Тээврийн хэрэгслийн арын хараа: 9 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бид яагаад тээврийн хэрэгслийн арын харааг бүтээдэг вэ?

Нөөцлөлтийн мөргөлдөөн нь томоохон асуудал болж байсан гэж 2001-2003 онд 15-аас доош насны 7,475 хүүхэд (жилд 2, 492) автомашины арын ослын улмаас эмчлүүлж байсан гэж АНУ-ын Өвчний Хяналтын Төв мэдээлэв. Нөөц мөргөлдөөний улмаас жилд 300 орчим хүн нас бардаг. 2018 он гэхэд АНУ -д зарагдаж буй бүх машинд заавал нөөц камер шаардлагатай болно.

Бид асуудлыг хэрхэн шийдэх вэ?

Өнөөдөр зах зээлд байгаа ихэнх автомашинд нөөц камер байхгүй хэвээр байгаа бөгөөд үүнд өнөөдөр АНУ -д зарагдаж буй машинуудын тал орчим хувь, дэлхийн талаас илүү хувь нь багтдаг. Бид машиныхаа арын хэсэгт камер байрлуулж, улсын дугаарын зайг ашиглан энэ асуудлыг шийдэж чадна.

Walabot машинд хамгийн ойр байгаа зорилтот зайг илрүүлэх боломжтой болно.

Intel RealSense R200 камер нь бага гэрлийн нөхцөл зэрэг юу харж байгаа талаар илүү дэлгэрэнгүй мэдээлэл өгөх болно.

Intel Joule хөгжүүлэгчийн хэрэгсэл нь Walabot -тэй хамт RealSense камер ажиллуулах хангалттай хүчирхэг төхөөрөмж юм. Raspberry Pi нь RealSense 3D камер ажиллуулахад хангалттай хүчирхэг биш бөгөөд ирээдүйд бид машиныхаа ажиллагааг сайжруулах олон боломжуудыг нэмж өгөх болно. Үүнтэй ижил хувилбарыг ердийн USB камертай Pi -тэй ашиглаж болох боловч шөнийн цагаар ажиллахад тийм ч сайн биш байх болно.

Андройд утас/таблетыг Нөөц Камерыг харуулахад ашигладаг бөгөөд энэ нь нэмэлт дэлгэцийн үнийг бууруулах зорилготой юм. Хүсэлтийн дагуу iOS хувилбарыг бүтээх боломжтой.

Эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн тусламжтайгаар бид машины ар талыг харуулсан арын үзүүрийг бүтээх боломжтой болно.

Алхам 1: Шаардлагатай програм хангамжийг цуглуул

1. Intel Joule
2. Walabot Pro
3. Intel R200 RealSense камер
4. Андройд утас/таблет 5.0 ба түүнээс дээш хувилбар дээр ажилладаг
5. Машины залгуур гаралт ба 12VDC AC адаптер
6. Камер ба Walabot -ийг холбох USB Hub (Камеранд USB3, Walabot -д USB2)
7. DC-ээс AC шууд залгагддаг цахилгаан хувиргагч
8. Гаалийн тусгай зориулалтын хавтангийн хүрээг хэвлэх ерөнхий 3D принтер

Алхам 2: Ubuntu -г Joule болон үүнийг ажиллуулахад шаардлагатай номын санд суулгаарай

Бид Linux маршрутаар явахаар шийдсэн тул Ubuntu-г Joule дээр суулгахын тулд https://developer.ubuntu.com/core/get-started/intel-joule зааврыг дагана уу. Ubuntu нь IoT дээр суурилсан чип дээр бодит үйлдлийн системийг ажиллуулах уян хатан чанарыг бидэнд өгдөг.

