгжилтэй байж болох ч инженерийн шаардлагатай түвшин маш хэцүү байж магадгүй юм. Эдгээр том машинууд бас багагүй мөнгө зарцуулдаг. Хэрэв та ийм хэмжээтэй машин бүтээхээр шийдсэн бол та дор хаяж 1000 доллар, ихэнх тохиолдолд үүнээс ч ихийг хийх болно. Таны тооцоолсон дундаж жин (220 фунт) нь барилгачинд өрсөлдөх чадвартай машин бүтээхэд 4000-5000 долларын үнэтэй байх бөгөөд хэдэн жилийн турш барилгачид өөрсдийн машиндаа 15 000 доллараас дээш мөнгө зарцуулж байгааг харах нь ховор биш юм. Байлдааны робот техникийг телевизээр цацсан өдрүүдэд зардлыг татан буулгах ивээн тэтгэх олон боломжууд байсан боловч харамсалтай нь одоо барилгачин та ганцаараа байх болно. Илүү том машинуудын сайн тал бол олон удаа та илүүдэл эд ангиудыг онлайнаар олох боломжтой бөгөөд ингэснээр машины өртөг буурах болно. Http://www.teamwhyachi.com/ эсвэл https://www.revrobotics.com дээрх зүйлс гэх мэт тавиураас гадуурх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашиглах нь ажлыг хөнгөвчлөхөд тусална. Илүү том машинд эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүд илүү их байдаг. Эдгээр том машинууд нь үйлчилгээний нэмэлт чадвартай байдаг тул томрох тусам машиныг засах нь илүү хялбар байдаг. Том робот бүтээх нь хөгжилтэй бас зугаатай байж болох бөгөөд "Миний гаражид 120 фунт тулааны боть байна" гэж хэлж чадсандаа харамсахгүй байх болно. хязгаарлагдмал жингийн хязгаарлалт нь машин дээрх эд анги тус бүрийг нухацтай бодож, зохион бүтээхэд хүргэдэг. Ихэнх хүмүүс эдгээр жижиг машинуудад татагддаг тул тэмцээний давтамж, түүнчлэн тээвэрлэхэд хялбар байдаг. Жижиг роботууд хямд байдаг гэсэн буруу ташаа ойлголт байдаг ч тэд том аналогуудтайгаа адил үнэтэй байж болно. Ихэнх тохиолдолд жижиг электрон төхөөрөмжүүд нь илүү том эд ангиудтай харьцуулахад нэлээд үнэтэй байдаг. жингийн ангилал (Википедиагаас авсан жагсаалт):

• 75 гр- Нисдэг жин
• 150 гр - Үлгэр жин (Их Британи - эсрэг жин)
• 1 фунт (454 гр) - жингийн эсрэг
• 1 килограмм (2.2 фунт) Килобот
• 3 фунт (1.36 кг) - Бага жин
• 6 фунт (2.72 кг) - Жингийн жин
• 12 фунт (5.44 кг) - Хобби жин
• 15 фунт (6.80 кг) - BotsIQ Mini ангилал
• 30 фунт (14 кг) - Өндөр жин
• 60 фунт (27 кг) - Хөнгөн жинтэй
• 120 фунт (54 кг) - Дунд жин
• 220 фунт (100 кг) - Хүнд жин
• 154 кг жинтэй 340 фунт

Алхам 2: Судалгаа хийж, төсөв зохио

Бот бүтээх эхний алхам бол ямар төрлийн барилга барихыг хүсч байгаагаа бодох явдал юм. Төслийг эхлүүлэхдээ би хүмүүсийн аль хэдийн хийсэн зүйлийг үргэлж хардаг бөгөөд цаг хугацааны явцад бусдын сурч мэдсэн мэдлэгээс суралцдаг. Судалгаагаа эхлэх хамгийн тохиромжтой газар бол барилгачдын мэдээллийн сан юм. https://www.buildersdb.com энэ вэбсайтыг ихэнх тэмцээнд бүртгүүлэх зорилгоор ашигладаг. Энэ сайтын шаардлагуудын нэг бол баг/робот бүр өөрийн ботын зурагтай профайлтай байх явдал юм. Үүний ачаар та өөрийн жингийн бусад хэдэн зуун роботыг хялбархан үзэх боломжтой бөгөөд хэр их мөнгө хөрөнгө оруулалт хийх хүсэлтэй байгаагаа тодорхойлох нь чухал юм. Хэрэв та бусад төслүүдэд ашиглах боломжтой олон тооны эд ангиудыг өлгөхгүй бол мотороос материал хүртэлх бүх зүйлийг тооцох шаардлагатай болно. Ихэнх байлдааны роботуудад шаардагдах бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалтыг доор харуулав. Төсөлдөө төсөв тогтоох нь чухал байдаг гол шалтгаан нь та хэдэн зуун, хэдэн мянган долларыг маш хурдан зарцуулах боломжтой байдаг. Робот техник бол хөгжилтэй хобби бөгөөд хэрэв та төлөвлөж байгаа бол ямар ч төсөвт багтах боломжтой. Хүн бүрийн хүсдэг хамгийн сүүлийн зүйл бол бүтээн байгуулалтын ажилд хэсэгчлэн оролцож, санхүүжилтийн улмаас дуусгаж чадахгүй байх явдал юм. хяналтын систем (хүлээн авагч ба дамжуулагч)*батерей*утас*гол тэжээлийн унтраалга*Холхивч*босоо ам, тэнхлэг*эрэг ба бэхэлгээ*хуягт материал*зэвсэг (материал эсвэл худалдан авалт) Сэлбэг хэрэгслийг мартаж болохгүй. эд анги, эд ангиудыг эвдэх. Тэмцээнд оролцохын тулд дор хаяж 2 багц зайтай байх шаардлагатай

