Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Робот явах эд анги барих
- Алхам 2: Mecanum Wheels -ийг суурилуулах
- Алхам 3: Цахим эд ангиудыг холбох
- Алхам 4: Arduino Mega код
- Алхам 5: Mecanum Wheel роботын хяналт
Видео: Mecanum Wheel Robot - Bluetooth хяналттай: 5 алхам (зурагтай)
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04
Би санаж байгаа болохоор меканум дугуйтай робот бүтээхийг үргэлж хүсдэг байсан. Зах зээл дээр байгаа меканум дугуйтай робот платформ надад арай дэндүү үнэтэй байсан тул би роботыг эхнээс нь бүтээхээр шийдсэн.
Меаканум дугуйтай робот өөр ямар ч робот шиг ямар ч бэрхшээлгүйгээр хөдөлж чаддаг. Энэ онцлог нь түүнийг өвөрмөц болгож, эргүүлэх шаардлагагүйгээр нарийн орон зайд хялбархан маневр хийх боломжийг олгодог.
За, ажилдаа орох цаг боллоо!
Энэхүү төсөлд шаардлагатай эд ангиуд:
- Arduino Mega 2560 x1
- TB6612FNG Хос моторт драйвер тээвэрлэгч x2
- HC-06 bluetooth модуль эсвэл үүнтэй төстэй x1
- Талхны самбар (хамгийн бага хэмжээтэй) x1
- Li-Po батерей: 7.4V 2200 мАч ба 11.1V 2800 мАч x1
- SKYRC iMAX B6 Mini зай цэнэглэгч x1
- DC мотор 12V x4
- Меканум дугуй x4
- Холбогч ба кабель
- Самар ба боолт
- Хуванцараар хийсэн явах эд анги
Алхам 1: Робот явах эд анги барих
Хамгийн эхний хийх зүйл бол хуванцар хавтан (153x260 мм) огтлох явдал байв. Дараагийн алхамд би металл хоолойд байрлуулсан тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг хуванцар сууринд шургуулав. 2 металл хоолойн оронд тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрт 4 металл эзэмшигч ашиглаж болно. Роботын явах эд анги хийх хамгийн сүүлийн алхам бол дугуйг суурилуулах явдал байв.
Алхам 2: Mecanum Wheels -ийг суурилуулах
Меканумын дугуйг зөв суурилуулсан байх ёстой. Зөв тохиргоог хийхийн тулд дөрвөн дугуйны дугуй тус бүрийг дээрх зурагт үзүүлсэн шиг тохируулах шаардлагатай. Дугуй бүрийн дээд булны эргэлтийн тэнхлэг нь роботын явах эд ангийн төвийг гатлах ёстой (С цэг).
Алхам 3: Цахим эд ангиудыг холбох
Системийн тархи бол Arduino Mega 2560. Мотор жолоочийн хувьд би хоёр TB6612FNG хос хөдөлгүүртэй драйвер тээгч ашигладаг байсан. Энэхүү мотор хянагч нь хүлээн зөвшөөрөгдсөн оролтын хүчдэл (4.5V -аас 13.5V хүртэл) ба тасралтгүй гаралтын гүйдэлтэй (суваг бүрт 1А) байна. Роботыг Android програм ашиглан bluetooth -ээр удирддаг. Энэ төсөлд би алдартай хямд Bluetooth модулийг HC-06 ашигласан. Цахим систем нь хоёр тэжээлийн эх үүсвэрээр тоноглогдсон. Нэг нь DC мотор (LiPo зай 11.1V, 1300 мАч), нөгөө нь Arduino болон bluetooth модулийг (LiPo зай 7.4V, 1800 мАч) нийлүүлэх зориулалттай.
Цахим модулийн бүх холболтууд дараах байдалтай байна.
-
Bluetooth (жишээ нь HC-06)-> Arduino Mega 2560
- TXD - RX1 (19)
- RXD - TX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
-
TB6612FNG Хос моторт драйвер -> Arduino Mega 2560
- RightFrontMotor_PWMA - 2
- LeftFrontMotor_PWMB - 3
- RightRearMotor_PWMA - 4
- Зүүн арын мотор_PWMB - 5
- RightFrontMotor_AIN1 - 22
- RightFrontMotor_AIN2 - 23
- LeftFrontMotor_BIN1 - 24
- LeftFrontMotor_BIN2 - 25
- Баруун Арын Мотор_AIN1 - 26
- RightRearMotor_AIN2 - 27
- LeftRearMotor_BIN1 - 28
- LeftRearMotor_BIN2 - 29
- STBY - Vcc
- VMOT - моторын хүчдэл (4.5 -аас 13.5 В хүртэл) - LiPo зайнаас 11.1V
- Vcc - логик хүчдэл (2.7 -аас 5.5 хүртэл) - 5V Arduino -аас
- GND - GND
-
TB6612FNG Хос моторт драйвер -> DC мотор
- MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
- MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
- MotorDriver1_B02 - Зүүн урд талын мотор
- MotorDriver2_A01 - Баруун Арын мотор
- MotorDriver2_A02 - Баруун Арын мотор
- MotorDriver2_B01 - Зүүн арын мотор
- MotorDriver2_B02 - Зүүн арын мотор
Алхам 4: Arduino Mega код
Энэ төслийн бүрэн кодыг GitHub: холбоос дээрээс авах боломжтой
Arduino програм нь шинэ командыг (тэмдэгт) Андройд аппаас bluetooth -ээр илгээсэн эсэхийг шалгах үндсэн тойрог болох "void loop ()" -ийг шалгадаг. Хэрэв bluetooth цувралаас ирсэн тэмдэгт байгаа бол програм нь "void processInput ()" функцийг гүйцэтгэж эхэлдэг. Дараа нь энэ функцээс хамааран тэмдэгтээс хамаарч чиглэлийг хянах тодорхой функц гэж нэрлэдэг (жишээлбэл "r" тэмдэгтийн функцийг "void moveRight (int mspeed)" гэж нэрлэдэг). Тухайн чиглэлийг хянах функцээс эхлэн мотор бүрийг хүссэн хурд, эргэлтийн чиглэлд "void motorControl" функцээр тохируулдаг бөгөөд ингэснээр робот хүссэн чиглэлд хөдөлдөг.