Алхам 3: RealSense камерыг дамжуулна уу

Бид Android утас/таблет ашиглан материалын зардлыг хэмнэхийн зэрэгцээ хэрэглэгчдэд илүү хүртээмжтэй байгаа тул бид аюулгүй байдлын камертай төстэй камер байрлуулахын тулд хөдөлгөөнт номын санг ашиглах болно. Ubuntu -г суулгаад wifi -д холбогдсоны дараа бид терминалыг нээж дараах тушаалыг ашиглаж болно. Бид эхлээд камераа Жоултай USB3 портоор холбож дараа нь дараах алхмуудыг хийнэ.

a. Ubuntu дээр хөдөлгөөн суулгах:

sudo apt-get updatesudo apt-get install motion

б. Тохиргооны файлуудыг хуулах:

mkdir.motion sudo cp /etc/motion/motion.conf ~/.motion/motion.conf

c. Файлыг тохируулахдаа ubuntu -г мэддэг хүмүүст Sublime програмыг суулгахад хялбар текст засварлах боломжтой, эс тэгвээс бид үүнийг тушаалын мөр дотор засах боломжтой.

sudo нано ~/.хөдөлгөөн/хөдөлгөөн.конф

d. R200 камерыг залгасны дараа бид дараах мөрүүдийг хөдөлгөөнд өөрчилж болно.conf

Үүнийг арын горимд оруулахын тулд:

# Демон (арын) горимоос эхлүүлж, терминалыг суллах (анхдагч: унтраалттай) демоныг асаах

Энэ бол RealSense камерын камерын харагдацыг ашиглах явдал юм.

# Видео төхөөрөмж авахад ашиглах болно (default /dev /video0) # FreeBSD -ийн анхдагч нь /dev /bktr0 videodevice /dev /video2

Өргөн, өндрийг өөрчилснөөр 1280 x 720 нь надад маш сайн ажилласан боловч та өөрийн хэрэгцээнд нийцэж буй хэмжээг харах боломжтой.

# Зургийн өргөн (пиксел). Зөв хүрээ: Камераас хамааралтай, анхдагч: 352 өргөн 1280 # Зургийн өндөр (пиксел). Зөв хүрээ: Камераас хамааралтай, анхдагч: 288 өндөр 720

Би үүнийг 30 гэж тохируулах тусам та энэ тоог ихэсгэх тусам тооцоолох хүч шаардагдах болно. Та жишиг юу болохыг харахын тулд эргэн тойронд тоглож болно, гэхдээ 30 нь миний хувьд маш сайн ажилласан.

# Секундэд авах хамгийн их хүрээний тоо. # Зөв хүрээ: 2-100. Анхдагч: 100 (бараг хязгаар байхгүй). хүрээ 30

Бид үргэлж машины араас урсдаг тул бид тусгай порт тохируулж болно, бид 5001 ашигладаг

##################################################### ###########Шууд дамжуулалтын сервер ######################################## ######################### Мини-http сервер нь хүсэлтийг энэ портыг сонсдог (анхдагч: 0 = идэвхгүй) stream_port 5001#jpeg-ийн чанар (хувь хэмжээгээр) үйлдвэрлэсэн зургууд (анхдагч: 50) урсгал_чангал 50 # Хөдөлгөөн илрээгүй үед 1 fps хурдтай гаралтын хүрээ, хөдөлгөөн илрэх үед stream_maxrate -ийн өгсөн # хурд хүртэл нэмэгддэг (өгөгдөл: унтраалттай) анхдагч: 1) stream_maxrate 60 # Зөвхөн localhost руу дамжуулах холболтыг хязгаарлах (анхдагч: асаалттай) stream_localhost унтраалттай

Дараа нь ifconfig -ийг ажиллуулж, IP хаягийг олж терминал дээр ажиллуулж болно, порт нь 5001 болно.

хөдөлгөөн

Хэрэв ямар ч алдаа байхгүй бол камер ашиглан компьютерийг ip ашиглан шалгаж, хэрэв байгаа бол зөвшөөрлийн асуудал гэх мэт алдааг засахад хялбар болно.

Үүнийг ажиллуулсны дараа бид үүнийг Ubuntu дээр эхлүүлэх програмд нэмж болно.

Камерын хөдөлгөөнийг эхлүүлэх

motion.conf кодын хэсэгт хавсаргасан байгаа тул та өөр тохиргоог эндээс үзэх боломжтой.