Алхам 3: Анхны дизайн

Энэ бүхэн хэд хэдэн тойм, цөөн хэдэн өөр ойлголтоос эхэлдэг. Би хамгийн сайн дизайны талаар шийдвэр гаргахын тулд үргэлж хэдэн ойлголт, анхны загварыг хийдэг. Мөн эцсийн загвар гаргахаас өмнө илүү их зохион байгуулалт хийх тусам машин боловсруулах зориулалттай компьютерийн дизайн руу шилжих нь илүү хялбар болно. Загвар зохион бүтээх талаар бодож эхлэхдээ ижил төстэй зүйл хийсэн роботуудыг хайж, амжилтанд хүрсэн, амжилтанд хүрээгүй зүйлийг олж харахыг хичээдэг нь миний хувийн дүрмийн нэг юм. Би үргэлж хоёр зүйлийг санаж байхыг хичээдэг: 1) Энэ робот бусдаас өвөрмөц юм уу? Энэ нь гайхалтай хүчин зүйлтэй юу, би үүнийг хувийн бүтээгдэхүүн, өрсөлдөх чадвараараа сэтгэл хангалуун байх болно2) Үүнийг хадгалахад хэр хялбар байх вэ? Шарсан моторыг солиход роботыг бүрэн задлах шаардлагатай юу? Шаардлагатай бол эд ангийг 10-15 минутын дотор сольж болох уу? Эдгээр хоёр гол ойлголт нь таны ботын талаар бодохдоо бодол санаагаа төвлөрүүлэхэд тусалдаг. Мөн бодож байгаа тэмцээнийхээ дүрмийг сайтар шалгаж үзээрэй. Ихэнх арга хэмжээнд роботын тулааны лиг (https://www.botleague.net/) -ээр зохицуулсан дүрмийг ашигладаг боловч Battlebots (https://www.battlebots.com) гэх мэт зарим байгууллагууд өөр дүрэмтэй байдаг. Эдгээр дүрмийн багц нь таны барьж болох машинуудын төрөл, тэдгээрийг хэрхэн аюулгүй болгохыг зааж өгөх болно. Анхны дизайны сүүлчийн хэсэг нь танд ямар хэсгүүд ажиллах боломжтойг олж мэдэх, дэд систем бүрийн жингийн хязгаарыг ашиглан ерөнхий ерөнхий хэмжээсийг хурдан гаргах явдал юм. Энэ үе шатанд илүү их төлөвлөлт хийх нь замд туслах болно.

