Алсын удирдлагатай 3D хэвлэсэн өөрийгөө тэнцвэржүүлэх роботыг хэрхэн бүтээх вэ: 9 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэ бол В роботын өмнөх хувилбарын хувьсал юм. 100% OPEN SOURCE / Arduino робот. КОД, 3D эд анги, электроникууд нээлттэй байгаа тул үүнийг өөрчлөх эсвэл роботын асар том хувилбарыг бүтээхэд таатай байна. Хэрэв танд эргэлзээ, санаа, тусламж хэрэгтэй байгаа бол В роботын нийгэмлэгийг хамгийн сайн ашиглаарай

Шинэ хувилбар нь олон тооны шинэ боломжуудтай ирдэг:

• Үнэгүй jjRobots APP эсвэл iOS эсвэл Android ашиглан ухаалаг гар утас/таблетаа ашиглан үүнийг хянаж, тааруулна уу
• Google Blockly хянах боломжтой!
• Робот техникийг сурч байхдаа хөгжилтэй байх нь төгс төгөлдөр юм (Роботын сорилтуудыг үзээрэй!)
• Одоо ердийн АА батерей (эсвэл 3 эсийн LIPO батерей) ашиглаж болно, 9V дамжуулах чадвартай
• Хоёр SERVO гаралт (нэг нь ARM -д ашиглагддаг). Ухаалаг гар утасныхаа дэлгэц дээр дарахад хоёр servo гаралтыг хянах боломжтой.
• Хэвлэхэд хялбар, хуванцар багатай
• PRO MODE -ийг ухаалаг гар утас/таблетаас идэвхжүүлэх боломжтой (уян хатан байдал, хурд нэмэгдсэн)
• WIFI -ийн хүрээ нэмэгдсэн (40 метр хүртэл)
• Батерейны төлөв ба "хазайлтын өнцөг" -ийг ухаалаг гар утасны дэлгэц дээр бодит цаг хугацаанд харуулна
• PID роботын хяналтыг бодит цаг хугацаанд нь өөрчилж, энэ нь түүний зан байдал, гүйцэтгэлд хэрхэн нөлөөлж байгааг хараарай.

Гэхдээ эхлээд эхнээс нь эхэлье. Энэ нь зааварчилгааны хувьд танд В робот EVO бүтээхэд шаардлагатай зарим элементүүд байж магадгүй юм.

Жагсаалт:

• DEVIA хяналтын самбар (энэ самбар нь Gyro/accelerometers + WIFI модультай бөгөөд servo болон гурван алхам хүртэл хөдөлгүүрийг удирдах боломжтой тул угсралтын ажлыг хөнгөвчилдөг). Хэрэв та өөрөө үйлдвэрлэхийг хүсч байвал энэ схемийг үзнэ үү)
• 2x NEMA17 stepper мотор +14 см кабель (хос)
• 2х Stepper мотор драйвер (A4988)
• Металл арааны серво (танд В роботтой тулалдах, өсгөх гар хэрэгтэй болно …)
• ON/OFF унтраалгатай 6х АА батерейны хайрцаг
• Боолт+самар бүгдийг тохируулах шаардлагатай
• Нейлон бампер хос - эсвэл 3D хэвлэмэл - (14 × 5 см)
• Давхар хажуугийн соронзон хальс, гөлгөр нүд …
• Дугуйнд зориулсан 2 резинэн тууз: атгах

Алхам 1: Монголбанкны жагсаалт ба элементүүд гэж юу вэ

Жагсаалт:

