TA-ZON-BOT (мөр дагагч): 3 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

TA-ZON-BOT

El tazón siguelineas

Төгсгөлд нь оролцогчид, (gracias minimakers).

OSHWDEN де A Coruña -ийн оролцогчдод зориулсан экспресс програмыг сонгоно уу.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

Google-ийн traductor

TA-ZON-BOT

Аяга нь мөрний дагуу байна

Бид энэ роботыг оюутнуудынхаа тусламжтайгаар таны араас дагуулан хийсэн (минимэйкерүүдэд баярлалаа).

A Coruña -ийн OSHWDEN -д оролцох нь экспресс төсөл байсан.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

Гүүгл орчуулагч

Алхам 1: Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашиглах нь зүйтэй

han sido los siguientes.

Энэ бол метакрилато юм. (Podéis utilizar cualquier hastño, nuestra base mide lo justo para colocar el tazón bocabajo).

1 Тайлбарыг буцааж англи (Их Британи) руу орчуулах Орчуулах.

2 нэр томъёо.

2 машин con las siguientes especificaciones:

Онцгой шинж чанарууд (6V параграф):

Хэмжээ: 26 x 10 x 12 мм

Редукцийн харьцаа: 30: 1

Диаметр: 3 мм (con ranura de bloqueo)

Voltaje нэрлэсэн: 6Vcc (3 -аас 9Vcc хүртэл)

Цахилгаан гүйдэл: 1000 эрг / мин

Хэрэглээний ачаалал: 120mA (1600mA con carga)

Момент: 0.6кг/см (хамгийн их)

Песо: 10 грамм

Интернэтийг онлайнаар оруулаарай:

1 байр Ардуино НҮБ (reciclada de un proyecto antiguo)

Adafruit v2.3 мотортой 1 бамбай:

1 порт порт 8 ширхэг AAA (ямар ч ашиггүй 2 fuentes de alimentación).

6 tornillos y tuercas para unir los elementos como se ve en la imagen

bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas.

QTR-8RC con las siguientes características мэдрэгчийн 1 массив;

QTR-8x цацруулагч мэдрэгчийн массивын үзүүлэлтүүд • Хэмжээ: 2.95 "x 0.5" • Ашиглалтын хүчдэл: 3.3-5.0 В • Нийлүүлэлтийн гүйдэл: 100 мА • QTR-8A-ийн гаралтын формат: 0 В-оос эхлэн нийлүүлсэн хүчдэл хүртэлх 8 аналог хүчдэл • QTR-8RC-ийн гаралтын формат: Цагийн өндөр импульс хэлбэрээр унших боломжтой дижитал I/O-тэй нийцтэй 8 дохио • Хамгийн оновчтой мэдрэх зай: 0.125 "(3 мм) • QTR-8A-ийн санал болгож буй хамгийн их мэдрэх зай: 0.25" (6 мм) • QTR-8RC-ийн санал болгож буй мэдрэх хамгийн дээд зай: 0.375 инч (9.5 мм) • Толгойн зүүгүй жин: 0.11 унц (3.1 гр)

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

Танилцуулга хийх … próximamente un vídeo más detallado…

Бидний ашигласан бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь дараах байдалтай байна.

Метакрилатын дугуй хэсэг. (Та ямар ч загварыг ашиглаж болно, бидний суурь хэмжээс нь савыг дээрээс нь доош нь тавихад л хангалттай).

1 Өглөөний цай (роботыг шугам дээр төвлөрүүлэхэд ашигладаг).

Дахин боловсруулсан тоглоомын 2 дугуй.