Алхам 4: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгох

Бот бүр үйлдвэрлэсэн болон худалдаж авсан бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн хослолоос бүрдэнэ. Амжилттай ажиллах роботын хувьд зөв бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгох нь маш чухал юм. Энэ алхамаар би жижиг, дунд роботуудын гол бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг судалж, таны ботод тохирохыг нь сонгох болно. Тэд таны роботыг хөдөлгөж, ихэнх тохиолдолд зэвсгийг чинь хөдөлгөж өгдөг. Байлдааны роботод ашигладаг моторууд нь 3 -аас 72 вольтын хоорондох зориулалттай DC эсвэл Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрүүд юм. Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэгэн адил та зөв хэсгийг сонгох шийдвэр гаргах хэрэгтэй. Мотор бүрт анхаарах ёстой дөрвөн шинж чанар нь эргэлт/хурд, хүчдэл, хэмжээ, жин юм. Моторын эргэлтийн моментийг ихэвчлэн "лангуу" хэсэгт oz-in эсвэл lbs хэлбэрээр үнэлдэг. Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрүүд хамгийн бага эргэлтийг хамгийн бага эргэлтээр хийдэг тул зөвхөн лавлах цэг болно. Би моментийг зөвхөн өөр өөр мотортой харьцуулах үндсэн шугам болгон ашигладаг бөгөөд бусад хязгаарлалтын хүрээнд хамгийн их эргүүлэх хүчийг авахыг хичээдэг. Хэмжээ, жин нь хоорондоо харилцан адилгүй байдаг тул таны робот том байх тусам жин нь илүү байх болно. Ботынхоо хэмжээг тодорхойлохдоо функцийг алдагдуулахгүйгээр аль болох жижиг болгохыг хичээгээрэй. Хүчдэл бол миний хамгийн чухал зүйлүүдийн нэг бөгөөд ихэнх мотор нь 12 вольт байдаг, гэхдээ тийм биш бол таны цахилгаан хэрэгсэл бүгд моторынхоо хүчдэлтэй таарч байгаа эсэхийг шалгах хэрэгтэй. Өрөмдлөгийн мотор - хямдралтай багаж хэрэгслийн дэлгүүрийн боомтын ачаа тээшний хямд өрөмдлөгийг орон сууцнаас нь хуулж, хөтөч дээр суулгадаг. Олон хүмүүс эдгээр өрөмдлөгийн батерейны багцыг ашигладаг. Хямдхан өрөмдлөг хийх нь энгийн зүйл боловч олон хүмүүс DeWALT гэх мэт өндөр чанартай хийцүүдэд нэмэлт доллар зарцуулдаг. Banebots бол байлдааны зориулалттай эд анги нийлүүлэх зорилгоор хэдхэн жилийн өмнө байгуулагдсан компани юм. Тэд хайрцагнаасаа "ажиллахад бэлэн" олон төрлийн мотор, дамжуулалттай. Миний роботод зориулж сонгосон мотороо авахын тулд өрөмдлөг хийх шаардлагагүй тул тав тухтай байлгах үүднээс хуучин 36 мм цуврал (миний ашиглаж байсан) амархан эвдэрсэн боловч 42 мм -ийн шинэ хөдөлгүүртэй байсан нь сайн үр дүнд хүрсэн. https://www.banebots.com Бусад моторууд: Маш олон төрлийн мотор байдаг тул та тэдгээрийн ихэнхийг роботын зах дээрээс үзэх боломжтой. https://www.robotmarketplace.comWheels - Роботын дугуй нь эргэлдэж, эргэлддэг. Дугуйг дахин битгий бүтээгээрэй гэсэн үг энэ хэсэгт санаанд орж ирдэг, учир нь энэ спортод барилгачид байдаг шиг олон төрлийн дугуй байдаг. Та өөрөөсөө асуух ёстой гол асуулт бол амьд тэнхлэг эсвэл үхсэн тэнхлэгийн системийг хүсч байгаа эсэх юм. Амьд тэнхлэгийн системд дугуй нь машины дугуйтай төстэй тэнхлэгт хатуу бэхлэгдсэн байдаг. Энэхүү системийн гол бэрхшээл бол босоо аманд холхивчтой байх бөгөөд дугуйг тэнхлэгт холбох арга замыг олох явдал юм. Үхсэн тэнхлэгийн тохиргоонд дугуй нь босоо аманд чөлөөтэй эргэлддэг бөгөөд ихэвчлэн цоолбортой эсвэл бүсээр удирддаг. дугуйнд шууд залгагдсан. Энэхүү систем нь илүү хялбар мэт санагдаж байгаа ч гэсэн цахилгаан дамжуулах арга (гинж эсвэл бүс) гэх мэт өөрийн гэсэн бэрхшээлтэй хэвээр байгаа бөгөөд ийм хэмжээтэй роботыг шууд хөтлөх системүүд илүү сайн ажилладаг. colson компанид үйлдвэрлэсэн бөгөөд олон төрлийн талбайн гадаргуу дээр сайн ажилладаг зөөлөн уретан дугуй юм. Эдгээр дугуйнуудын гол бэрхшээл бол тэнхлэгээ амьд гүйдэлд ашиглах жолоодлогогүй явдал юм. Миний роботын хувьд би токарь дээр тусгай зориулалтын зангилаа хийсэн боловч та Banebots гэх мэт газруудаас урьдчилан бэлтгэсэн колонкуудыг худалдан авч болно. Барилгын материал - Жижиг роботууд нь карбон файбер хуудас, хөнгөн цагаан гэх мэт нийлмэл материалаас янз бүрийн материалыг ашигладаг. Машины бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн нэгэн адил материал бүр давуу болон сул талуудтай байдаг. Эдгээр нь түгээмэл хэрэглэгддэг цөөн хэдэн бүтээгдэхүүн юм. Хөнгөн цагаан: хөнгөн хэлбэрийн энгийн металл бөгөөд үүнийг амархан бүрдүүлж, боловсруулж болно. Энэ шалтгааны улмаас ихэнх машинуудын явах эд ангиудад ашиглагддаг. Хөнгөн цагаан нь олон төрлийн хайлшаар үйлдвэрлэгддэг боловч хамгийн алдартай нь 6061-T6 бөгөөд дулааны боловсруулалтанд орсон бөгөөд боловсруулах, гагнахад тохиромжтой. Энэхүү хайлш нь зөөлөн бөгөөд цохилтын эсэргүүцэлд тийм ч сайн биш тул шууд холбоо барихгүй хэсгүүдэд ашиглаарай. 7075 бол өөр нэг томоохон хайлш бөгөөд материалын хувьд илүү хатуу бөгөөд гагнах, бүрэх нь илүү хэцүү боловч цохилтод илүү сайн тэсвэртэй байдаг. UHMW бол дотоод эд ангиудад бэхэлгээ болгон ашигладаг бат бөх хуванцар юм. Энэ нь бага зэрэг өгөөжтэй боловч өрсөлдөөн дунд сайн хадгалагдаж байдаг. Поликарбонат буюу лексаныг гараар хийдэг багажаар хийхэд маш хялбар байдаг. фунт -фунт нь хөнгөн цагаантай харьцуулагддаг боловч метал хүсэл шиг хэлбэрээ алдахын оронд нугалж, буцаж унадаг. Хүчтэй цохилтын үед энэ нь хагарч, эвдэрч гэмтэх боломжтой тул титан нь хуяг хийхэд маш сайн материал боловч маш өндөр өртөгтэй байдаг боловч олон барилгачид үүнийг өндөр зэрэглэлийн машинд ашигладаг хэвээр байна. Миний роботын хувьд би 6061 ба 7075 хөнгөн цагааныг хоёуланг нь ашигласан. Үндсэндээ миний тулгуур ба явах эд ангиудын хувьд 6061, гадна талын хүрээний тулгуурын хувьд 7057. Би банебот 12: 1 дамжуулалттай 3 "x 7/8 колонон дугуйг захиалгаар хийсэн төвтэй амьд тэнхлэгийн тохиргоог ашигласан.

