Хямд үнэтэй PS2 хяналттай Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Arduino + SSC32 servo хянагч ашиглан энгийн Hexapod робот, PS2 joystick ашиглан утасгүй удирдлагатай. Lynxmotion servo хянагч нь аалзыг дуурайх сайхан хөдөлгөөнийг өгөх олон боломжуудтай.

Энэхүү санаа нь угсрахад хялбар, олон боломж, гөлгөр хөдөлгөөнтэй, зургаан өнцөгт загвартай робот хийх явдал юм.

Миний сонгосон бүрэлдэхүүн хэсэг нь үндсэн биед багтахаар жижиг хэмжээтэй бөгөөд MG90S servo -ийг өргөхөд хангалттай хөнгөн байх болно …

Алхам 1: хангамж

Бүх электрон индидианууд нь:

1. Arduino Nano (Qty = 1) эсвэл та өөр Arduino ашиглаж болно, гэхдээ энэ бол миний хувьд хамгийн тохиромжтой хувилбар юм
2. SSC 32 сувгийн servo хянагч (Qty = 1) эсвэл нөхөрсөг SSC-32 клон
3. MG90S Tower Pro металл арааны servo (Qty = 18)
4. Эмэгтэй ба эмэгтэй дупонт кабель холбогч (Qty = шаардлагатай бол)
5. Өөрөө түгжих товчлуурын унтраалга (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qty = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz утасгүй хянагч (Qty = 1) нь ердийн PS2 утасгүй хянагч + кабелийн өргөтгөл юм
9. 2S lipo зай 2500mah 25c (Qty = 1) ихэвчлэн хүчдэлийн хамгаалалтын самбар бүхий Syma X8C X8W X8G гэх мэт RC нисдэг тэрэгний батерейнд зориулагдсан.
10. Зайны холбогч (Qty = 1 хос) нь ихэвчлэн JST холбогчтой адил байдаг
11. PS2 хянагч дамжуулагчийн AAA батерей (Qty = 2)
12. Хяналтын хариу өгөх идэвхтэй дохио (Qty = 1)

Цахим бус бүх индидианууд нь:

1. 3D принтер, зургаан өнцөгт хүрээ
2. M2 6 мм шураг (Qty = хамгийн багадаа 45) servo эвэр болон бусад
3. М2 10 мм шураг (Qty = хамгийн багадаа 4) дээд тагны хувьд
4. Жижиг кабель зангиа (шаардлагатай бол)

Танд хэрэгтэй хэрэгсэл:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility програмууд
2. Arduino IDE
3. Гагнуурын төмрийн багц
4. Халив

Нийт зардлын тооцоо нь 150 доллар

Алхам 2: Цахим суурилуулалтын хаалт

Хаалт нь хялбархан суулгаж, бүх модулийг нэг нэгж болгоход ашигладаг бөгөөд энэ нь бүх хавтангийн энгийн эзэмшигч бөгөөд та бүх хавтанг бэхлэхдээ шураг эсвэл давхар сайтын соронзон хальс ашиглаж болно.

Эцсийн эцэст нэг нэгж болсны дараа та үүнийг М2 6мм шураг ашиглан 3D хэвлэсэн доод хэсэгт хавсаргаж болно

Алхам 3: Кабелийн диаграм

Зүү зүү холбохын тулд та 10-20 см хэмжээтэй өнгөт Эмэгтэй-Эмэгтэй-Dupont кабелийн холбогчийг ашиглах боломжтой бөгөөд цахилгаан түгээхэд жижиг силикон AWG ашиглах нь дээр.

Бусад зүйл бол үүнийг анхаарч үзэх хэрэгтэй …

1. Батерей: 25С -тэй 2S lipo 2500mah ашигладаг энэ hexapod i нь 25Amp цэнэгээ үргэлжлүүлнэ гэсэн үг юм. Дунджаар 4-5amp бүх servo хэрэглээ, 1-2amp бүх логик хавтангийн хэрэглээтэй бол энэ төрлийн батерей нь бүх логик болон servo драйверуудад хангалттай хэмжээний шүүс юм.
2. Цахилгаан тэжээлийн нэг эх үүсвэр, хоёр хуваарилалт: Энэхүү санаа нь логик самбар дээрх цахилгаан гацахаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд логик хавтангийн хүчийг servo хүчнээс салгах явдал юм. 5V 8A - 12A max BEC нь servo power, 5v 3A BEC нь логик самбар.
3. 3, 3v PS2 утасгүй joystick -ийн хүч: Анхаарал хандуулаарай, энэ алсын хүлээн авагч нь 5v биш 3v, 3v ашиглаж байна. Тиймээс Arduino Nano -ийн 3, 3v тэжээлийн зүүг ашиглаарай.
4. Цахилгаан унтраалга: Өөрөө түгжих товчлуурыг асаах эсвэл унтраах

