Робот De Tracción Diferencial (Дифференциал хөтөч): 10 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

La robótica de enjambre se inspira en insectos que actúan colaborativamente. Нэгэнт хичээл заахын тулд роботууд хоорондоо зохицуулалт хийж болно. Los robots individuales deben ser capaces de sensar y actuar en un ambiente real. Жоржиа Тех (Estados Unidos), Алборг их сургууль (Динамарка), EPFL (Suiza) зэрэг томоохон байгууллагууд. Өөр өөр роботууд (llantas), el módulo de potencia, un conjunto de sensors (módulo de instrumentación electrónica) y un módulo de comunicación inalámbrica.

167 доллар, ойролцоогоор 1000 долларын үнэтэй харьцуулалтыг хий. Модульчлагдсан, өргөжиж болохуйц, Гватемал дахь Университаль дель Валле де Гуатемал, 2017 оны 2 -р сард.

Алхам 1: Módulos Del Robot Y Listado De Materiales

El robot se divide en tres módulos:

1. Estructura y potencia eléctrica
2. Цахилгаан хэрэгслийн хэрэгсэл
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Тооцоолсон робот нь дараахь зүйлийг хийх шаардлагатай болно:

• 3D зураг
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

ПХБ, эсвэл 3D форматаар дүрслэхийн тулд PCC -ийн хамгийн өндөр түвшний үйлчилгээтэй болно.

Архивлахын тулд Excel програм нь робот бүтээхэд шаардлагатай болно. 167 долларын үнэтэй роботын тооцоолол нь 3D, cortadora, fresadora гэх мэт материалуудыг багтаасан болно.

Хадгалах материалууд нь хулгана (хулгана, адафрут, робот дэлгүүр), роботыг ашиглах боломжтой болно.

Алхам 2: Fabricación De Los Circuitos Impresos (ПХБ)

Робот нь ПХБ -ийг багтаасан болно. Энэ нь архивчдад зориулагдсан болно.

1. Placa de potencia y control de motores, dos capas. ПХБ -ийн үйлдвэрлэлийн хүчин чадал
2. Placa de control de sensors ultrasónicos, dos capas (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Wi -Fi сүлжээ, Teensy, IMU*, нэг цэг (Gerber ПХБ -ийн модуль эцсийн.zip)

* La IMU нь сонголттой. Энэ нь 9 -р зэрэглэлийг чөлөөлөх, цахилгаан соронзон болон соронзон хэмжээсийг ашиглах боломжийг олгодог. 6 DOF -ийн үр дүн нь сэтгэл ханамжтай байх болно.

Хяналтын дараалал байхгүй бол энэ нь хамгийн том үүрэг гүйцэтгэдэг.

Энэ бол маш энгийн загвар юм.

Зөвлөмж:

Soldar de primero los бүрэлдэхүүн хэсгүүд

SMD -ийг ашиглах боломжтой төхөөрөмжүүд.

Github del proyecto

Алхам 3: De Piezas 3D Y Corte Láser -ийг дарна уу

Роботын хүү necesarias las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. суурь ultradonicos1)
2. porta switch yusible (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. бөмбөг цутгамал (1)*

Кортадора:

1. porta bateria БСХС (2)
2. БСХС -ийн суурь (1)
3. Хураангуй (1)

*El Ball caster se compone de una pieza impresa ya cana que funcionará como la tercera rueda.

3D архивыг 3D форматаар харуулаарай. Solo deben de ser exportados a stl desde зохион бүтээгч 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Зохион бүтээгч (угсрах эцсийн арга хэмжээ) нь зохион байгуулалтын хувьд хамгийн чухал үүрэг гүйцэтгэдэг.

Piezas 3D ба 2D

Алхам 4: Лос ПХБ -ийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг солдадура

Superficie, del más pequeño al más grande -ийн шилдэг бүрэлдэхүүн хэсгүүд. Luego se hace la soldadura de componentes throug-hole.

Ашигласан гоймонгийн хувьд ямар ч урсгал байхгүй болно. ПХБ -ийн хэрэглээ нь acetona solo remueve la pasta юм.

