CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэ нь Arduino Mega 2560 дээр суурилсан Bluetooth удирдлагатай 4 дугуйгаар хөтлөгчтэй бүх дугуйт робот юм (та ямар ч arduino UNO эсвэл хүссэн тохиолдолд ашиглаж болно), энэ бол жирийн робот биш хөл бөмбөгийн робот бөгөөд 3 тэмцээнд оролцсон. Нөгөө роботтойгоо хамт (энэ талаар би бүрэн оруулна гэж найдаж байна), тэр бүх 3 тэмцээнд байр эзэлсэн!

RoboCom'15 >> 2 -р байр (1 -р байранд шалгарсан)

Sentec'15 >> 2 -р байр (1 -р байранд шалгарсан)

RoboSprint'15 >> 3 -р байр (2 -р байр эзэлсэн)

Хэрэв та omni дугуйны талаар сайн мэдэхгүй байгаа бол энэ видеог youtube дээрээс үзээрэй.

4WD Omni Wheel робот

Дээрх видео нь миний робот биш, харин видео нь дугуйны хөдөлгөөнийг харуулсан болно.

энэ видеог бас үзээрэй:

Robocom'15 тэмцээний хагас шигшээ тоглолт

Видео нь RoboCom'15 Хагас шигшээд багтдаг, тэр үед акритик хуудас цагаан байсан, би хуучин цагаан хуудсыг цэнхэрээр сольсон.

Гарчигны зураг нь RoboSprint'15 Competiton -ийн бамбайтай.

Тэгэхээр? Нэгийг хийх гэж догдолж байна уу? = Зүгээр ээ!

Тиймээс 4WD Omni Wheel хөл бөмбөгийн робот хийцгээе!

Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг цуглуулах:

Үндсэн хэлхээний хувьд:

1x Arduino Mega 2560 (эсвэл arduino UNO эсвэл танд байгаа arduino самбар)

1x HC05 Bluetooth модуль

2x L298 Hbridge модуль

Сайн үнэлгээтэй 1х 12В батерей (би 2.3AH үнэлгээтэй 12V хуурай батерей ашигласан)

1х зай цэнэглэгч

Сайн эргэлт ба эргэлтийн момент бүхий 4х 12в араа хөдөлгүүр (би 250 эрг / мин араа хөдөлгүүртэй байсан)

4x Omni дугуйнууд (би 60 мм диаметртэй давхар хөнгөн цагаан omni дугуйнууд тус бүр 10 резин бултай байсан)

Холбогч утас (шаардлагын дагуу эрэгтэй, эрэгтэй, эрэгтэй эмэгтэй)

утас (ердийн байшингийн утаснууд, моторыг Хбриджтэй холбох зориулалттай)

Цохилтын тойргийн хувьд:

(энэ нь заавал биш, хэрэв та хөлбөмбөгийн роботыг энгийн 4WD бүхий бүх дугуйтай робот болгохыг хүсэхгүй бол үүнийг алгасаарай)

1х Машины хаалга түгжих буу (үүнийг авто сэлбэгийн дэлгүүрээс хялбархан авах боломжтой)

2х 12В реле

1х Жижиг хэмжээтэй талхны хавтан

2x BC547 NPN транзистор

2х 2.2KOhm эсэргүүцэл

Биеийн хувьд:

3х нийлэг хуудас 20см х 18см, 4мм зузаантай (хүссэн өнгө)

хайчлах хөрөө хэрэгсэл

36 самартай 12х 4 инчийн урт эрэг (тогтвортой байдлыг хангахын тулд угаагчтай хамт хэрэглэнэ)

8х зип зангиа (үүнийг кабелийн зангиа гэж нэрлэдэг)

4x холбох төв (моторыг бүх дугуйнд холбох зориулалттай)

Эсвэл бүх дугуйтай моторыг хослуулахын тулд та токарьтай хүн рүү очих хэрэгтэй.

Одоо танд хэрэгтэй бүх зүйл бол нэгийг хийцгээе!

Хяналтын роботын хувьд бид андройд ухаалаг гар утас ашиглах болно

Алхам 2: Биеийг бий болгох:

Бид доод, дунд, дээд гэсэн 3 хуудастай.

Доод хуудас:

Доод хуудсыг 1 -р зурагт үзүүлсэн шиг хэлбэртэй болгож, хөдөлгүүрт тохируулах ёстой. (2 -р зурагт үзүүлсэн шиг)

Энэ нь шурагны 8 нүхтэй (доороос дунд хуудас хүртэл), 3 -р зурагт үзүүлсэн шиг мотор тус бүр дээр 4 нүхтэй байдаг.

Дунд хуудас:

Зураг 4 -т харуулсны дагуу дунд хуудас нь доороос шураг хийх 8 цооног, дунд хуудаснаас дээд хуудас хүртэл шураг хийх 4 нүхтэй байна.

Дээд хуудас:

Дунд хуудаснаас шураг хийх 4 нүхтэй.

Одоо, Гурван хуудсыг эрэг, мотор, зип зангиагаар угсарч, таны бие бүрэн боллоо..!

Алхам 3: Үндсэн хэлхээ хийх

Тайлбар бүхий алхам алхмаар зургуудыг оруулснаар та эдгээр зургуудаас хэлхээгээ хялбархан хийх боломжтой болно. Холболт хийхийн тулд холбогч утас ашиглана уу.