Алхам 5: Компьютерийн тусламжтай дизайн (CAD)

CAD бол бүх мэргэжилтнүүдийн өдөр тутам харж, ашигладаг бүтээгдэхүүнийг бүтээхэд ашигладаг систем юм. Энэ нь бүтээхээсээ өмнө компьютер дээрх бүх зүйл хоорондоо хэрхэн нийцэж байгааг харахын тулд 3D компьютерийн дүрслэл хийх боломжийг танд олгоно. Энэ алхам нь таны бот дээр гарч болзошгүй асуудлуудыг арилгах боломжтой бөгөөд энэ нь таны цаг хугацаа, зардлыг бууруулах болно. Хэрэв та инженер биш эсвэл зарим ангиар дамжуулан ашиглахаар сургагдсан бол CAD системийг ашиглах, бүтээхэд хэцүү байдаг гэсэн нийтлэг ойлголт байдаг. Сүүлийн үеийн CAD програм хангамжийг таван жилийн өмнөхөөс өөрчилсөн бөгөөд ингэснээр хэрэглэгчийн интерфэйстэй загварыг бүтээх нь илүү хялбар болж, хэдхэн цагийн дотор хэн ч авах, сурах боломжтой. Үйлдвэрлэлийн хүрээнд хамгийн алдартай гурван програм хангамж бол Autodesk Inventor, Solidworks, болон Pro-e. Эдгээр нь тус бүр өөрийн гэсэн давуу болон сул талуудтай боловч энэ төрлийн дизайны хувьд бүгд ижил төстэй байдаг. Би энэ зааварчилгаанд CAD -ийг хэрхэн ашиглах талаар авч үзэхгүй, гэхдээ энэ төрлийн програм хангамжийг ашиглах олон эх сурвалжууд байдаг. CAD програм хангамжийг худалдаж авах нь маш үнэтэй боловч аз болоход хэрэв та оюутан бол үнэгүй програм хангамжийн лиценз авах олон боломж байдаг. эсвэл танай компани програм хангамжийн лицензтэй бол оюутнууд https://students.autodesk.com хаягаар autodesk зохион бүтээгчийг үнэгүй авах боломжтой.edu төгсгөлтэй имэйл хэрэгтэй болно. / хааяа онлайнаар үнэгүй. Тэд бас энд робот техник зохион бүтээх гайхалтай гарын авлагатай. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html? үнэгүй татаж авах боломжтой. Холхивч, эрэг, мотор гэх мэт эд ангиудыг олж болно. Эдгээр загварыг ашиглах нь загварчлах үед цаг хэмнэх болно. CAD дизайны хамгийн чухал зүйл бол таны хэмжээсийг зөв тогтоох явдал юм. Одоо энэ нь шууд зөвлөгөө юм шиг санагдаж болох ч үнэн зөв загвар гаргахын тулд CAD -ийн жинхэнэ зорилгод анхаарлаа төвлөрүүлэхийн оронд олон хүмүүс бодит дүрслэл хийж, эд ангиудыг нь гоё харагдуулах гэж хэт их цаг зарцуулж байгааг би харж байна. Хэрэв та CAD -ийг сурахад цаг гаргавал програм хангамжийн дизайны үйл явц илүү тодорхой болох тул би энэ алхамыг орхих гэж байна. Хэрэв та програм хангамжийг ажиллуулах чадваргүй эсвэл сонирхолгүй байгаагаас шалтгаалан энэ алхамыг алгасахаар шийдсэн бол "картон загвар" аргыг санал болгож байна. Бодит материалаа огтлохоосоо өмнө картон аваад хэсэг бүрийнхээ масштабын загварыг хайчилж ав. Энэхүү аргын сайн жишээ бол Systm нэртэй revison3 -ийн вэб шоуны вэбсайт энд байна https://revision3.com/systm/robots/ Эцэст нь энэхүү дизайны алхам нь таны үнэтэй материалаар хийсэн алдааг багасгахад оршино. Нэмэлт тэмдэглэл:*орчин үеийн CAD програм хангамж нь жингийн шинж чанарыг хуваарилж чаддаг тул бүтээхээсээ өмнө таны бот хичнээн жинтэй байх ёстойг мэдэх болно*Юмны хэмжээг зөв тохируулсан эсэхийг шалгаарай, жишээлбэл 1/2 "босоо ам нь 1/2" нүхэнд багтахгүй.. Нарийн боловсруулалт хийхийн тулд та хэдэн мянган инч (.001 ") хэмжээтэй ажилладаг.