SMD -ийн ердийн температурын хувьд чухал ач холбогдолтой.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Болзоо: Хэрэглэгчийн кабель нь калибрын хувьд 1.5 ампер хэмжээтэй байх ёстой. Antes de colocar las baterías lipo probar si no hay corto circuito. ПХБ -ийн диаграммын зөвлөгөөний зөвлөгөөнүүд нь conexiones adjuntos para saber donde colocar cada бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн зөвлөгөөг өгдөг. Маш дэлгэрэнгүй: робот үйлдвэрлэх
2. Хэт мэдрэмтгий мэдрэмтгий байдал: Доод давхарга, хамгийн дээд давхарга, хамгийн дээд давхарга, хамгийн дээд давхарга, металлын оролт. Los sensas ultrasónicos van montados sobre headers hembra, no se sueldan directamente en el PCB. Тэмдэглэл, кабель, кабелийн холболт, шинэчлэлт хийх ёстой.
3. Мэдээлэл: ПХБ -ийн толгойн толгойн хэсгүүд adicionales que son opcionales. Толгойг солигдуулахын тулд гар утас, WiFi сүлжээний толгойн толгой, сүлжээний PCB мэдрэгч хэт ягаан туяагаар тоноглогдсон болно. (La IMU se deja opcional). Толгойн толгойноос гадна, Teensy, a adelante se muestra un diagrama de ellos.

Алхам 5: Армар Ла Эструктура

Видео зааварчилгаа:

Видео

Алхам 6: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías y encoders

A los encoders se les debe retirar la resistencia R4 y en su lugar colocar estaño o un trozo de alambre, para funcione con 3.3V.

Энэ диаграмыг хамгийн сүүлийн үеийн хуваарилалт гэж нэрлэж болно. GND y 3.3V -ийн хамгийн их ашиг тустай кодлогчууд. En la placa de potencia solo хад dos pines de 3.3V y dos de GND, мөн код кодлогч. Хамгийн чухал зүйл бол хамгийн чухал зүйл юм. Хяналтын програм хангамжийн програм хангамжийн програм хангамжийг ашиглаж болно.

Тэмцээний чухал ач холбогдолтой зүйл бол камер хоорондын харилцаа холбоо юм. Энэ нь микроконтроллерын програмыг тохируулах боломжийг олгодог.

Conexión del switch de 9 polos y fusible

Тохиромжтой схемийн дагуу 9 -р хэллэгийг өөрчилж болно. Хамгийн чухал зүйл бол шилжих явдал юм. Хязгаарлагдмал, 5V ба 3.3V хүчдэлийн хүчдэл, хүч чадал, роботын хүч чадал. Эндээс харахад clave conectarlo adecuadamente.

9 -р товчлуурыг солих (диаграммын хувьд) 1A -ийн хамгаалалтын тохиргоог хийх боломжтой.

Алхам 7: Ensamblar La Parte Superior (Sensores, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis мэдрэгч нь ultrasónicos en su base.
2. Мэдрэгчийн танилцуулга, үндсэн суурь, зургаан толгой хэлбэрийн толгойн хэсэг нь зургаан өнцөгт хэлбэртэй байна.
3. Colocar el Teensy y el WiFi ESP8266 -ийг ашиглах боломжтой. Тиймээс, IMU en los толгойн хэсэгт танилцуулга хийнэ үү.
4. Мэдрэгчийг хэт мэдрэмтгий болгох, хэт мэдрэмтгий байдлыг тодорхойлох, толгойн толгойн хэсэгт hembra de patas largas ямар ч хамаагүй.
5. Тайлбарыг буцааж англи (Америкийн Нэгдсэн Улс) руу орчуулах Орчуулах La parte superior en las barras roscadas, verificando que sea la orientación correcta. Solo de una forma los 12 headers macho de patas largas de la parte superior encajan con los 12 толгой hembra de la placa de potencia.

Алхам 8: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Antes de iniciar las pruebas es importante calibrar los кодлогч.

Та кодлогчын хувьд лос посенциалын хувьд хамгийн сайн тохиргоог хийсэн болно. Осциллографын хувьд кодчилогчийг 90 градусаар хэмждэг. Al girar la llanta manualmente hacia adelante, una señal aparece antes que la otra. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Калифорнийн кодчилогчийн үндсэн хэлбэрүүд нь маш их ашиг тустай байдаг.

Ди диаграммд нарс л ла плака де модулос, а л а ле ле ле солдарон толгойн гембра комо пунтос де прюба парасификас лас сэналес кон осилоскопи.

Алхам 9: Cargar El Firmware Del Robot

Алгоритмуудыг хянаж үзэхийн тулд програм хангамжийн програм хангамжийг сонгоно уу. Скриптүүд нь компьютер эсвэл компьютер дээр өгөгдөл дамжуулах, WiFi ашиглах (ESP8266 холболт).