• DEVIA ХЯНАЛТЫН ТУЗ: энэ самбар нь тохируулах үйл явцыг хөнгөвчилдөг. Энэ бол хүчирхэг Arduino ZERO -ийн "сайжруулсан" хувилбар боловч мотор+servo удирдлагын гаралт, WIFI, COMM порт, 12V -ийн хяналттай хүчдэлийн порт ба мэдрэгчтэй. Хэрэв та өөрийн гараар "үйлдвэрлэх/угсрахыг" хүсч байвал энэ диаграмыг үзнэ үү, энэ нь өөр өөр элементүүдийг хооронд нь холбоход тусална.
• 2x NEMA17 stepper мотор +14 см кабель (хос). За, ижил үзүүлэлттэй NEMA17 stepper мотор ажиллах ёстой.
• 2х Stepper мотор драйвер (A4988). Хамгийн өргөн хэрэглэгддэг stepper мотор жолооч.
• Металл араа SERVO: В роботтой тулалдах, дээшлүүлэхийн тулд танд гар хэрэгтэй болно … Nylon gear servo нь хүссэнээрээ ажиллахгүй болно.
• ON/OFF унтраалгатай 6х АА батерейны хайрцаг: Энэ хайрцгийг жаазанд суулгасан боловч та LiPO батерейг бас ашиглаж болно (3S)
• Бүх зүйлийг тохируулахад боолт+самар хэрэгтэй: М3 боолт ба самар (12x6mm, 12x15mm)
• Хос Nylon бампер (14 × 5 см): өөрөөр хэлбэл та энд өөрийн хүссэн бамбайгаа үүсгээд хэвлэх боломжтой.
• Давхар хажуугийн соронзон хальс, гөлгөр нүд … ОУХМ -ийг тархины бамбайд бэхлэх. Энэхүү хоёр талт соронзон хальс нь ОУЦХБ -д цочрол өгөх болно
• Хүрээ: 3D хэвлэсэн эд анги
• Дугуйнд зориулсан 2 резинэн тууз: атгах
• Үүнийг удирдахын тулд таны ухаалаг гар утас/таблет

Хэрэв та энэ бүх зүйлийг алгасаад Ассемблейн гарын авлага видео руу орохыг хүсвэл. Энд дар

Алхам 2: В роботын онцлог ба роботын сорилтууд

Бид B роботыг даван туулахын тулд бэрхшээлийг бий болгосон бөгөөд энэ нь хөгжилтэй байхдаа электроник, роботын хяналтыг нэвтрүүлэх хялбар арга юм. Бид "MAKER World" хэмээх нийтлэг элементүүдийг ашиглан роботуудыг удирдах үнэгүй апп -уудыг ашиглан бүх зүйлийг боломжийн үнээр хийхийг хичээсэн.

B роботыг Google Blockly-ээр удирдах боломжтой. Дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс авна уу

Түүний зан байдлын параметрүүдийг бодит цаг хугацаанд тохируулдаг: мэдээлэл

Та робот техникч ч байж болно: Тэмцээнд түрүүлэхийн тулд B.robot -оо тохируулаарай!

Олон үйлдвэрлэгчид В роботын эд ангиудыг өөрчилж, нэмж оруулсан. Тэднийг эндээс үзээрэй

Өөрийгөө тэнцвэржүүлэх роботын талаархи зарим онол: энд

Алхам 3: Хэрэв та энэ роботыг бүтээсэн бол эдгээрийг бүтээхэд хэрэгтэй бүх зүйл танд байна:

Хэрэв танд энэ роботыг бүтээхэд шаардлагатай эд ангиуд байгаа бол бүтээхэд шаардлагатай бүх зүйлийн 90% нь танд байгаа болно.

• Сфер-о-бот: ширээний теннисний бөмбөгний хэмжээнээс том нугас өндөг (4-9 см) хүртэл бөмбөрцөг хэлбэртэй эсвэл өндөг хэлбэртэй объект дээр зураг зурах боломжтой ээлтэй урлагийн робот.
• Iboardbot: iBoardbot бол интернетэд холбогдсон робот бөгөөд текст бичих, зураг зурах чадвартай.
• Хөдөлгөөнт камерын гулсагч: Ухаалаг гар утасны удирдлагатай камерын гулсагч
• Агаарын хоккейн робот!: Агаарын хоккейн робот, зугаацахад тохиромжтой!
• B робот EVO

Тэд бүгд ижил электроник болон туслах элементүүдийг ашигладаг

Алхам 4: Ассемблейн гарын авлага видео

Энэ бол бид "гэрэл зураг" угсрах гарын авлага хийхийн оронд видео бичлэг хийсэн анхны тохиолдол юм. Энэ роботын хувьд хэрэв та бүх зүйлийг хэрхэн яаж холбохыг харж, бүх зүйлийг хэрхэн хийх талаар тайлбар/зөвлөгөө авбал илүү хялбар болно.