5. SSC-32 зүү тохиргоо:

   • VS1 = VS2 зүү: хоёулаа зүү нь ХААЛТТАЙ байх ёстой, энэ нь бүх 32 CH нь нэг тэжээлийн эх үүсвэрийн эфирийг VS1 эсвэл VS2 залгуураас ашигладаг гэсэн үг юм.
   • VL = VS зүү: энэ зүү НЭЭЛТТЭЙ байх ёстой бөгөөд энэ нь SCC-32 логик самбарын цахилгаан залгуур нь servo тэжээлээс тусдаа гэсэн үг юм (VS1/VS2)
   • TX RX зүү: энэ зүү хоёулаа НЭЭЛТТЭЙ байх ёстой, энэ зүү нь зөвхөн DB9 хувилбар SSC-32 болон Clone хувилбарт SSC-32 дээр байдаг. НЭЭЛТЭЙ бол бид SSC-32 болон arduino хооронд харилцахдаа DB9 портыг ашигладаггүй, харин TX RX ба GND зүү ашигладаг гэсэн үг юм.
   • Baudrate зүү: Энэ зүү нь SSC-32 TTL хурдны түвшинг тодорхойлдог. Би 115200 -ийг ашиглаж байгаа тул хоёр зүү нь ХААЛТТАЙ байна. Хэрэв та үүнийг өөр үнээр өөрчлөхийг хүсч байвал код дээр бас өөрчлөхөө бүү мартаарай.

Алхам 4: Кодыг Arduino Nano дээр байршуулна уу

Компьютерээ arduino нано руу холбоно уу … кодыг оруулахаасаа өмнө энэ PS2X_lib болон SoftwareSerial -ийг миний хавсралтаас arduino номын сангийн хавтсанд суулгасан эсэхээ шалгаарай.

Шаардлагатай бүх номын сантай болсны дараа MG90S_Phoenix.ino -ийг нээж, байршуулж болно.

Жич: Энэ код нь зөвхөн миний хүрээ дээрх MG90S servo -д оновчтой болсон … хэрвээ та хүрээг бусдыг ашиглан өөрчилсөн бол дахин тохируулах хэрэгтэй болно …

Алхам 5: Хүрээний угсралт (Тибиа)

Шилбэний хувьд бүх шураг нь урд талаас биш ар талаасаа байдаг … бусад Тибиа ч мөн адил хий …

Жич: Зөвхөн түр зуурын эзэмшигчид зориулагдаагүй л бол servo эвэр хавсаргах шаардлагагүй болно. Бүх servo SSC 32 самбартай холбогдсоны дараа дараагийн алхамд servo эвэр бэхлэгдэх болно.

Алхам 6: Хүрээний угсралт (Femur)

Сервогийн арааны толгойг servo эвэр эзэмшигч рүү шургуулахаасаа өмнө эхлээд усан сангаа оруулна уу … бусад гуяны ясыг мөн адил хий.

Жич: Зөвхөн түр зуурын эзэмшигчид зориулагдаагүй л бол servo эвэр хавсаргах шаардлагагүй болно.. бүх servo нь SSC 32 самбартай холбогдсоны дараа дараагийн алхамд бэхлэгдэх болно.

Алхам 7: Хүрээний угсралт (Coxa)

Дээрх зураг шиг арааны толгойны байрлал бүхий бүх coxa servo -ийг байрлуулна уу … бүх coxa шураг яг л шилбэнийх шиг арын хэсгээс…

Жич: Зөвхөн түр зуурын эзэмшигчид зориулагдаагүй л бол servo эвэр хавсаргах шаардлагагүй болно.. бүх servo нь SSC 32 самбартай холбогдсоны дараа дараагийн алхамд бэхлэгдэх болно.