Эсвэл утаснуудтай холбоотой асуудал гарвал бүх зургийг эндээс татаж авч үзнэ үү.

ЭНД ДАР

Алхам 4: Өшиглөх тойрог хийх

Протус диаграммыг энэ ороомог бууг холбогчтой холбох самбар дээр (эсвэл верроборд) хийх боломжийг олгодог.

Энэ хэлхээ нь реле дээр суурилсан h гүүр бөгөөд машины хаалганы буу хүчдэлийн үед ажилладаг бөгөөд туйлшрал эргэх үед буцаана.

Транзисторын хоёулангийнх нь үндсэн зүү нь зураг дээр бичсэн шиг arduino mega 2560 -тай холбогдсон байна.

Машины хаалганы бууг доод шатны хуудсан дээр байрлуулж болох бүх хөдөлгүүрийн хооронд байрлуул, жишээлбэл, би энэ алхмын 2 -р зурагт үзүүлсэн шиг акритик болон соронзон хальсны тусламжтайгаар бэхэлсэн.

Алхам 5: Arduino програмчлах, анх удаа турших

Програмчлахын тулд bluetooth модулийн 4 зүүг arduino -аас салгаад файлыг arduino -д байршуулж, arduino mega 2560 (хэрэв та arduino mega ашиглаж байгаа бол) сонгож, зөв портыг сонгосон эсэхээ шалгаарай.

Файлыг татаж авах бол ЭНД дарна уу

(хэрэв та arduino mega -г ашиглаагүй бол та програмыг хялбархан өөрчилж болно, би програмчлалын файлд олон тайлбар нэмж оруулсан бөгөөд энэ нь танд туслах болно, хэрэв танд асуудал байгаа бол надаас үргэлж асууж болно)

Амжилттай байршуулсны дараа батерейг асаахын тулд батерейг холбож, роботыг хананд барьж, arduino -ийн IDE -ээс цуваа дэлгэцийг нээж, цуваа мониторын дамжуулах хурдыг 9600 болгож тохируулна уу (эх үүсвэр ба очих цэгийн хурд ижил байх ёстой)

Одоо 'F' гэж бичээд Enter дарахад 4 мотор бүгд ажиллах ёстой. "F" товчлуур дээр дарах дугуйны чиглэлийг энэ алхам 3 -т үзүүлэв.

Хэрэв моторын чиглэл 3 -р зурагт үзүүлсэнтэй ижил биш байвал тээглүүрийг дараах байдлаар солино.

хэрэв 1 -р мотор урвуу байвал >> 22 ба 23 -р сэлгэн залгуур

хэрэв 2 -р мотор урвуу байвал >> солих зүү 28 ба 29

хэрэв 3 -р мотор урвуу байвал >> 36 ба 37 -р солих зүү

хэрэв 4 -р мотор урвуу байвал >> 44 ба 45 -р солих зүү

бусад тэмдэгтүүдийг шалгана уу:

Б - арагшаа, Зүүн талд L, R нь зөв, G урагш зүүн тийш, Би зөв урагшлахын тулд, H арагш зүүн тийш, J нь арагшаа баруун тийш, S эсвэл D зогсоох

0 эсвэл 1 эсвэл 2 эсвэл 3 цагийн зүүний эсрэг

4 эсвэл 5 эсвэл 6 төвийг сахисан (цагийн зүүний эсрэг эсвэл цагийн зүүний дагуу идэвхгүй болгох)

Цагийн зүүний дагуу 7 эсвэл 8 эсвэл 9 эсвэл q (S эсвэл D ажиллахгүй, 4, 5 эсвэл 6 дарна уу)

w эсвэл W эсвэл u эсвэл U бөмбөг өшиглөхийн тулд (үүнийг дарсны дараа машины хаалганы түгжээний буу гүйх, эсвэл гарч ирэх, эсвэл бага зэрэг хөдөлж байх ёстой, хэрэв гарч, орж байгаа бол зүгээр юм! эс бөгөөс зүү дээр холбогчийг солино. 50 ба 51 arduino мега)

Бүгдийг хийлээ, энэ нь бүх туршилтыг давсан

одоо bluetooth -ийг өмнөх алхам шиг холбоно уу.

VT of VT >> 5v arduino

BT -ийн GND >> arduino -ийн GND

BT >> RX0 -ийн TXD arduino

BT -ийн RXD >> arduino -ийн TX0

Алхам 6: Дамжуулагчийг тохируулна уу

Arduino Bluetooth RC Car програмыг ухаалаг гар утсан дээрээ татаж аваарай

холбоос:

ЭНДЭЭС ТАТАХ

алхам алхмаар зураг оруулсан болно.

Сумнууд урагш, арагш, зүүн, баруун, урагш зүүн, урагш баруун, арагш зүүн, баруун тийш 2 сум дарна уу

Ногоон талбайн хажууд байрлах 4 товчлуур нь бүгд бөмбөг өшиглөх зориулалттай, гулсагч нь төвийг сахисан байна, цагийн зүүний дагуу баруун тийш, цагийн зүүний эсрэг эргүүлэхийн тулд зүүн тийш эргүүлнэ.

Алхам 7: ЭНДРЭХ

Дууслаа, танд өөрийн гэсэн хөлбөмбөгийн робот байна. Хавсаргасан зургууд нь шүдэнзний зураг юм.

Миний фэйсбүүк хуудсанд лайк дарж, дагаарай:

Миний блог сайт:

Баярлалаа!