Эндээс олз авахыг хүссэн тохиолдолд зарим зөвлөмжийг агуулсан "үргэлж шинэчлэгддэг" угсралтын гарын авлага байдаг.

Алхам 5: ARDUINO кодыг DEVIA ХЯНАЛТЫН ТУЗ -д ачаална уу

a) Arduino IDE-ийг эндээс компьютер дээрээ суулгаарай (хэрэв та Arduino IDE-г суулгасан бол энэ алхамыг алгасаарай) Энэхүү B-роботын кодыг IDE 1.6.5 болон түүнээс хойшхи хувилбаруудад туршиж боловсруулсан болно. Хэрэв танд кодыг эмхэтгэхэд асуудал гарвал бидэнд мэдэгдээрэй

b) Бүх arduino файлуудыг эндээс татаж аваарай. Хатуу диск дээрх BROBOT_EVO2_23_M0 фолдер доторх файлуудыг хуулж ав

в) Кодыг эмхэтгэн DEVIA хяналтын самбарт илгээнэ үү

1. Arduino IDE -ээ нээнэ үү
2. Үндсэн кодыг нээх /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino
3. USB кабелиар DEVIA самбараа компьютерт холбоно уу
4. Тэмдэглэл: Хэрэв та Arduino самбарыг компьютер дээрээ анх удаа холбож байгаа бол драйверийг суулгах шаардлагатай болж магадгүй юм.
5. Arduino/Genuino ZERO (эх USB порт) самбарыг сонгоно уу. TOOLS цэс-> самбар дээр
6. Tools-> Serial port дээр гарч ирэх цуваа портыг сонгоно уу
7. Кодыг самбар руу илгээнэ үү (АЧААХ товчлуур: Баруун тийш чиглэсэн сум)

Кодыг байршуулахаасаа өмнө зөв самбарыг сонгоно уу

г) Дууссан

Алхам 6: B-ROBOT EVO 2-ОО ХЯНАХ:

Андройд хэрэглэгчид:

Бид таны Android эсвэл iOS дээр суурилсан ухаалаг гар утас/таблетад зориулж Brobot (мөн ирээдүйн JJrobots) -ыг удирдах үнэгүй апп боловсруулсан болно.

Android APP / iOS APP

Дараах алхамууд:

1. JJRobots хяналтын APP суулгана уу (Android эсвэл iOS -д зориулсан)
2. Brobot EVO-г асаасны дараа ухаалаг гар утас/таблетаа B-robot EVO-ийн wifi сүлжээнд холбоно уу (анхдагч WIFI-ийн нууц үг 87654321)
3. JJrobots хяналтын APP-г ажиллуулж, B-робот EVO-тойгоо тоглоорой!

Алхам 7: 3D интерактив В роботын загвар

Интерактив 3D загвар нь B-робот EVO угсарсны дараа хэрхэн харагдах талаар сайн ойлголт авахад тусална

Алхам 8: Алдааг олж засварлах

Миний В робот миний ухаалаг гар утас/таблетаас илгээсэн тушаалд хариу өгөхгүй байна

Зөв нууц үгийг ашиглан JJROBOTS_XX сүлжээнд холбогдсон эсэхээ шалгаарай (анхдагчаар: 87654321), таны төхөөрөмж B робот руу өгөгдлийн урсгалыг хаагаагүй байна (роботтой үргэлж холбоотой байгаарай)

Миний В роботын хүч дутагдаж, шалтгаангүйгээр унаж байна

Stepper мотор драйверуудын дамжуулж буй гүйдлийг тохируулна уу. Халив ашиглан доорх зураг дээр заасан боолтыг зөөлөн эргүүлнэ үү. 10º-30º эргүүлэх нь хангалттай юм. Цагийн зүүний дагуу эргүүлэх: моторуудад өгөх хүчийг нэмэгдүүлэх

Миний В робот өөрөө босч чадахгүй

Хэрэв бүх зүйл хэвийн байгаа бол В робот өөрөө босохын тулд servo-оос бага зэрэг тусламж хэрэгтэй болно. Энэ видеог үзээрэй. Хэрэв таны робот видео дээрх шиг аашлахгүй бол stepper мотор драйверуудын гаралтын хүчийг тохируулна уу (дээрх заавар). Бамперууд нь электроник+роботыг хамгаалж, амархан босоход туслах хоёр үүргийг гүйцэтгэдэг гэдгийг санаарай.