Алхам 6: Үйлдвэрлэсэн эд ангиудыг барих

Хэчнээн хэмжээний дизайн, нөөцөөс хамааран та эд ангиудыг барьж эхлэх боломжтой. Аливаа зүйлийг хийх олон арга бий, гар багаж хэрэгсэл (эвлүүлэг, алх гэх мэт), гар тээрмийн токарь, бүрэн cnc; Та ямар ч аргыг сонгохдоо аюулгүй байдлаа баталгаажуулаарай. Хэрэв та төсвийн робот бүтээж байгаа бол гар багаж эсвэл хөнгөн цахилгаан хэрэгсэл ашиглах магадлал өндөр байна. Энэ бол бусад бүх зүйлээс илүү олон роботуудын ашигладаг арга юм. Үүнийг хийхийн тулд надад өгөх цорын ганц зөвлөгөө бол энэ ажилд туслахын тулд цаг зав гаргаж, бүтээсэн загвар эсвэл CAD зургуудаа ашиглах явдал юм. Машины цехийг ашиглах боломжгүй үед үүнийг хийх миний хамгийн дуртай аргуудын нэг бол CAD -аас бүрэн хэмжээний зураг зурж, материал дээр буулгах, дараа нь гарын авлага ашиглан эд ангиудыг огтлох явдал юм. стандарт машины дэлгүүр. Хэрэв та Мил эсвэл токарьтай бол өндөр нарийвчлалтай эд ангиудыг хийх боломжтой болно. Хэрэв та юу хийж байгаагаа мэдэхгүй байгаа бол эдгээр хэрэгслүүд нь маш аюултай байж магадгүй тул эхлэхээсээ өмнө хяналт эсвэл зохих зааварчилгаа өгч байгаа эсэхийг шалгаарай. Хэрэв та машины дэлгүүрт орохыг хайж байгаа бол ихэнх хот, суурин газрууд байдаг бөгөөд та утасны дэвтэр нээж, туслах хүн олох боломжтой байх ёстой. Заримдаа тэд цагаа хандивлахад бэлэн байдаг, бусад үед та тэдний цагийг төлөх шаардлагатай болдог. Өнөөгийн энэ цаг үед танд туслах онлайн үйлдвэрлэлийн маш сайн эх сурвалжууд байдаг. Sendcutsend.com эсвэл BigBlueSaw.com Нарийвчилсан үйлдвэрлэл нь олон нарийн төвөгтэй роботуудад ашиглагдах боломжтой. Өнгөрсөн хэдэн роботуудын хувьд би CNC (компьютерийн тоон удирдлагатай) болон усан онгоцны эд ангиудыг ашиглах боломжтой болсон. Энэ нь бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг бүтээхэд маш хялбар болгодог боловч аливаа машины дэлгүүр таны өгсөн зүйлийг яг бүтээх тул CAD загварыг нарийвчлалд илүү чухал болгодог. Хэрэв та энэ замаар явах гэж байгаа бол дизайныхаа зөв эсэхийг баталгаажуулахын тулд нэмэлт алхмуудыг хийх хэрэгтэй. Би CAD -ийг мэддэг өөр нэг хүнийг хайж олохгүй байхын тулд таны загварыг хянаж үзэхийг хүсч байна.

