Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Геометрийн тохиргоо
- Алхам 2: Дугуйны өнцөг ба радиусын масштабтай зураг
- Алхам 3: Томъёог кодлох
Видео: ☠WEEDINATOR☠ 4 -р хэсэг: Дифференциал жолооны геометрийн код: 3 алхам
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05
Хэрэв танд дээрх видеог үзэх зав гарвал WEEDINATOR 3 цэгийн эргэлт хийх үед жолоодлогын хөдөлгүүрүүд хааяа зогсоход зарим хачин чимээ гарч байгааг анзаарах болно. Эргэлтийн радиус нь гаднаа болон дотор тал нь өөр бөгөөд дугуйны явах зай нь эргэлтийн зэргээс хамаарч өөр өөр байдаг тул моторууд хоорондоо гацдаг.
Эргэлтийн геометрийг эргэлтийн 8 орчим сэлгэмэлийг зурж, дотоод дугуйны өнцөгөөс 0 (эргэлтгүй) 90 (бүрэн түгжээ) градус хүртэл өөр өөр өнцгөөр эргүүлэх жишээг өгч болно. Нарийн төвөгтэй сонсогдож байна уу?
Ихэнх жижиг дугуйтай роботууд ямар ч нарийн төвөгтэй жолоодлого хийхийг оролддоггүй бөгөөд тээврийн хэрэгслийн хоёр тал дахь хөдөлгүүрийн харьцангуй хурдыг өөрчлөхөд маш үр дүнтэй ажилладаг бөгөөд энэ нь мөрдөгч эсвэл танктай адил юм. ажилладаг. Хэрэв та тогоруугаар дүүрсэн дайны бүсийг хөдөлгөж байгаа бүх зүйлийг буудаж цэнэглэж байгаа бол энэ нь маш сайн хэрэг боловч хөдөө аж ахуйн тайван орчинд хөрс, газарт аль болох бага хохирол учруулах нь чухал тул дугуйг хооронд нь урагш, урагш нунтаглах нь чухал юм. тохиромжгүй!
Ихэнх машин, тракторууд нь "Дифференциал" гэж нэрлэгддэг маш хэрэгтэй багажтай байдаг бөгөөд дугуйг булан тойрох бүрт галзуурсан мэт хашгирахыг нь сонсдог Америкийн хуучин кинонуудаас харж болно. Америкчууд ийм машин бүтээсээр л байна уу? WEEDINATOR -ийн тусламжтайгаар бид дугуйны харьцангуй хурд, өнцгийг ямар ч эргэлтийн өнцөгт тооцоолох замаар хөтөчийн хөдөлгүүрт дифференциал програмчлах боломжтой. Гэсэн хэдий ч төвөгтэй сонсогдож байна уу?
Энд хурдан жишээ байна:
Хэрэв WEEDINATOR эргэлт хийж байгаа бөгөөд дотор нь 45 градусын дугуйтай бол гадна талын дугуй нь 45 градус биш, 30 градустай адил юм. Түүнчлэн, дотор дугуй нь 1 км/цаг эргэдэг байж магадгүй, гэхдээ гадна талын дугуй нь илүү хурдтай, ойролцоогоор 1.35 км/цаг байх болно.
Алхам 1: Геометрийн тохиргоо
Эхлэхийн тулд хэд хэдэн үндсэн таамаглалыг дэвшүүлсэн болно.
- Явах эд анги нь дээрх диаграммд үзүүлсэн шиг арын дугуйны аль нэгийг эргүүлэх болно.
- Пивот тойргийн үр дүнтэй төв нь эргэх өнцгөөс хамааран хоёр арын дугуйны төвөөс сунгасан шугамын дагуу хөдөлнө.
- Геометр нь синус муруй хэлбэртэй болно.
Алхам 2: Дугуйны өнцөг ба радиусын масштабтай зураг
WEEDINATOR урд дугуй ба явах эд ангиас дугуйны өнцгийн 0 -ээс 90 градусын хоорондох 8 өөр сэлгэмэл бүхий бүрэн хэмжээний зургийг гаргаж, холбогдох эргэлтийн төвүүдийг дээрх зурагт үзүүлсэн шиг зурсан болно.
Үр дүнтэй цацрагийг зургийн дагуу хэмжиж, Microsoft Excel дээр график дээр зурсан.