Дараах үзүүлэлт бүхий 2 хөдөлгүүр:

Үзүүлэлтүүд (6V -ийн хувьд): Хэмжээ: 26 x 10 x 12 мм бууруулагчийн харьцаа: 30: 1 Босоо амны диаметр: 3мм (түгжих ховилтой) Нэрлэсэн хүчдэл: 6Vdc (3 -аас 9Vdc хооронд ажиллах боломжтой) Ачаалалгүй эргэх хурд: 1000 эрг / мин хэрэглээ ачаалалгүй: 120мА (ачаалалтай 1600мА) Момент: 0.6кг / см (хамгийн их) Жин: 10 грамм

Онлайн дэлгүүрийн линк:

1 Arduino UNO самбар (хуучин төслөөс дахин боловсруулсан)

Adafruit v2.3 хөдөлгүүрт зориулсан 1 бамбай:

1 8 AAA батерейны батерей эзэмшигч (бид 2 тэжээлийн хангамж ашигладаггүй).

Зураг дээр үзүүлсэн шиг элементүүдийг холбохын тулд 6 эрэг, самар

моторын фланц, зай эзэмшигчийг барих уян резин, батерейны суурийн хуванцар хуудас.

Дараах шинж чанар бүхий QTR-8RC мэдрэгч бүхий 1 массив;

QTR-8x цацруулагч мэдрэгчийн массивын үзүүлэлтүүд • Хэмжээ: 2.95 "x 0.5" • Ажиллах хүчдэл: 3.3-5.0 В • Нийлүүлэлтийн гүйдэл: 100 мА • QTR-8A-ийн гаралтын формат: 0 В-оос эхлэн нийлүүлсэн хүчдэл хүртэлх 8 аналог хүчдэл • QTR-8RC-ийн гаралтын формат: Цагийн өндөр импульс хэлбэрээр унших боломжтой дижитал I / O-тэй нийцтэй 8 дохио • Хамгийн оновчтой мэдрэх зай: 0.125 "(3 мм) • QTR-8A-ийн санал болгож буй хамгийн их мэдрэх зай: 0.25" (6 мм) • QTR-8RC-ийн санал болгож буй мэдрэх хамгийн дээд зай: 0.375 инч (9.5 мм) • Толгойн зүүгүй жин: 0.11 унц (3.1 гр) Та үүнийг дараахаас олж болно.

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

Бүгдийг цуглуул … удахгүй илүү нарийвчилсан видео …

Алхам 2: Алхам 2: Inspiración

Тохиромжтой функцууд

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Тэмдэглэлийг дахин эхлүүлэхийн тулд бамбай хийх болно.

QTR-8RC калибр мэдрэгчийг ашиглах зааварчилгаа

Y un ultimo enlace que os puede ayudar es este зааварлах;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

Хөдөлгүүрийн ажиллагааг шалгахын тулд бид энэ блогийг дагаж мөрдсөн болно www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

Энэ бол энэ бамбайны хянадаг өөр өөр хөдөлгүүрүүдийн маш сайн хураангуй юм.

QTR-8RC мэдрэгчийг тохируулахын тулд та зааврыг дагаж болно

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

Мөн танд тусалж чадах хамгийн сүүлийн холбоос бол энэ зааварчилгаа юм;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

Алхам 3: Алхам 3: Код

las conexiones entre el array de

y las placas las hicimos de la siguiente manera мэдрэгч:

El Led ON va al pin дижитал 12

Лос 8 мэдрэгч

1 ширхэг зүү 8

2 ширхэг зүү 9

3 ширхэг зүү 2

4 ширхэг зүү 3

5 -р зүү 4

6 ширхэг зүү 5

número 7 al pin 6

8 ширхэг зүү 7

El código va sin repasarlo (aceptan sugerencias)

#оруулах

#оруулах

#оруулах

#оруулах

// Анхдагч I2C хаягаар хөдөлгүүрийн бамбай объект үүсгэх

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Эсвэл өөр I2C хаягаар үүсгэ (овоолох талаар хэлнэ үү)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// Аль 'порт' M1, M2, M3 эсвэл M4 -ийг сонгоно уу. Энэ тохиолдолд M1

Adafruit_DCMotor *мотор1 = AFMS.getMotor (1);

// Та бас М2 порт дээр өөр мотор хийж болно

Adafruit_DCMotor *мотор2 = AFMS.getMotor (2);

// Доорх утгыг өөрийн роботын мотор, жин, дугуйны төрөл гэх мэтээр өөрчил.