Алхам 7: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг угсрах

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг бүтээх явцад та эд ангиудыг хооронд нь тааруулж туршиж үзээрэй. Хэрэв та заримыг нь тааруулахгүй байгаа тул өөрчлөх шаардлагатай бол бүү гайхаарай. Хэрхэн үйлдвэрлэснээс хамааран таны эд ангиуд хоорондоо өөр өөр байх болно. Машины дэлгүүрт эсвэл CNC -ээр хийсэн загварууд нь төлөвлөсний дагуу хамтдаа явах магадлал өндөр байх тусам үйлдвэрлэх явцад илүү их өөрчлөлт хийх шаардлагатай болно. Материалыг хайчилж авсны дараа ургуулах нь маш хэцүү байдаг тул "Нэг удаа хэмжихэд нэг удаа хэмжих" гэсэн монтраг заавал ашиглаарай. Хэрэв та цаг гаргавал бүх зүйл хамтдаа үргэлжлэх болно. зүгээрээ. Тэмдэглэл: Хэрэв та урсгалтай бэхэлгээ ашиглаж байгаа бол өндөр чанартай холбох хэрэгслийг ашиглаарай. Том хайрцагны дэлгүүрүүдийн бэхэлгээ (гэрийн агуулах ба доод тал) нь чанар муутай байдаг. Би McMaster Carr www.mcmaster.com эсвэл өөр үйлдвэрлэлийн дистрибьютерээс захиалга өгөхийг зөвлөж байна.

Алхам 8: Утас ба хяналт

Хяналтгүй робот бол зүгээр л урлагийн бүтээл юм. Та мотор эсвэл дэд систем тус бүрийг алсаас удирдах боломжтой бөгөөд ингэснээр та аюулгүй байж, хөдөлмөрийнхөө үр жимсийг эдлэх боломжтой болно. Үүнийг барилгачин өөрөө сонгодог. Зарим барилгачид ботогоо тусгай зориулалтаар програмчлах эсвэл жолоодоход хялбар болгохын тулд mirocontroller (жижиг компьютер) ашиглахыг илүүд үздэг. Тэмцлийн хамгийн түгээмэл арга бол нисэх онгоц эсвэл машинд ашигладагтай адил радио удирдлагын системийг ашиглах явдал юм. Системийн үндэс нь таны радио систем нь эдгээр порт бүрт холбогдсон өөр өөр гаралт, суваг бүхий хүлээн авагчтай байх явдал юм. нь хурд хянагч юм. Мотор бүр пропорциональ хяналттай байхын тулд хурд хянагч шаардлагатай. Та тэдгээрийн зорилго, чиг үүргийн талаар илүү ихийг эндээс уншиж болно https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control Утасны холболтыг доорх зурган дээр тайлбарласан болно. Мотор бүр өөрийн хурдны хянагчтай бөгөөд унтраалга эсвэл таслах самбараар тэжээлийн эх үүсвэрт холбогддог. Хурд хянагч нь мөн PWM (Pulse Width Modulation) хэлбэрээр дохио хүлээн авдаг. Энэ дохиог хөдөлгүүрийн зөв хүчдэлийг өгдөг хурд хянагч дээр тайлбарладаг. Шууд утсан холболтын жишээ авахын тулд та шошготой зургийг эндээс үзэх боломжтой https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Бүх хурдны хянагчийг адилхан бүтээгээгүй, хүчдэл ба гүйдлийн олон янзын үнэлгээ байдаг тул таны авсан төхөөрөмжүүд хоорондоо таарч байгаа эсэхийг шалгаарай. таны сонгосон мотор. Хянагчийн үнэ нь тэдний ажиллах чадвартай гүйдлийн хэмжээнээс шууд хамаардаг. Тохиромжтой байх хурд хянагч хийдэг олон компаниуд байдаг. Http://www.robotmarketplace.com нь мотор хянагчийн олон төрөлтэй боловч бусадтай туршлагагүй тул бусад зарим тоймыг, ялангуяа маш жижигхэн тоймуудыг үзэхийг санал болгож байна. Радио системийг сонгохдоо танд PPM (FM), PCM, 2.4 GHZ, 800MHZ, 802.11 хоёрын хоорондох сонголтууд нь тус бүр өөрийн гэсэн давуу талтай бөгөөд системийн үнийг өөрчилдөг. 50 доллараас доош үнээр тохиргоог хийж дуусгах. Эдгээр нь хөндлөнгийн оролцоонд үнэхээр муу хандлагатай байдаг бөгөөд үүнийг FCC зохицуулдаг. Газар дээр ашиглахын тулд өөр өөр давтамжийг хийдэг бөгөөд зарим нь агаарт зориулагдсан байдаг. Агаарын зориулалтаар ашиглах нь хууль бус тул газрын зориулалтаар худалдаж авах хэрэгтэй. PCM - Энэ нь таны дамжуулагч болон хүлээн авагчийг холбож, хөндлөнгийн оролцоог багасгадаг системүүдээс бусад тохиолдолд PPM -тэй төстэй систем юм. Эдгээр нь FCC -ийн журамд хамааралтай хэвээр байна. Энэ бол хүлээн авагчийг хянагчтай хослуулсны дараа ямар ч хөндлөнгийн оролцоог зөвшөөрөхгүй жинхэнэ дижитал систем юм. Энэ бол одоо байгаа хамгийн түгээмэл систем бөгөөд миний жижиг тулааны ботод ашигладаг (spektrum D6). Эдгээр системүүд нь ойролцоогоор 300 долларын үнэтэй боловч та үүнийг эзэмшсэнийхээ дараа үүнийг дахин дахин ашиглах боломжтой бөгөөд байлдааны роботуудад зориулсан олон төрлийн батерей байдаг. Жижиг роботууд ихэвчлэн LiPo батерейг ашигладаг бөгөөд энэ нь удаан эдэлгээтэй, хамгийн бага жинтэй хүч чадалтай байдаг. Эдгээр сав баглаа боодол нь хямдарч эхэлж байгаа боловч бусад сонголтуудаас илүү үнэтэй хэвээр байна. Дунд зэргийн роботууд нь өрмийн батерейнд байдаг шиг NiCad багцыг ашигладаг. Эдгээр багцууд нь батлагдсан систем бөгөөд харьцангуй хямд байдаг. Та янз бүрийн хэмжээ, хэлбэр, тохируулгатай батерейны багцыг урьдчилан авах боломжтой. Онлайн олон компаниуд хүмүүст сав баглаа боодолоо тохируулж, захиалгаар бүтээх боломжийг олгодог. Том төрлийн роботууд битүүмжилсэн хар тугалганы хүчлийн батерей эсвэл NiCad багцыг ашиглах хандлагатай байдаг. SLA батерей нь хямд бөгөөд авахад хялбар байдаг. Тэд ямар ч тохиргоонд суурилуулахаар хийгдсэн бөгөөд олон хэмжээтэй байдаг. Харамсалтай нь тэд NiCad -аас илүү хүнд жинтэй байдаг. Маш олон сонголт байгаа тул миний хувьд батерей бол хамгийн сүүлд сонгосон зүйл юм. Би тоглолтын үеэр ашиглах хүчийг тооцоолж, роботын орон зайн профайлд тохирох батерейны багцыг олдог. Саяхан би ирээдүйн машинд туршиж үзэх шинэ лити батерейг олж авлаа.

