Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Кинемтик шинжилгээ
- Алхам 2: Механизм
- Алхам 3: MATLAB симуляци
- Алхам 4: LabVIEW код - Үндсэн
- Алхам 5: LabVIEW код - Дельта урвуу
- Алхам 6: LabVIEW код - 3 мотор синхрончлол
- Алхам 7: Демо
Видео: LEGO Delta роботын хайлт ба зураг: 7 алхам (зурагтай)
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05
LEGO NXT ашиглан Delta робот бүтээжээ.
Хамтарсан скан хийх, зураг зурах.
Алхам 1: Кинемтик шинжилгээ
PDF -ийг нээж дэлгэрэнгүй мэдээллийг үзнэ үү.
Лавлах: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Алхам 2: Механизм
LEGO NXT *1LEGO Мотор *3LEGO Гэрэл мэдрэгч *1LEGO оюун санааны шуурга *1 хайрцаг Цагаан самбар *1 (Цагаан самбар нь үрэлт багатай тул) Цагаан самбарын тэмдэглэгээ *1 Тавиур *1 бүс *n (Тавиур ба роботыг зассан.)
Хэрэв танд илүү их араа байгаа бол тэдгээрийг ашиглан хурдны хайрцгийг бүтээж болно. Мотор нь их хэмжээний бууралтын харьцаатай байх нь дээр.
Таны хэрэгцээг хангахын тулд гарын уртыг өөрчил.
Бөмбөгний залгуурыг уулзвар дээр ашиглах нь дээр. Надад байхгүй болохоор 2 хувьсгалын үе болгож өөрчилдөг.
Алхам 3: MATLAB симуляци
Үйлдлийг дуурайхын тулд MATLAB -ийг ашиглаж байна.
Роботыг ажиллуулахаасаа өмнө роботын траекторийг тооцоолох хэрэгтэй.
Алхам 4: LabVIEW код - Үндсэн
- "Эхлүүлэх" доод хэсэгт дарна уу. Энэ нь роботыг үргэлж нэг газраас эхлүүлэх боломжийг олгодог. Гурван моторын хүчээр тавиурын дээд хэсэгт гүйх боломжийг олгодог. Моторын зэрэглэлийн өмнөх болон өнөөгийн үнэ цэнийн зөрүүг тооцоол. 0, эхлүүлэх ажил дууссан.
-
"Scan" доод хэсэгт дарна уу. DX багана, d мөртэй NXT a L (cm)*L (cm) массивыг өгнө. Гэрлийн мэдрэгчийг зүүнээс баруун тийш, дээрээс доош сканнердахыг зөвшөөрнө үү. тодорхойлогдсон нь хар өнгөтэй (зураг дээр <45, гэхдээ өөр байх болно.), энэ нь X0, Y0, Z0 гэсэн массивт хандах боломжтой болно. Мөн энэ нь скан хийх процессоос гарах болно.
- Гэрлийн мэдрэгчийг цагаан самбар дээр өөрчил.
- "Зурах" доод хэсэгт дарна уу. Зураг нь 2 -р алхам руу орох цэгээс эхэлнэ (X0, Y0, Z0). Matlab скрипт нь таны оруулсан зам юм.
Алхам 5: LabVIEW код - Дельта урвуу
Энэ бол урвуу кинематик тооцоолол юм.
Оролт нь чиглэлийн цэгүүдийн x, y, z координат юм.
Гаралт нь гурван хөдөлгүүрийн өнцөг ба хүч бөгөөд "гогцоонууд" нь гогцоонуудын дугаарыг харуулдаг.
Алхам 6: LabVIEW код - 3 мотор синхрончлол
PID хяналтыг ашиглах.
3 моторын порт, хүч, өнцгийг оруулна уу.
Хэрэв NXT -ээс уншсан хөдөлгүүрийн өнцгийн ялгаа ба Delta Inverse -ийн өгсөн өнцөг 5 градусаас бага байвал хөдөлгүүр эргэхээ болино.
Хэрэв 3 мотор зогсвол процесс дуусна.
Зөвлөмж болгож буй:
ESP32 дээрх Google хайлт: 7 алхам
ESP32 дээрх Google хайлт: Энэхүү гарын авлагад би ESP32 ашиглан google хайлтыг хэрхэн хийхийг танд үзүүлэх болно. Хайлтын үр дүн нь компьютер дээрх цуваа монитор дээр байгаа тул үр дүн нь тийм ч ашигтай биш боловч ESP32 -ийн хүчийг харуулах нь үнэхээр сайхан зүйл юм. Код нь
Зураг дээр суурилсан загварчлал/Photogrammetry хөрөг зураг: 4 алхам
Зураг дээр суурилсан загварчлал/Photogrammetry Portraiture: Сайн уу, бүгдээрээ энэхүү зааварчилгаанд дижитал дүрслэлийг ашиглан 3D загвар хэрхэн бүтээх үйл явцыг танд үзүүлэх гэж байна. Энэ процессыг Photogrammetry гэж нэрлэдэг бөгөөд үүнийг Зураг дээр суурилсан загварчлал (IBM) гэж нэрлэдэг. Тодруулбал, энэ төрлийн процессыг дахин боловсруулахад ашигладаг
Автомат хайлт: 4 алхам
Авто хайгч: Тиймээс би стрессээ тайлах гэж нэг өдөр орондоо фанфик уншиж байсан. Гэхдээ үргэлжлүүлэн уншихын тулд хуудсыг үргэлжлүүлэн гүйлгэх нь жаахан чирэгдэл мэт санагдсан. Би бас дараагийн бүлгийг үзэхийн тулд дарж, бүх зүйлийг өмнө нь хайх хэрэгтэй байна
Raspberry Pi ашиглан урт хугацааны гэрэл зураг, астро гэрэл зураг: 13 алхам (зурагтай)
Бөөрөлзгөнө Pi ашиглан урт хугацааны гэрэл зураг, астро гэрэл зураг: Астрофотографи нь одон орны объектууд, селестиел үйл явдал, шөнийн тэнгэрийн талбайн гэрэл зураг юм. Астрофотографи нь Сар, Нар болон бусад гаригуудын нарийн ширийн зүйлийг бүртгэхээс гадна дуу чимээнд үл үзэгдэх объектуудыг авах чадвартай байдаг
Хялбар алхам, зураг бүхий компьютерийг хэрхэн задлах вэ: 13 алхам (зурагтай)
Энгийн алхам, зураг бүхий компьютерийг хэрхэн задлах вэ: Энэ бол компьютерийг хэрхэн задлах тухай заавар юм. Ихэнх үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь модульчлагдсан бөгөөд амархан арилдаг. Гэсэн хэдий ч үүнийг зохион байгуулах нь чухал юм. Энэ нь эд ангиудыг алдахаас сэргийлж, мөн угсрах ажлыг хялбарчлах болно