RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү төслийг Pololu Simple Hexapod Walker -аас санаа авсан болно.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Тэдний роботыг сонирхоорой, тэдний вэбсайтад зочлоорой.

Робот хийхийн оронд (Micro Maestro Controller ашиглан) би 3 servo-ийг Arduino Nano-д холбож, 6 сувгийн FS-R6B хүлээн авагчийг холбосны дараа FlySky FS-T6-ийг ашиглан зургаан өнцөгт загварыг удирдах боломжтой болсон..

Энэхүү зааварчилгааны хувьд танд хэрэгтэй болно:

3x урт хавчаар (нийт урт 16см)

1х 6 суваг хүлээн авагч

www.banggood.com/Wh Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x Servo (ямар нэг зүйл буруу болсон тохиолдолд 1 сэлбэг)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1 удаа Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2х 7.4V липо батерей*

*(Энэ батерейтай ажиллахдаа, ялангуяа цэнэглэхдээ бүх урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээг авна уу.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2х хүчдэлийн зохицуулагч (7.4V -аас 5V хүртэл) + 2 халаагч

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1х дамжуулагч (Би бүх төслүүддээ маш найдвартай Flysky FS-T6-ийг ашиглаж байсан)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x Mini Breadboard

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2х3 мм хэмжээтэй LED

жижиг бахө

UHU Por (бараг бүх төсөлд гайхалтай)

зузаан хоёр талт зарах-о-соронзон хальс

6х 1.5 мм резин тулгуур адаптер

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Алхам 1: Hexapod -ийн хөлийг бүтээх цаасан хавчаарыг нугална уу

Жижиг бахө ашиглан зурган дээрх шиг хавчаарыг нугална.

Та үндсэндээ 2 хөл нь дээшээ харсан V хэлбэртэй, нэг нь М хэлбэртэй байх болно.

V хэлбэртэй 2 хавчаарыг 4см тутамд нугална.

М хэлбэртэй цаасан хавчаарыг ирмэгээс 3см, төвд 45 градусаар нугална.

Алхам 2: Сервүүдийг холбож, бүх зүйл ажилладаг эсэхийг шалгаарай

Би хүлээн авагчийнхаа 4 сувгийг Arduino руу холбосон (би тест хийхдээ үргэлж том Uno ашигладаг), 3 дохиог (улбар шар/шар/цагаан кабель) холбосон.

Үүний дараа би хүлээн авагчийн Vcc ба Ground -ийг Arduino -ийн 5V ба GND -д холбосон.

Сервүүдийг гадны батерейгаар тэжээх нь илүү дээр юм, тиймээс би servo -ийн бүх Vcc болон Ground -ийг мини талхны самбар дээр залгасан.

Туршилтын явцад би 5V хүчдэлийн зохицуулагчийг ашиглаагүй/залгасангүй гэдгийг анхаарна уу.

Алхам 3: Arduino Nano руу шилжих шилжилт ба бусад туршилтууд

Өмнөх алхам нь зүгээр байсан тул би бүх зүйлийг Arduino Nano руу шилжүүлсэн.

Энэ ажиллагааны дараа. Би дахиад хэдэн туршилт хийсэн.

Алхам 4: Серво холбох

Үндсэндээ та зурган дээрх шиг 3 servo -г холбох хэрэгтэй.

Сервийг төв хэсэгт байрлуулж, түүний эвэр урагш харуулан, нөгөө 2 ээрээ дээш харуулан хажуу тийш нь байрлуулж, нааж болно.

Алхам 5: Хөл/цаасан хавчуурыг Servo эвэрт хавсаргана

Та хажуу тийш байрлуулсан 2 servo -ийн загалмай хэлбэртэй servo эвэр, төвийн servo -ийн шулуун хэсгийг ашиглаж болно.

Та V хэлбэртэй хөл/цаасан хавчуурыг хажуу тийш, М хэлбэртэй хөлийг төв хэсэгт хавсаргах ёстой.

Би бүх цаасны хавчаарыг наасан боловч холболтыг төөрөлдүүлэхгүйн тулд (энэ зургаан өнцөгт загвар нь жаахан хүнд) би servo эвэрний хоёр талд 2 ширхэг хар халаагуур нэмсэн.

Алхам 6: Бүх зүйлийг нэгтгэх

Arduino Nano залгагдсан талхны самбарыг servo -ийн ард байрлуулна.

Дээрээс нь би хоёр талт соронзон хальс ашиглан 6 сувгийн хүлээн авагчийг суулгасан.

Бүх кабелиуд нь зургаан өнцөгтийн биеийн доор нуугдсан байдаг.

Энэ төслийн эхэнд дурдсанчлан би Arduino болон 5 вольтын хүчдэлтэй servo -ийг тэжээх 2 хүчдэлийн зохицуулагчийг нэмсэн. Mosfets бага зэрэг халдаг тул би бас 2 халаагуур нэмсэн.

Хексапод ашиглахдаа хүчдэлийн зохицуулагч/радиаторт хүрч болохгүй

Arduino Nano -г шууд Вин руу асаах боломжтой (мэдээллийн хуудасны дагуу 12V хүртэл), гэхдээ энэ зүү нь Arduino самбар дээрх хүчдэл зохицуулагчтай холбогдсон байна. Хэрэв туршилтын үеэр та Arduino Nano -г хэд хэдэн удаа залгаж/салгавал надад тохиолдсон шиг шатааж болно.:-(Эцэст нь батерейг бие биенийхээ дээр байрлуулж, 6 суваг хүлээн авагчтай холбоно.

Алхам 7: Зургаан өнцөгт модны их биеийг LED -ээр хий

Би өөр нэг зааварчилгааныхаа техникийг үндсэндээ ашигладаг байсан (одоог хүртэл 25).

Үүнийг анхаарч үзээрэй.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Энэ процессыг хийсний дараа та 2 утсыг Arduino Nano -ийн 3.3V -т залгах боломжтой.

Ингэснээр таны зургаан өнцөгт мод "амьд" болно.

Алхам 8: Боллоо

Баяр хүргэе!

Одоо та дамжуулагчаа ашиглан hexapod -ийг хянах боломжтой боллоо.

Энэ нь урагш, хойш, зүүн, баруун тийш явж болно.

Төгсгөлийн хувьд та металл цаасан хавчуурыг хаахын тулд хар (эсвэл хүрэн) халаагч ашиглаж болно.

Ингэснээр зургаан өнцөгт хөл нь илүү сайхан харагдах болно.