Алхам 9: Туршилт ба жиргээ

Та роботыг ихэвчлэн холбож, утастай болгосны дараа та үнэхээр хөгжилтэй хэсэгт хүрсэн байна. СОРИЛТ. Үүнийг хийхдээ роботын хэмжээ, зэвсэг зэргээс шалтгаалан зохих ёсоор хамгаалагдсан, аюулгүй байгаа эсэхийг шалгаарай, хэрэв роботоо зохих ёсоор хянахгүй бол үхэлд хүргэж болзошгүй юм. Би ботийг туршиж үзэхээсээ өмнө дэд системийг тусад нь туршиж үзэх дуртай. Тиймээс би асуудлыг олохын тулд машиныг бүхэлд нь ухрахаасаа өмнө бүрэлдэхүүн хэсэг тус бүрийн асуудлыг шинжлэх боломжтой болно. Таны робот дууссаны дараа жолоодлогын ур чадварын ачаар роботоо жолоодож, хяналтаа мэдэрч, олон тоглолтыг хожиж эсвэл алдсан байна. Тэмцээний өмнө хичнээн их тест хийх тусам бэлтгэл сайтай байх болно. Тоглолтын хоорондох хугацаанаас илүү алдааг олж засварлаж, асуудлыг засах цаг гарвал асуудлыг шийдэхийг хүсч байгаа тул би роботоо эвдэх гэж оролдож байна. Машинаа ажиллуулахын бас нэг давуу тал бол "хугацаа алдах" юм. Шинэ хурдны хайрцаг эсвэл механик эд анги бүр бага зэрэг элэгдэж, сулрах болно. Та анхны тэмцээнд оролцохоосоо өмнө бүх зүйлийг эвдэхийг хүсч байгаа тул өдрийн турш роботын нөхцөл өөрчлөгдөхгүй байна. Эцсийн эцэст дизайн бол давтагдах процесс гэдгийг санах нь чухал юм. Та үүнийг анх удаа хэзээ ч зөв хийхгүй, гэхдээ туршилт, өөрчлөлт хийснээр үүнийг ажиллуулах боломжтой болно.