Алхам 8: Servo кабелийг холбоно уу

Бүх servo -ийг байрлуулсны дараа бүх кабелийг дээрх диаграм шиг холбоно уу.

• RRT = Баруун хойд Тибиа
• RRF = Баруун хойд femur
• RRC = Баруун хойд Coxa
• RMT = Баруун Дундад Төвд
• RMF = Баруун дунд femur
• RMC = Баруун Дундаж Кокса
• RFT = Баруун урд Тибиа
• RFF = Баруун урд талын гуя
• RFC = Баруун урд Coxa
• LRT = Зүүн хойд Тибиа
• LRF = Зүүн хойд femur
• LRC = Зүүн хойд Coxa
• LMT = Зүүн Дундад Төвд
• LMF = Зүүн дунд femur
• LMC = Зүүн Дундад Кокса
• LFT = Зүүн урд Тибиа
• LFF = Зүүн урд талын femur
• LFC = Зүүн урд Coxa

Алхам 9: Servo эвэр холбоно уу

Бүх servo кабелийг холбосны дараа hexapod -ийг асаагаад PS2 алсын удирдлагаас "Start" товчлуурыг дарж servo эвэрийг яг дээрх зураг шиг бэхлээрэй.

Серво эвэрийг чангалж байгаарай, гэхдээ эхлээд бүү шургуул. Тибиа, Фемур, Кокса хоёрын өнцөг зөв эсэхийг шалгаарай … боолтоор шургуулж болохоос илүү эвэр дээр гуя болон coxa -д бэхэлсэн + 1 М2 6мм шураг орно.

Алхам 10: Кабелийг цэгцлэх

Бүх servo сайн ажиллаж, бэхлэгдсэний дараа та servo кабелийг цэгцэлж болно.

Та үүнийг зүгээр л ороож, кабелийн зангиа эсвэл дулааны агшилтын хоолой ашиглан сунгаж болно, мөн шаардлагатай бол кабелийг огтлох боломжтой болно … энэ нь танд хамаарна …

Алхам 11: Хавтасыг хаа

Бүх юм цэвэрхэн болсны дараа та дээд бие + дээд тагийг 4 x M2 10мм шураг ашиглан хааж болно … мөн та тагийг 2S 2500mah 25c lipo -ийн батерей эзэмшигч болгон ашиглаж болно …

Алхам 12: Servo шалгалт тохируулга

Заримдаа servo эвэрээ залгаад сул тавьсны дараа зургаан өнцөгт хөл нь зөв байрлалд ороогүй байгаа юм шиг санагддаг … Тиймээс та үүнийг SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe ашиглан тохируулах хэрэгтэй.

Энэ нь бүх SSC-32 самбар дээр ажилладаг (анхны эсвэл хуулбар), гэхдээ үүнийг ашиглахаасаа өмнө дараах алхамыг дагана уу.

1. VL = VS зүүг холбогчоор хаах
2. RX TX GND кабелийг SSC-32-аас Arduino нано руу салга
3. Энэхүү RX TX GND кабелийг USB TTL хөрвүүлэгч ашиглан компьютерт холбоно уу
4. Роботыг асаана уу
5. Зөв порт ба радиаторыг сонгоно уу (115200)

Таны самбарыг илрүүлсний дараа та тохируулгын товчлуур дээр дарж servo бүрийг шаардлагатай хэмжээгээр тохируулж болно

Алхам 13: Роботыг сайхан өнгөрүүлээрэй …

Эцсийн эцэст энэ бол зөвхөн зугаа цэнгэлийн төлөө юм ….

Энэ роботыг хэрхэн ажиллуулах талаар Demo -ийн дэлгэрэнгүй мэдээллийг 1 -р алхам дээрх видеог үзэх боломжтой. Бусад арга бол энэ роботын үндсэн хяналт юм.

Таашаал аваарай … эсвэл та бас хуваалцаж болно …

• Жич: Батерейг гэмтээхгүйн тулд 30% -иас доош буюу 6, 2V хүчдэлд хүрэхэд зайгаа цэнэглэ.
• Хэрэв та батерейгаа хэт их дарвал таны роботын хөдөлгөөн галзуу мэт болж, роботын сервисээ гэмтээж болзошгүй юм.