Хоёр графикийг гаргасны нэг нь урд болон урд талын дугуйны тэнхлэгийн харьцаа, нөгөө нь эргэх өнцөг бүрийн хувьд хоёр радиусын харьцаа юм.
Дараа нь би синусын муруй дээр үндэслэсэн эмпирик үр дүнг дуурайхын тулд зарим томъёог гаргаж өгөв. Залилангийн нэг нь иймэрхүү харагдаж байна.
speedRatio = (нүгэл (дотоод*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // дотоод бол дотоод эргэх өнцөг юм.
Эксел файл дахь улаанаар харуулсан утгуудыг муруйг хооронд нь холбох хүртэл өөрчлөх замаар муруйг хуурч авав.
Алхам 3: Томъёог кодлох
Томъёог нэг мөрөнд кодлох гэж оролдохын оронд тэдгээрийг 3 үе шатанд хувааж, Arduino математикийг зөв боловсруулах боломжийг олгосон.
Үр дүнг цуваа портын дэлгэц дээр харуулсан бөгөөд хэмжсэн үр дүнг хуваарийн зургаар шалгана.
Зөвлөмж болгож буй:
ARUPI - Soundscape экологичдод зориулсан хямд өртөгтэй автомат бичлэгийн хэсэг/Автономит бичлэгийн хэсэг (ARU): 8 алхам (зурагтай)
ARUPI - Soundscape экологичдод зориулсан хямд өртөгтэй автомат бичлэгийн хэсэг/Автономит бичлэгийн хэсэг (ARU): Үүнийг Энтони Тернер бичсэн. Энэхүү төслийг Кентийн их сургуулийн тооцоолох сургуулийн саравчны тусламжтайгаар маш сайн боловсруулсан болно (ноён Даниэль Нокс маш сайн туслалцаа үзүүлсэн!). Энэ нь танд автоматжуулсан аудио бичлэг хийх програмыг хэрхэн бий болгохыг харуулах болно
Геометрийн багажийн үйлдвэрлэл: 5 алхам (зурагтай)
Геометрийн багажийн хийц: Энэхүү төсөл нь дижитал хэрэгслийг ашиглах боломжгүй хүмүүст хувийн үйлдвэрлэлийг ойртуулах зорилготой юм. Энэ бол санааг призмээр хэрэгжүүлэх тухай юм. Системийг Зураг гэж нэрлэдэг. Испани хэл дээрх "геометрийн багажийн хийц" гэсэн товчлолоор
☠WEEDINATOR☠ 3 -р хэсэг: Явах эд анги бүтээх: 8 алхам (зурагтай)
EWEEDINATOR☠ 3 -р хэсэг: Явах эд анги бүтээх: Өвөл бол машин барих хамгийн тохиромжтой цаг, ялангуяа гагнуур, плазмын хайчлах ажилд маш сайн дулаан өгдөг. Хэрэв та плазм таслагч гэж юу болохыг сонирхож байгаа бол процедурыг нарийвчлан уншина уу
☠WEEDINATOR☠ 2 -р хэсэг: Хиймэл дагуулын навигаци: 7 алхам (зурагтай)
☠WEEDINATOR☠ 2 -р хэсэг: Хиймэл дагуулын навигаци: Weedinator навигацийн систем төрсөн! Ухаалаг гар утсаар удирдах боломжтой хөдөө аж ахуйн робот …. Үүнийг хэрхэн яаж хийх талаар энгийн процессыг даван туулахын оронд энэ нь хэрхэн ажилладаг талаар тайлбарлаж өгье гэж бодлоо
12V DC эсвэл 85-265V AC флюресцент гэрлийг LED болгон асаана уу - 1 -р хэсэг (Дотоод хэсэг): 7 алхам
12V DC эсвэл 85-265V AC флюресцент гэрлийг LED болгон асаана уу - 1 -р хэсэг (Дотоод хэсэг): Миний RV дахь 12V флюресцент гэрлийн тогтворжуулагчийн нэг нь шатсан. Би үүнийг 6 хямд LED, хос LED драйвер ашиглан https://www.instructables.com/id/Replace-Low-Voltage-Bi-Pin-Halogens-with-LEDs/ ашиглан LED-ээр солихоор шийдсэн. . Эцэг