Алхам 4: Walabot -ийг тохируулна уу

Камер байрлуулснаар бид walabot -ийг тохируулах шаардлагатай хэвээр байгаа бөгөөд энэ нь тээврийн хэрэгслийн хоорондох объектын хоорондох зайг илрүүлж, хэрхэн яаж ажиллах талаар тодорхой ойлголт өгөх болно.

a, deb файлыг https://www.walabot.com/WalabotInstaller/Latest/walabot-maker.deb дээрээс татаж авна уу.

Walabot API -ийг суулгахын тулд https://api.walabot.com/_install.html#_linuxInstall -ийн зааврыг дагаж python төслүүдэд импортлох боломжтой.

Вэбсайт дээр Walabot API суулгаж буй хэсэгт алдаа гарсан байна

python -m pip "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.tar.gz"

Тийм байх ёстой

python -m pip суулгах "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.tar.gz"

б. Walabot Pro -ийг USB 2 -ээр холбоно уу, би usb3 -ийг ажиллуулж чадсангүй, гэхдээ usb2 нь линукс руу холбогдоход сайн ажилладаг. Жоуль зөвхөн нэг USB3 порттой тул Walabot Pro -ийг байрлуулахын тулд нэмэлт USB2 порт холбоно уу

c. Https://github.com/Walabot-Projects/Walabot-Senso… гэх мэт Walabot төслийг дараах хавтас дотор ажиллуулж туршиж үзээрэй.

python SensorTargets.py

Энэ нь танд Walabot зөв ажиллаж байгаа эсэхийг шалгах, мөн хүссэн зүйл дээрээ зайг хэрхэн хэмжих талаар сайн тест өгөх болно. DistanceMeasure -ийн жишээ нь хэмжилт хийхэд хэт нийцэхгүй байсан бөгөөд zPosCm нь маш нарийвчлалтай мэт санагдсан тул би демо хийхдээ zPosCM -ийг ашиглахаар шийдлээ.

d. Бид өгөгдлийг дэлгэцийн төхөөрөмжид дамжуулах шаардлагатай хэвээр байна, учир нь бид үүнийг Android дээр ажиллуулж байгаа тул материалын өртөгийг бууруулахын тулд сокет ашиглаж болно. Питон дахь сокет ба udp -ийг тохируулахын тулд бид дараах кодыг ашигладаг.

MYPORT = 5002 импортын систем, сокет импортлох хугацаа * s = сокет (AF_INET, SOCK_DGRAM) s.bind (('', 0)) s.setsockopt (SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, 1) s.setsockopt (SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, 1)

Дараах тушаал нь шинэчлэлтийн талаархи мэдээллийг дамжуулах болно

s.sendto (str (зорилтот [0].zPosCm), ('255.255.255.255', MYPORT))

д. Үүнийг хийсний дараа бид үүнийг Startup Application дээр тохируулж болно

f. Walabot одоо UDP -ээр өгөгдөл дамжуулж, дамжуулж байгаа бөгөөд кодын хавсралт хэсэгт бүрэн питон кодыг харж болно. Доорх дэлгэцийн агшин бол ямар ч газар байхгүй үед ямар байх ёстойг харуулсан хэвлэмэл зураг юм. Кодыг кодын хэсэгт хавсаргасан болно.

Алхам 5: Joule -аас Wifi сүлжээний цэг үүсгэх

Бид өгөгдөл дамжуулахын тулд андройд төхөөрөмжид зориулж өөрийн WiFi цэгийг бий болгож байна. Эхлэхдээ дараах тушаалыг ашиглавал автоматаар тохируулагдах болно. Үүнийг Ubuntu 16.04 эсвэл түүнээс хойших хувилбаруудад ашиглаж байгаа тул үүнийг ашиглаж байна. Дараагийн алхамд бид үүнийг Android програмаар автоматаар холбох болно. Энэ командыг Startup Applications дээр ашиглана уу.

nmcli төхөөрөмж wifi hotspot кон-нэртэй тээврийн хэрэгсэл-арын хараа ssid тээврийн хэрэгсэл-арын харааны хамтлаг bg нууц үг аюулгүй болгох