Дебаг хийх горим

B роботын КОД дотор DEBUG MODE байдаг. Энэхүү горим нь танд асуудалтай байгаа тохиолдолд роботын зан байдлыг засах боломжийг танд олгоно. Хэрэв танд ямар нэгэн асуудал, асуулт байвал B-роботын бүлгэмд хандана уу. "#Define DEBUG 0" гэсэн зургийн шугамыг үзээд ямар мэдээлэл авахыг хүсч байгаагаас хамааран 0-ийг 1… 8 болгон өөрчилнө үү.

Дэлгэрэнгүй мэдээллийг энэ хуудасны төгсгөлд

Алхам 9: FAQ

Түгээмэл асуултууд:

Та яагаад Stepper мотор ашиглаж байна вэ?

Хөдөлгүүрт зориулсан хэд хэдэн сонголт байдаг: DC, Brushless, Steppers … Бид хангалттай мотортой тул stepper моторыг сонгодог тул та дугуйгаа араа огтлолцолгүйгээр шууд холбож болно (энэ нь роботыг тэнцвэржүүлэх нийтлэг асуудал юм), тэд сайн холхивчтой. мөн та моторын хурдыг нарийвчлалтай хянах боломжтой болно. Стандарт хэмжээтэй бол эдгээр моторууд хямд байдаг (бид ердийн 3D принтер дээр ашигладаг ижил мотор ашигладаг), драйверууд нь хямд бөгөөд Arduino -той харьцахад хялбар байдаг.

Та яагаад Wifi холболт ашигладаг вэ?

Wifi холболтыг ашиглах нь олон төхөөрөмжтэй ажиллах боломжийг олгодог (ухаалаг гар утас, таблет, компьютер гэх мэт). Bluetooth төхөөрөмжүүд нь хямд боловч хүрээ нь ихэвчлэн богино байдаг. Хуучин төхөөрөмжүүдийг дэмждэггүй тул та интернетэд амархан холбогдож чадахгүй байсан. Бидний санал болгож буй Wifi модуль нь нэвтрэх цэгийг бий болгох боломжийг олгодог тул одоо байгаа Wifi дэд бүтцийг ашиглах шаардлагагүй болно (хямд Wifi модулиуд үүнийг хийхийг зөвшөөрөхгүй). Та төхөөрөмжөө хаана ч хамаагүй роботтой холбож болно, гэхдээ хэрэв та хүсвэл үүнийг хакердах, өөрийн дэд бүтцийг ашиглах боломжтой тул дэлхийн аль ч алслагдсан газраас интернетээр дамжуулан роботыг (эсвэл таны бүтээсэн зүйлийг) хянах боломжтой болно. (Хөгжилтэй, тийм үү?)

Яагаад BROBOT гэж?

Өөрөө тэнцвэржүүлэгч роботуудыг үзэх, тоглох нь хөгжилтэй байдаг. Өөрийгөө тэнцвэржүүлэх робот нь мэдрэгч, хяналтын алгоритм шаарддаг. Та "хөшигний ард" тайлбарласан HOWTO болон техникийн баримт бичгүүдийг JJROBOTS дээрээс олох болно. Өөрийнхөө BROBOT бүтээх электроник, робот техникийг эхнээс нь сураарай! Тэнцвэржүүлэгч роботын арилжааны шийдэл байдаг боловч энд бид мэдлэг, бодлоо хуваалцахыг хүсч байна. Та BROBOT эд ангиудыг ашиглан илүү олон робот эсвэл хэрэгсэл бүтээх боломжтой бөгөөд BROBOT -д ашигладаг бүх төхөөрөмж бол асар их боломж бүхий стандарт төхөөрөмж/электрон төхөөрөмж гэдгийг санаарай. JJROBOTS нийгэмлэг дээр бид танд хэрхэн хийхийг харуулахыг хүсч байна! Та одоо өөрийгөө тэнцвэржүүлэх робот худалдаж авч байна, та өөрөө электрон болон туслах төхөөрөмжөө худалдаж авч байна! GPS өөрөө удирдах робот бүтээх талаар бодож байна уу? BROBOT -ийн өөрчлөгдсөн хувилбар бол таны робот юм!