#тодорхойлох КП.2

#тодорхойлох KD 5

#тодорхойлох M1_DEFAULT_SPEED 50

#тодорхойлох M2_DEFAULT_SPEED 50

70. M1_MAX_SPEED -ийг тодорхойлох

70. M2_MAX_SPEED -ийг тодорхойлох

#MIDDLE_SENSOR -ийг тодорхойлох 4

NUM_SENSORS 8 // ашигласан мэдрэгчийн тоог #тодорхойлох

#define TIMEOUT 2500 // мэдрэгчийн гаралт буурахыг 2500 бидэнд хүлээнэ

#тодорхойлох EMITTER_PIN 12 // ялгаруулагчийг дижитал зүү 2 -оор хянадаг

#define DEBUG 0 // цуврал дибаг хийх гаралт шаардлагатай бол 1 болгож тохируулна уу

QTRSensorsRC qtrrc ((тэмдэггүй char ) {8, 9, 2, 3, 4, 5, 6, 7}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

гарын үсэггүй int sensorValues [NUM_SENSORS];

хүчингүй тохиргоо ()

{

саатал (1000);

гарын авлагын тохируулга ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int last_proportional = 0;

int интеграл = 0;

хоосон давталт ()

{

Цуваа эхлэх (9600); // Цуваа номын санг 9600 bps дээр тохируулах

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - DC моторын туршилт!");

AFMS.begin (); // 1.6 кГц давтамжтайгаар үүсгэх

//AFMS.begin(1000); // Эсвэл өөр давтамжтай, 1KHz гэж хэлнэ үү

// Эхлэх хурдыг 0 (унтраах) -аас 255 (хамгийн дээд хурд) болгож тохируулна уу.

motor1-> setSpeed (70);

мотор1-> гүйх (урагш);

// мотор асаах

motor1-> ажиллуулах (RELEASE);

motor2-> setSpeed (70);

мотор2-> гүйх (урагш);

// мотор асаах

motor2-> ажиллуулах (RELEASE);

гарын үсэггүй int мэдрэгч [5];

int байрлал = qtrrc.readLine (мэдрэгч);

int алдаа = байрлал - 2000;

int motorSpeed = KP * алдаа + KD * (алдаа - lastError);

lastError = алдаа;

int leftMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + моторын хурд;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - motorSpeed;

// дээрх хоёр хөдөлгүүрийн хурдны хувьсагчийг ашиглан хөдөлгүүрийн хурдыг тохируулна

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

хүчингүй set_motors (int motor1speed, int motor2speed)

{

хэрэв (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // дээд хурдыг хязгаарлах

хэрэв (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // дээд хурдыг хязгаарлах

if (motor1speed <0) motor1speed = 0; // моторыг 0 -ээс дээш байлгах

хэрэв (motor2speed <0) motor2speed = 0; // хөдөлгүүрийн хурдыг 0 -ээс дээш байлгах

motor1-> setSpeed (motor1speed); // моторын хурдыг тохируулах

motor2-> setSpeed (motor2speed); // моторын хурдыг тохируулах

мотор1-> гүйх (урагш);

мотор2-> гүйх (урагш);

}

хүчингүй manual_calibration () {

int i;

for (i = 0; i <250; i ++) // шалгалт тохируулга хэдхэн секунд болно

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

саатал (20);

}

if (DEBUG) {// хэрэв үнэн бол цуваа гаралтаар мэдрэгчийн датаг үүсгэ

Цуваа эхлэх (9600);

for (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMinimumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

for (int i = 0; i <NUM_SENSORS; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMaximumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Энэ нь OSHWDEM -ийн хамгийн том өрсөлдөөнийг "илэрхийлэх" гэсэн үг юм.