Та мөн Arduino Mega 2560 -ийн бусад кодын жишээг ашиглаж болно, энэ нь механик командыг дугуй роботыг дуут команд ашиглан удирдах боломжийг олгодог: холбоос. Нэмж хэлэхэд та Google Play дээрээс Arduino програмын BT Voice Control -ийг татаж авах хэрэгтэй болно.
Алхам 5: Mecanum Wheel роботын хяналт
Меканумын дугуй бүрт дугуйны тэнхлэгт 45 градусын өнцөг үүсгэдэг чөлөөт булнууд байдаг. Энэхүү дугуйны загвар нь роботыг дээрх зурагт үзүүлсэн шиг аль ч чиглэлд хөдлөх боломжийг олгодог. Цэнхэр, ногоон сумнууд нь меканумын дугуй тус бүр дээр ажилладаг үрэлтийн хүчний чиглэлийг харуулдаг. Дөрвөн дугуйг нэг чиглэлд хөдөлгөснөөр бид урагш эсвэл хойшоо хөдөлж чадна. Хоёр дугуйг нэг чиглэлд нэг диагональ дээр, нөгөө хоёр дугуйг эсрэг чиглэлд удирдан чиглүүлснээр бид хоёр дахь зурагт үзүүлсэн шиг хажуу тийш хөдөлгөөн хийнэ (баруун тийш шилжих).
Та mecanum дугуй роботыг Google Play: линкээс удирдах боломжийг олгодог миний Андройд аппыг татаж авах боломжтой
Android програмыг хэрхэн ашиглах вэ:
- цэс товчлуур эсвэл 3 босоо цэг дээр дарна уу (таны Андройд хувилбараас хамаарна)
- "Төхөөрөмж холбох" табыг сонгоно уу.
- "HC-06" таб дээр товшоод хэсэг хугацааны дараа "HC-06-д холбогдсон" гэсэн мессеж гарч ирнэ.
- холбосны дараа та роботыг хянах боломжтой болно
- Хэрэв та Bluetooth төхөөрөмжөө HC-06 харахгүй бол "Төхөөрөмж хайх" товчийг дарна уу
- Эхний хэрэглээнд "1234" гэсэн анхдагч кодыг оруулаад Bluetooth төхөөрөмжөө хослуулна уу.
Хэрэв та робот техниктэй холбоотой миний бусад төслүүдийг үзэхийг хүсвэл дараах хаягаар зочилно уу.
- миний вэбсайт: www.mobilerobots.pl
- facebook: хөдөлгөөнт роботууд
Зөвлөмж болгож буй:
WiFi хяналттай LED тууз матрицын дэлгэцийн цагийн гэрэл: 3 алхам (зурагтай)
WiFi хяналттай LED тууз матрицын дэлгэцийн цагны гэрэл: Програмчлагдах LED зурвас, жишээ нь. WS2812 дээр суурилсан, гайхалтай. Өргөдөл нь олон талт бөгөөд та гайхалтай үр дүнд хурдан хүрч чадна. Ямар нэгэн байдлаар цаг барих нь миний маш их боддог өөр домэйн юм шиг санагддаг. Туршлагаас эхлээд
Апп хяналттай өнгөт үүл: 7 алхам (зурагтай)
Апп хяналттай өнгөт үүл: Сайн байна уу, энэ зааварчилгаагаар би хайрганы хайрцгийн торноос өрөөний гэрэлтүүлгийг хэрхэн яаж хийхийг танд үзүүлэх болно. Бүх зүйлийг WLAN -ээр дамжуулан програмаар хянах боломжтой.https: //youtu.be/NQPSnQKSuoUT Төсөлд зарим асуудал гарсан. Гэхдээ эцэст нь та үүнийг ухаалгаар хийж чадна
Google Туслахын хяналттай LED матриц!: 7 алхам (зурагтай)
Google Туслахын хяналттай LED матриц!: Энэхүү гарын авлагад та Google Assistant -ийн хяналттай LED матрицыг хэрхэн яаж хийхээ харуулах болно, та үүнийг ухаалаг гар утас ашиглан хаанаас ч хамаагүй удирдах боломжтой. Тиймээс эхэлцгээе
Зөөврийн диско V2 -Дууны хяналттай LED: 11 алхам (зурагтай)
Зөөврийн диско V2 -Дууны хяналттай LED: Би анхны зөөврийн диско хийснээсээ хойш электроникийн аялалынхаа туршид маш их замыг туулсан. Анхны бүтцэд би прототип самбар дээрх хэлхээг эвдэж, цэвэрхэн, жижиг халаасны диско барьж чадсан. Энэ удаад би өөрийн ПХБ -ийг зохион бүтээсэн
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 алхам (зурагтай)
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: Энэ нь Arduino Mega 2560 дээр суурилсан Bluetooth удирдлагатай 4 дугуйгаар хөтлөгчтэй бүх дугуйтай робот юм (та ямар ч arduino UNO эсвэл хүссэн зүйлээ ашиглаж болно), энэ бол энгийн робот биш, хөл бөмбөгийн робот юм. энэ нь миний аавтай хамтарсан 3 тэмцээнд оролцсон