BROBOT -ийг хэр их ачаа тээвэрлэж чадах вэ?

BROBOT таны зөөлөн ундааны лаазыг хялбархан авч явах боломжтой. Бид 500г ачааны даацтай туршилт амжилттай хийсэн. Илүү их жин нь роботыг тогтворгүй болгодог, гэхдээ энэ нь бас хөгжилтэй байж болох юм, тийм үү?

Тэнцвэржүүлэгч роботод яагаад stepper мотор ашиглах ёстой вэ?

Хөдөлгүүрт зориулсан хэд хэдэн сонголт байдаг, DC, Brushless, Steppers … Бид хангалттай мотортой тул дугуйны моторыг сонгож авдаг, та дугуйг араа огтлолцолгүй шууд холбож чаддаг, холхивч сайтай, хөдөлгүүрийн хурдыг маш сайн хянадаг. яг. Тэд бас хямд, жолооч нар ч бас …

Би Lipo батерейны цэнэглэдэг батерейг ашиглаж болох уу?

Тийм ээ, та стандарт АА батерейг (шүлтлэгээр ашиглахыг зөвлөж байна), АА цэнэглэдэг батерейг (жишээ нь NiMh) эсвэл 3S Lipo батерейг ашиглаж болно. Lipo батерейг өөрөө хариуцна.

BROBOT -ийн ажиллах хугацаа хэд вэ?

Цэнэглэдэг АА батерейгаар (жишээ нь Ni-Mh 2100mAh) та хагас цагаас нэг цаг орчим ажиллах боломжтой болно.

Wifi модульгүйгээр BROBOT ажиллах боломжтой юу?

Тийм ээ, BROBOT ажиллаж, тогтвортой байдлаа хадгалж чадна. Мэдээжийн хэрэг та модульгүйгээр үүнийг хянах боломжгүй байв.

Би BROBOT -ийн үүсгэсэн Wifi сүлжээний нэрийг өөрчилж болох уу?

Тийм ээ, тохиргооны ноорог дээр та нэр болон бусад интернетийн тохиргоог өөрчилж болно. Та BROBOT -ийг одоо байгаа Wifi сүлжээнд холбож болно

Энэ бол Arduino эхлэн сурагчдад зориулсан төсөл мөн үү?

За, BROBOT бол хялбар "эхлэгч төсөл" биш, гэхдээ маш олон баримт бичигтэй тул та ур чадвараа дээшлүүлэх платформтой болно. Та эхлээд BROBOT -ийг зааврын дагуу холбож болно, энэ нь хэвийн ажиллах ёстой, дараа нь та кодын зарим хэсгийг ойлгож эхэлж, кодоо өөрөө бичиж болно … Жишээлбэл, үүнийг бичихэд хялбар байж болно (зааварчилгаа байдаг). кодыг оруулснаар робот гараа автоматаар хөдөлгөж, хэрэв та 10 секундын дотор командыг илгээхгүй бол өөрөө эргэдэг … Илүү дэвшилтэт хакерууд: SONAR нэмэхээс зайлсхийх саад тотгор бүхий бүрэн бие даасан робот болгон хөрвүүлэх, дагаж мөрдөх робот болгон хөрвүүлэх гэх мэт. …

BROBOT электрон бараа яагаад тийм хямд байдаггүй вэ?

Бид үнэхээр жижиг гарааны бизнес эрхэлдэг (чөлөөт цагаараа 2 хүн), одоо бид зөвхөн электроникийн жижиг хэсгийг ажиллуулах боломжтой болсон. Таны мэдэж байгаагаар электрон бүтээгдэхүүний үнэ өндөр хэмжээтэй үйлдвэрлэлд хурдан буурдаг, гэхдээ бид эхэлж байна … Хэрэв бид олон самбар зарж, илүү их хэмжээний үйлдвэрлэл явуулах юм бол үнийг бууруулна !!. JJROBOTS мөнгө олохын тулд төрсөн биш, бидний сүнс бол "сайн бүтээгдэхүүн" зарж, дараагийн төслүүдээ олж, робот техникийн мэдлэгээ түгээх явдал юм.