Walabot -ийн python файл дотор бид хувийн hotspot -ээр холбогдсон төхөөрөмжүүдэд udp мессеж илгээх болно. Энэ нь пакет алдагдахгүй байхыг баталгаажуулах явдал юм.

out = os.popen ('ip qo'sh'). read (). i -ийн хувьд splitlines (), мөрийг тоолох (out, start = 1): ip = line.split ('') [0] s.sendto (str (зорилтот [0].zPosCm), (ip, MYPORT))

Алхам 6: Андройдыг дэлгэцийн дэлгэц болгон бүтээх

Андройд аппликейшн нь төхөөрөмжийг харуулах зорилгоор бүтээгдсэн бөгөөд энэ нь материалын төлбөрийг бууруулдаг тул тусдаа дэлгэц нь үнэтэй бөгөөд суулгахад хэцүү байдаг. Энэ төслийн хувьд бид Android утас/таблет ашиглах боломжтой.

Android нь бидний өмнө нь хийж байсан 3 хэсэгт анхаарлаа төвлөрүүлдэг.

• IoT төхөөрөмжөөр үүсгэгдсэн wifi сүлжээнд холбогдоно уу (Intel Joule)
• RealSense камерыг wifi ашиглан хөдөлгөөнөөр дамжуулна уу
• Udab -ээр дамжуулан Walabot -аас зорилтот зайг хэмжих

Бүх зүйлийг тохируулаад Андройд апп суулгасны дараа (эндээс нээгдсэн) та камерыг walabot -тэй хамт ажиллаж байгааг харах боломжтой болно.

Алхам 7: Бүх зүйлийг туршиж үзэх

Одоо бид бүх зүйлийг ажиллуулж байгаа бөгөөд бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн үндсэн тохиргоог хийх ёстой. Бид Joule самбарыг эхлүүлэх үед халуун цэг автоматаар тохируулагдах ёстой, хөдөлгөөн, валабот апп үүнтэй хамт эхлэх бөгөөд бид андройд аппаа асаахад камераас шууд дамжуулах боломжтой байх ёстой. Энэ нь IoT төхөөрөмж ажиллахад гар/хулгана, дэлгэц шаардлагагүй болсон гэсэн үг юм. Хэрэв яг одоо суулгаагүй байгаа номын сан гэх мэт асуудал гарвал бид дараагийн алхам руу орохоосоо өмнө үүнийг засах хэрэгтэй.

Камерыг багтаах боломжтой бүрхүүлийг 3D хэвлэх нь маш чухал юм.

Тоног төхөөрөмжийг бүтээхдээ бид 3D хэвлэмэл бүрхүүлээ камер дээр бэлэн байлгах ёстой. Энэ бол загвар юм.

Алхам 8: Жинхэнэ машин дээр туршилт хийх

Одоо бид бүх зүйлийг ажиллуулсны дараа жинхэнэ машин дээр туршиж үзэх боломжтой болно. Энэ бол прототип юм болохоор жаахан бүдүүлэг байж магадгүй тул бид зарим бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд наалдамхай тууз ашигладаг.

Joule IoT Kit-ийг асаахын тулд бид DC-ийг AC-аас шууд залгахад цахилгаан хувиргагч болгон ашиглаж, их бие рүү урт цахилгаан залгуур ажиллууллаа.

Бид урд болон хойд хэсгийг авах болно. Энэ бол яг одоо прототип юм, дараагийн хувилбар нь машины хавтан эзэмшигчийн доторх чипсийг нэгтгэх болно.

Мөн урд хэсгийн хувьд бид утас эзэмшигч эсвэл зүгээр л Android Tablet -ийн наалдамхай туузыг ашиглаж болно.

Алхам 9: Үүнийг дэлхийд ашиглаарай

Энэхүү хэрэгслийг ашигласнаар бид машинаа бусад машинд аюулгүйгээр нөөцлөх боломжтой бөгөөд явган зорчигчдыг хянах боломжтой болно. Та демо видеог эхнээс нь үзэх боломжтой. Төслийн зорилго нь жолоодлогын аюулгүй байдлыг хангах явдал юм.

Та төслийг https://github.com/Nyceane/vehicle-rear-vision хаягаар орж үзэх боломжтой.