Алхам 10: Роботыг сайхан өнгөрүүлээрэй

Та робот бүтээсэн бол түүнийгээ хөгжилтэй өнгөрүүлээрэй. Тэмцээнд оролцуулж, чадах бүхнээ хийхийг хичээгээрэй. Машин бүтээх нь 75%+ төслийн хөгжилтэй зүйл тул тэмцээн, арга хэмжээ бүрт заавал хожих шаардлагагүй гэдгийг санаарай. Таны бүтээсэн робот бүр өмнөхөөсөө арай дээр байх бөгөөд үүнийг ашиглан дизайнер, инженерийн ур чадвараа дээшлүүлэх болно. Энэ заавар танд хэрэгтэй, мэдээлэл сайтай байсан гэж найдаж байна. Бот бүтээх бусад нөөцийг доор харуулав. Байлдааны роботын форум: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - миний шинэ робот техникийн видео шоу, илүү олон контент, мэдээ (удахгүй) Эд анги, хангамжийн эх үүсвэр: Revrobotics.com - механик бүрэлдэхүүн хэсэгBanebots.com - мотор, дугуй, бүрэлдэхүүн хэсэгMcmaster.com - танд хэрэгтэй бүх зүйл Yarde Metals - металл surplusonlinemetals.com - металлын асар том төрөл B. BG. Бичил - Илүүдэл Электроникс гэх мэт SDP -SI - хөтөчийн бүрэлдэхүүн хэсэг C & H - Илүүдэл электроник ба механик Алтроникс - Илүүдэл электроник гэх мэт Бүх электроник - Илүүдэл электроник гэх мэт Хойд талын хэрэгсэл - Багаж, дугуй, гинжин дамжуулах эд анги Grainger - Үйлдвэрийн хангамжMcMaster -Carr - Үйлдвэрийн хангамжWM Америкийн шинжлэх ухаан ба илүүдэл - мотор, батерей, араа, дамар, үйлдвэрлэлийн металлын хангамж - үлдэгдэл хувьцаа, ган, алтны үнийг нэг фунтээр хямдруулж өгдөг. partsRobotBooks.com - Робот, электрон гарын авлага, уран зохиол, тоглоом гэх мэт гайхалтай цуглуулга.

Алхам 11: Миний роботыг үнэлэх

Миний робот өрсөлдөөнд хэрхэн оролцсон талаар та энэ үед сонирхож байгаа байх. Энэ хуудас нь дизайн, гүйцэтгэлийн тойм юм. Тэмцээний үеэр би ганц ч тоглолтонд ялж чадаагүй ч голдуу хуваах шийдвэр гаргадаг байсан. Энэ нь дизайны томоохон хяналтаас үүдэлтэй юм. Ээрэх ирийг 2 шаантагтай роботын дунд байрлуулахаар шийдсэн. Бусад босоо ээрэх роботууд ирний ирэнд гаж нөлөө үзүүлсэн тул би үүнийг хийсэн. Ээрэх ирийг хажуу талаас нь цохиход зөвхөн ир төдийгүй бүх дэд системд ихээхэн хохирол учирдаг. Өөр нэг гол хүчин зүйл бол гироскопийн нөлөө юм. Хутга эргэх үед роботын массыг нэг чиглэлд байлгахыг хүсдэг. Энэ нь ир нь төвгүй болсонтой холбоотой юм. Миний ирийг төвд байрлуулснаар гироскопийн нөлөө бага байсан бөгөөд миний дизайны алдаа нь миний шаантаг руу чиглэсэн юбкаас үүдэлтэй байв. Би хаврын гангийн оронд хөнгөн поликарбонатыг ашигласан. Эхний тоглолтонд эдгээр банзал эвдэрч, надад солигдсонгүй. Энэ нь миний өрсөлдөгчдийн доогуур орох чадварыг бууруулж, ирийг нь ашиггүй болгож, хэрэв би үүнийг дахин хийх юм бол юбкаг хаврын гангаар солих эсвэл шаантагыг бүгдийг нь тайлж, ил иртэй болно. Миний ирэнд үхлийн цохилт өгөх эрсдэл нь зэвсгээ ашиглах чадвартай байх болно гэж би бодож байна. Би батерейгаа SLA -аас NiCad болгон өөрчилж, хэдэн фунт жин нэмж, зэвсгийн хөдөлгүүрийнхээ хэмжээг нэмэгдүүлэх болно. Би бас хэмжээтэй.5 "хөнгөн цагаан, суурийн хувьд.25" хэмжээтэй. Энэ бол энэ оврын машинд хэт их ачаалал өгч, оновчтой болгосноор жингээ хасах боломжтой гэдгийг би ойлгосон. Энэ төслийн үр дүн надад маш олон талаар сорилт өгсөн тул би одоо хүртэл баяртай байна. Өөр нэг зүйл бол бусдаас ялгаатай нь робот бүтээж байгаагаараа бахархдаг. Сайн ч бай муу ч бай миний машин өөр байсан бөгөөд миний санаа дэлхийд шинээр гарч ирснийг мэдэхэд таатай байна.

Instructables болон RoboGames роботын тэмцээний хоёрдугаар шагнал